Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 4 из 65 ПерваяПервая ... 2 3 4 5 6 14 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 121 по 160 из 2571

Кому лимон?

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Маныч Неужели вы всеръёз полагаете, что человек сможет составить конкуренцию программе при выполнении этого задания? Вопрос надо поставить ...

  1. #121

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Маныч Посмотреть сообщение
    Неужели вы всеръёз полагаете, что человек сможет составить конкуренцию программе при выполнении этого задания?
    Вопрос надо поставить наоборот. Как раз программа явно не сможет составить конкуренцию ФПВшнику.

  2.  
  3. #122

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Москва, Железнодорожный
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,172
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Вопрос надо поставить наоборот. Как раз программа явно не сможет составить конкуренцию ФПВшнику.
    Опрометчивая позиция ИМХО.

  4. #123

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Вопрос надо поставить наоборот.
    ФПВшник так сможет?

    Никогда

  5. #124

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    А они из своей конуры вылететь не могут

  6.  
  7. #125

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    А они из своей конуры вылететь не могут
    надо будет - вылетят.

  8. #126

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от AIRDAN Посмотреть сообщение
    ФПВшник так сможет?
    Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается?

    Вы не забывайте, что все дело будет происходить в поле с препятствиями которые перемещаются от участника к участнику - это означает что в комп нельзя зашить точную программу действий. Коптер сам должен будет построить карту коридора, пролететь по ней и самое главное нащупать точку посадки! Или вы думаете точка посадки будет ровненько в определенном месте? ФПВшник по камере заметит точку посадки практически в любом месте коридора - а вот камера компьютера смотрящая вниз - наврядли.

    Раз уж пошла такая пьянка - предлагаю после проведения чемпионата, устроить еще возможность полетушек по FPV для желающих показать мастер класс

  9. #127
    Забанен
    Регистрация
    17.12.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,478
    Задание данного конкурса опытный фпв-шник выполнит играючи. Опытный технарь сделает (закамуфлирует) систему управления так, что вы не догадаетесь что у нее "на уме".
    А вот придумать, сделать и настроить всю автоматику так, чтобы она без участия человека выполнила задание этого конкурса - задача на пять с плюсом. И тех кто это сможет сделать, довести до работающего образца, из здесь присутствующих будет очень мало. Если vis не станет участвовать, то пожалуй вообще не будет Но время покажет.

  10.  
  11. #128

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Дело всё в том, что с заданиями у которых условия сильно размыты лучше справится человек, а с заданиями с чётко описанными условиями, причём условий не много, лучше справится автомат.

  12. #129

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    39
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается?
    Не убивай людям мечту ) Хотя я не понимаю как всерьез можно об этом дискутировать....

  13. #130

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    Не убиваю людям мечту
    +100
    Во во. Я тут видите ли собрался приз выиграть, хотя ничерта не понимаю в электронике, а вы мне боевой настрой сбиваете.

  14. #131
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Стенки и препятствия будут гладкими, или с зацепами?
    А то правило левой руки еще никто не отменял.. И вообще будет смешно, если 50 баксовый 20-сантиметровый коптер пролетит быстрее всех..
    Могут быть бруски и планки на фанере - в местах стыка листов и углах. То есть правило левой руки можно применять, но как минимум ультразвуковой сенсор на левом борту нужно иметь.

  15. #132

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    41
    Сообщений
    7,351
    Записей в дневнике
    1017
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Для примера - для привода на место посадки мы планируем использовать OpenCV.
    Виола-Джонс, тренированный по образцам, или там что-то принципиально новое появилось?

  16. #133

    Регистрация
    20.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    55
    Сообщений
    1,078
    Очень интересное начинание. Радует что в России. Искренне желаю Кроку успехов в этом направлении.

  17. #134
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Echelon Посмотреть сообщение
    Если стены будут фанерными, то у меня вопрос: а как будет вестись стороннее наблюдение (в том числе фото- и видеосъемка) выступления и пролета моделей?
    Прозрачных окон не будет, чтобы оставить возможность променять камеры и лидары, а не только ультразвук. Съемка будет вестись сверху + камеры в углах полигона, вполне возможно придется наделать небольших отверстий, наверное на небольшой высоте - 10-20 см, то есть ниже высоты полета дронов. Продумаем, опубликуем схему. Если у кого то есть опыт организации съемок в таких условиях, будем признательны за помощь и советы. У нас такого опыта нет ;-(.

