Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 42 из 65 ПерваяПервая ... 32 40 41 42 43 44 52 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,641 по 1,680 из 2571

Кому лимон?

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от nvi93 Ура! Видео выложили! А ссылку можно?...

  1. #1641

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,080
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Ура! Видео выложили!
    А ссылку можно?

  2.  
  3. #1642
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    А ссылку можно?
    http://www.youtube.com/user/crocrobo...tag_id=&view=0

  4. #1643
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Только мало... штук 70 приблизительно.
    Остались 51 команда и 20 индивидуальных участников.

    Ну и собственно стартовал конкурс видеопрезентаций - http://robots.croc.ru/news/detail.php?ID=880.

    Голосуйте за тех, кто вам нравится!

    Обратите внимание - Голосами считаются комментарии с текстом «+1» (комментарии с другим текстом, а также отметки «Нравится» НЕ учитываются), оставленные под каждой отдельной видеопрезентацией.

  5. #1644

    Регистрация
    06.05.2007
    Адрес
    Moscow м.Отрадное
    Возраст
    26
    Сообщений
    384
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Остались 51 команда и 20 индивидуальных участников.
    Алексей, вы уверены, что все письма рассмотрены? Я отправлял точно в положенный срок.

  6.  