  18. #135

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Если есть кто то из Минска, можем объединиться (если конечно допустят нас до конкурса). Пишите в личку.

  19. #136

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Могут быть бруски и планки на фанере - в местах стыка листов и углах. То есть правило левой руки можно применять, но как минимум ультразвуковой сенсор на левом борту нужно иметь.
    Не обязательно, если будет кольцевая защита подходящего диаметра

  20. #137
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Сколько споров... как насчет прочитать для начало всю инфу тут http://www.robots.croc.ru/conditions/ и в других разделах http://www.robots.croc.ru
    Можно заметить что в разделе новостей размещен известный ролик
    инфа в описании http://web.mit.edu/newsoffice/2012/a...oors-0810.html
    http://groups.csail.mit.edu/rrg/papers/abry_icra11.pdf

    вот используемый дальномер http://www.robotshop.com/hokuyo-utm-...efinder-1.html
    в ПО на компе есть 3D карта пространства. известные алгоритмы из SLAM позволяют по данным с дальномеров, которые
    Hokuyo’s UTM-30LX detectable range is 100mm to 30,000mm (30m!)
    • 25msec/scan
    • 270° area scanning range with 0.25° angular resolution
    и данным IMU (точные углы ориентации ) находить свое место положение по карте.
    и делать это быстро. алгоритм управления самолетом это уже и есть разработка в этом проекте.
    В конце видео, где самолет летает по парковке, можно оценить уровень быстродействия такого решения.

    В случае с http://www.robots.croc.ru/ карта будет известна заранее.
    во-первых есть схема

    во вторых
    Условия

    За сутки до полетов каждой команде дается точный чертеж полигона. Точность — до погрешности лазерного дальномера.
    уже на месте старта, получив данные с дальномера (достаточно будет небольшого охвата, например 240° http://www.robotshop.com/hokuyo-urg-...efinder-1.html ) можно построить точную карту всей коробки и найти свое местоположение(а также стартового круга), даже не взлетев (без старта). таким образом имея ультрозвуковой высотомер и лазерный дальномер (и естественно данные с IMU квадрика) можно летать БЫСТРО по всей этой коробке . тут не плохо бы отметить что на дальномере нельзя экономить, никакие поделки включая сенсор вот с этого устройства http://www.amazon.com/Neato-XV-11-Ro.../dp/B003UBPB6E не дадут нужной скорости\точности (особенно при всяких перегрузках). посему трата на дальномер min USD $1174.00

    остается решить вопрос с распознаванием места посадоки.
    Предвижу, что все будут использовать openCV
    Тогда, рекомендую обратить внимание на модуль opencv_gpu. Это расчеты на cuda совместимых видио процессорах nVidia.
    Тогда в качестве ПК не плохо бы взять не просто ARM ПК, а nVidia Tegra

    Если в качестве покрытия будет зеленая, хорошо освещенная трава...можно будет просто отсечь по гистограмме все зеленное и одноцветные не контрастные стены и найти искомые места взлета\посадки.
    Возможно эти круги будут самыми констрасными. Простой алгоритм нахождения это пропуск через алгоритмы нахождения краев, а потом уже искать пересеченные линии (плюсики) с определенными размерами (расчитываем на вид с высоты 1.5метра и расстояния 20м)

    На мой взгляд, задача "интеллектуально" не сложная. Просто трудоемкая для тех кто начинает с нуля (и затратная).

    PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?

  21. #138

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?

    +100

  22. #139

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Москва, Железнодорожный
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,172
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Не сможет, только причем тут шарики теннисные с кучей IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается? Вы не забывайте, что все дело будет происходить в поле с препятствиями которые перемещаются от участника к участнику - это означает что в комп нельзя зашить точную программу действий.
    А шарики - это разве точная программа действий?
    Кучу IR подсветок и баальшой компьютер который просчетами занимается, насколько я понял, никто не запрещает в обсуждаемом конкурсе.

  23. #140

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Короче походу всё сходиться к одной схеме реализации проекта. Разнообразия в принципах не будет. Будет разнообразие в программном коде (чего в принципе изначально желали организаторы - конкурс программистов)

  24. #141

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    На мой взгляд, задача "интеллектуально" не сложная.
    Согласен, тут задача в закупке дорогих безделушек типа LIDARов и поиска готовых алгоритмов, типа OpenCV, SLAM -а сама работа будет в том что бы увязать готовые кирпичики.

    От если бы было условие, что дрон должен сам выполнить миссию, без помощи со стороны (компьютер, IR камеры и.д.р.) - было бы куда сложнее реализовать проект.

    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
    Чего все зацепились за этот FPV? Это было мое личное мнение касательно этого полигона и конкретных условий, я не спорю и не собираюсь этого делать о других ситуациях. Предлагаю прекратить спор на эту тему.

    P.S. Может быть действительно разбить конкурс на две части - любительскую и проф? Многие могут попробовать свои силы, но не многие могут раскошелится на несколько килобаксов для покупки крутого оборудования.

  25. #142

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    39
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    PS FPV управление? сможете как на видео, летать между колоннами по парковке при доступной выстоте 3 м быстрее робота?
    Да нивапрос, но нужно налета часов 100,возможно чуть побольше. А что вы успеете за 100 часов? )
    Предлагаю не нужный спор закончить.
    Из Фанатов MIT-а хоть ктонибудь кроме прочтения их сайта что-то сделал? Хотя бы нормальное висение в точке - я не видел. А в теории все просто, четам )

  26. #143

    Регистрация
    06.09.2012
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    53
    Сообщений
    117
    думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W... и только затем допускать к гонке 8)

  27. #144

    Регистрация
    18.09.2011
    Адрес
    Cаратов
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,089
    Записей в дневнике
    14
    Кто-нибудь будет реально участвовать в этой затее?

  28. #145

    Регистрация
    22.01.2008
    Адрес
    Москва Братеево
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,789
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Delimiter Посмотреть сообщение
    где камера будет бесполезна
    А если я завляю, что у меня контроль идёт чисто по визуальным каналам?

  29. #146

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    На мой взгляд, задача "интеллектуально" не сложная.
    Согласен, тут задача в закупке дорогих безделушек типа LIDARов и поиска готовых алгоритмов, типа OpenCV, SLAM -а сама работа будет в том что бы увязать готовые кирпичики. От если бы было условие, что дрон должен сам выполнить миссию, без помощи со стороны (компьютер, IR камеры и.д.р.) - было бы куда сложнее реализовать проект.
    Не согласен! тут многие мне кажется забыли, что у нас не гусеничная платформа, а летающиы дрон... Те кто сделал хотябы один мультиротор и пытался написать/улучшить один из режимов (кажущихся матерым робо-билдерам элементарным, но не имевщим опыта в разработке/постройке мултироторов) типа вертикалное/горизонтальное удержание позиции, меня поймут. И странно Алексей, от тебя такое слышать! Как по мне задача мега сложная, будь то удаленный мозг у дрона либо стационарный на борту...

    Мой прогноз: к финишу придут 1-2 участника с вероятностью 20% максимум, так что речи даже не может быть о скоростных пролетах и выбора победителя по лучшему времени мое ИМХО конечно, как начинающего мультироторщика-робототехника

  30. #147
    ndn
    ndn вне форума
    Забанен
    Регистрация
    13.01.2012
    Адрес
    Днепропетровск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    441
    Цитата Сообщение от Delimiter Посмотреть сообщение
    думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W... и только затем допускать к гонке 8)
    Парочка ИК светодиодов + камера 0,001 лк и паранойя ФПВ продолжается.

  31. #148

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Москва, Железнодорожный
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,172
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от ndn Посмотреть сообщение
    думаю FPV , можно отсечь предварительным конкурсом прохождением черного коридора( где камера будет бесполезна) в виде буквы W... и только затем допускать к гонке 8)
    Как будто дрон не сможет нарисовать букву автоматически, а потом передать управление ФПВшнику.

  32. #149

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    И странно Алексей, от тебя такое слышать! Как по мне задача мега сложная, будь то удаленный мозг у дрона либо стационарный на борту...
    Так я же не говорил что будет лехко Задача сложная и тем паче для неподготовленного человека. Контроллеров которые умеют тупо летать по точкам не так то и много, а люди бьются над прошивками не первый год.

    Но в данном случае, программить сам FC не надо, достаточно взять готовый контроллер, который в состоянии выполнять AltHold или на крайняк просто стабилизацию. Команды ему может отдавать второй контроллер (через PPM_SUM) который и будет заниматься просчетом маршрута и например анализом видео с камеры. А если будет стоять комп на земле, так тут дрон вообще простейший получается - ничего специфичного на нем не надо тягать (разве что LIDAR) - видео камеру + линк на землю.

  33. #150

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Но в данном случае, программить сам FC не надо, достаточно взять готовый контроллер, который в состоянии выполнять AltHold или на крайняк просто стабилизацию.
    от потому я за ардрон, как писал выше... у них вроде стабилизация вертикальная/горизонтальная на уровне... с ГПС-ом ток не ясно...

  34. #151

    Регистрация
    26.04.2011
    Адрес
    Grodno
    Возраст
    37
    Сообщений
    128
    Я ждал, что тема про этот конкурс появится тут.
    Тоже интересно было бы попробовать, но сам я финансово не потяну точно. Вот тут как-раз предложения про разделение на любителей и профи актуально, так как с профи конкурировать не возможно.
    И опять же интересно было бы сделать все на наиболее простом железе без больших затрат. Приз то только один и шанс его получить минимальный (для меня точно). Из этого сразу вытекает еще одно предложение организаторам - приз давать за несколько мест (например так 1-500к.р., 2-300к.р.,3-200к.р.).
    А еще в правилах есть - организатор не несет ответственности за неправильное использование кнопки останова (т.е. если судья случайно, или как еще, нажал на выключение моторов). Если аппарат дорогой и упадет даже с 1.5м, то велика вероятность повреждения оборудования. А после повреждения врятле можно будет победить, если конечно нет запасного аппарата.

    Из вариантов реализации (то что сразу в голову пришло):
    - как написал Sir Alex - сделать отдельный блок, который получает данные с сонаров и выдает управляющие команды в FC (причем самый простой);
    - удержание высоты тоже по сонару;
    - лететь по тому же сонару вдоль стенки на небольшом расстоянии (+ограничители вдоль лучей, т.е. если коптер ткнется в стену проп не пострадает);
    - ну и самое сложное определение места посадки - пока только вариант с андройд телефоном и openCV или что-то вроде RaspberryPi.

    mahowik - а я вот думаю, что пройти конкурс может ~60%. Кстати предложение с ар.дроном тоже нормальное, но сонары я бы ему добавил все-равно.

    Тут коллега кинул идею организации такого конкурса в РБ, конечно не самим, а например, подкинув идею в тот же ПВТ в Минске. У нас же как раз свой беспилотник сделали, каково будет заткнуть их за пояс с самодельной автономно летающей моделью, которой не надо целый "грузовик" для управления.

  35. #152
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Не пугайте людей раньше времени. Дорогу осилит идущий. Смысл этих соревнований в том чтоб заставить людей начать заниматься этими вещами. А то так и будут 1,2 энтузиаста на всю Россию, способные сделать что-то достойное внимания. Вот вам повод, собрать команду, работать, получать знания, опыт и просвещать остальных.

    Вот известный ролик квадрокоптера с изменяемым шагом винта

    аппаратно такая схема превосходит и в скорости подъема и спуска (там же вывернуть можно винты в обратную сторону) и маневрировании.
    вот двигатели\винты http://www.modelmotors.cz/index.php?..._EVP&line=GOLD

    Ну и в чем проблема удерживать высоту в коробке без ветра (стенки кругом) с высотой потолка 3 м?

    Вот вам
    направили в землю и считайте свою высоту над землей с точностью <1см. у них как рас дальность 3-5м.
    В прошивке добавите условие на изменение скорости вращения двигателей(и\или наклона винтов) согласно измеренному значению высоты.

    Мозг для квадрика можете взять какой-нибудь на AVR по типу MultiWII и прошивку его можно расковырять. Всеж открыто всеж в Arduino пишется. По Uart-USB настроите общение с ПО на вашем бортовом ПК (nvidia tegra какой-нибудь). Будете слать данные с IMU и данные от приемника (команды типо старт\стоп\экстренное отключение). С ПК же команды высокоуровневые. Не хватит мощности встроенного контроллера можете сделать прослойку на другом (arduino nano\pro mini), который будет генерить обычные сигналы как на приемнике РУ из высокоуровневых команд.

    И это я описываю максимальный вариант. Есть куча способов выполнить задание меньшими средствами\силами (но и шансы на победу упадут).
    По заданию мы можем мозг вынести с борта на наземный компьютер.

    Предлагаю бюджетный вариант:
    1) квадрокоптер дешевый, способный таскать нужный груз (см ниже) и нормально висеть на месте (достаточно IMU 6dof или меньше)
    2) arduino nano обвещиваем ультрозвуковыми дальномерами (они дешевые) подключаем к USb хабу который подключается к
    3)роутер TL-MR3020 (оч. маленький ниче не весет) с прошивкой OpenWRT с настроенной трансляцией показаний дальномеров и изображения с
    4)вебкамера дешевая
    5) ваш любимый ПК (он у вас есть ничего не стоит, розетки вам дадут) принимает данные с дальномеров и камеры и отправляет команды на движение обратно по роутеру в Arduino nano (контроллер квадракоптера от нее читает сигналы)

    ВСЁ! Это штука будет летать медленно но запросто обойдет все препятствия по правой стороне до места посадки и по левой стороне обратно.
    Сложного там будет только программировать нахождение места посадки. Уж за год справитесь.

  36. #153

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от FSFox Посмотреть сообщение
    а я вот думаю, что пройти конкурс может ~60%
    поживем увидим
    Цитата Сообщение от FSFox Посмотреть сообщение
    Кстати предложение с ар.дроном тоже нормальное, но сонары я бы ему добавил все-равно.
    я и об этом писал
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    Ну и в чем проблема удерживать высоту в коробке без ветра (стенки кругом) с высотой потолка 3 м?

    Вот вам
    направили в землю и считайте свою высоту над землей с точностью <1см. у них как рас дальность 3-5м.
    В прошивке добавите условие на изменение скорости вращения двигателей(и\или наклона винтов) согласно измеренному значению высоты.
    на словах очень все просто... вам хоть знаком термин ПИД регулятор? и в курсе что для поддержания хорошей стабилизации нужен цикл от 200гц и выше? Еще раз - это не машинка на колесиках. Ну да ладно, попробуйте, сами все поймете... Из своей практики, удержание высоты самая сложная атомарная фунция полетных контроллеров...

    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    Уж за год справитесь.
    ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? Пишите код, уносите приз!

  37. #154

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? Пишите код, уносите приз!
    ГЫ-гы интересное кино намечается

  38. #155
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    на словах очень все просто... вам хоть знаком термин ПИД регулятор? и в курсе что для поддержания хорошей стабилизации нужен цикл от 200гц и выше? Еще раз - это не машинка на колесиках. Ну да ладно, попробуйте, сами все поймете... Из своей практики, удержание высоты самая сложная атомарная фунция полетных контроллеров...

    ну раз уж вы все заархитектили и 100% ясно, просто и дешево, тогда зачем напутствия остальным? Пишите код, уносите приз!
    представьте себе только, я могу контролировать высоту с достаточной для выполнения задания точностью, опираясь на свое зрение (не более 60fps) и задержки нервы\мышцы\стики\потенциометры ......\изменение подъемной силы. чудеса!

    давайте без обид. если вас лично задевает мой "оптимистичный настрой" в сообщениях по поводу решения этого сложного задания, я по секрету, расскажу что знаком на личном опыте с решением в несколько лет кажущихся простыми задачи. Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр. Я вот ищу желающих разделить бюджет с расчетом что деньги 100% вылетят в трубу. И все же я считаю будет не оч. хорошо если все начнут ныть и забьют на этот конкурс.

  39. #156

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    не более 60fps
    удали себе мозжечек и поставь ардуину и 60 будет мало

    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    давайте без обид. если вас лично задевает мой "оптимистичный настрой" в сообщениях по поводу решения этого сложного задания, я по секрету, расскажу что знаком на личном опыте с решением в несколько лет кажущихся простыми задачи. Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр. Я вот ищу желающих разделить бюджет с расчетом что деньги 100% вылетят в трубу. И все же я считаю будет не оч. хорошо если все начнут ныть и забьют на этот конкурс.
    Ну вопервых, я не пытался никого отговаривать, а говорил и говорю про реальные проблемы, с которыми можно столкнуться. И это уж точно не нытье, как ты тут выразился. И да, теоретиков-пустомелоВ в саД! Сколько уж тут было таких, с темами "коптер из китайского телефона и т.д.", а на деле zero...

    И все, флуд закончили, далее говорим по теме!

  40. #157

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    39
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    Но рас и вы не новичок в деле разработчика, то должны знать, что нужно делать что бы привлечь интерес, деньги, ресурсы и пр.
    Уж точно не пустое бла-бла-бла. Это тока деуки любят, да и то не все

  41. #158
    Забанен
    Регистрация
    08.01.2012
    Адрес
    Казань
    Возраст
    31
    Сообщений
    771
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    удали себе мозжечек и поставь ардуину и 60 будет мало
    вот этот вопрос сейчас волнует больше всего.
    я про разный уровень команд, скорости обработки и взаимодействия всяких вычислительных частей .

    Обычный контроллер квадракоптера "кушает" PWM команды, что приемлемо для управления с пульта человеком. Работает на мегагерцах с прерываниями и минимальными задержками измеряемыми мкс.
    ПК у нас имеет шины общения (возьмем USВ) с посылкой байт. ОС не real time. Возможны всякие задержки в работе с портом из нашего ПО (измеряется уже в мс).
    Возникает вопрос, а хватит ли нам такой скорости взаимодействия (допустим запись конкртных значений PWM)?
    Посему хочется сделать некий промежуточный слой, который бы принимал команду вида "движение на 5 метров под таким то углом в плоскости oxy (c фиксацией z)" и выдавал наш любимый PWM.
    Есть мысли на этот счет?

  42. #159
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Я вот читаю и жду когда вам надоест обсуждать FPV и начнеться серьезое обсуждение как решить задачу. Как верно подметил кто то - конкурс то затеян для того что бы побольше людей напрягло мозг и начало думать в правильную сторону.

    А не только vis.аsta, с которым я кстати знаком :-), и на 100% уверен что Виктор при желании сделает коптер, который задание выполнит. Весь вопрос в том, а нужно ли это ему и ему подобным? Он и так крут, и это все знают. И при необходимости он заработает за меньшее время больше днег просто продавая свои котеры с его волшебными автопилотами.

    Но я также уверен, что любой хороший разработчик с базовыми знаниями схемотехники, наличием свободных вечеров и ночей, а также 2-3 тыс долларов и желанием также стать крутым может сделать дрон, который выполнит наше задание.

    Для затравки. Мы начали двигаться тем путем, как написал Nesenin.

    3 месяца назад мы НИЧЕГО не знали про дроностроение. Я был самый опытный в команде - собрал и поднял в воздух TREX450. Правда коллектив профессиональных программистов.

    Мы купили с местной барахолки 6 роторный микрооптер (единственное что было доступно сразу). Прикрутили к нему ультразвуковой дальномер (как раз тот, что на фотке выше) и ардуину.

    В итоге через месяц-полтора получили автоматический взлет-посадку и стабилизацию на высоте полуметра.

    Вот запись первого успешного полета -

    Так как полет в помещении, то по горизонтали стабилизировали вручную (я).

    Код кстати писал свежеиспеченный выпускник МАИ.

    Могу посмотреть, сколько у него времени заняло.

    Реализация пока не блестящая, не отлажен PID-контроллер и по умному нужно использовать еще и фильтр кальмана, но для конкурсной задачи даже такое уже годиться.

    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    про разный уровень команд, скорости обработки и взаимодействия всяких вычислительных частей

    У нас первая реализация было совсем простой - ардуино практически ничего не делал, принимал показания с ультразвукового датчика, отсылал их черех XBee на замлю, принимал с земли уровень газа, и через UART-интерфейс flight controller'а микрокоптера говорил выше-ниже.

    Мы обнаружили, что это схема не рабочая из-за больших задержек по контуру управления. Всю обработку данных, которая связана с управлением полетом (а управление высотой к этому естественно относиться :-) нужно делать на борту.

    Код управления был перенесен с "земли" на борт (на ардуину). Тогда все наконец то заработало. С земли только команды "взлететь", "сесть", высота, которую удерживать + загружаются на борт настройки pid-контроллера и фильтра.
    Последний раз редактировалось Dav; 08.09.2012 в 00:15.

  43. #160

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Nesenin Посмотреть сообщение
    Есть мысли на этот счет?
    для управления вполне достаточно подавать команды через обычный последовательный порт, т.е. не надо генерить PWM в качестве управляющей команды симулируя пулт... ясное дело, что полетный контроллер должен иметь режим управления через UART в этом случае... напрмер в mwii такой режим был:

    Код:
    /******************* RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol *********/
          //#define RCSERIAL

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Бюджетный usb-контроллер для mach3 - кому интересно присоединяйтесь.
    от Leg в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 224
    Последнее сообщение: 01.08.2013, 08:58
  2. Ответов: 48
    Последнее сообщение: 07.11.2012, 21:04
  3. Тем, кому в лом оформлять VISA в банке, для покупок через интернет
    от Алексей Vgg в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 41
    Последнее сообщение: 02.03.2012, 13:01
  4. Кому резистор?
    от Adekamer в разделе Курилка
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 22.02.2012, 10:14
  5. Ответов: 27
    Последнее сообщение: 06.02.2012, 18:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения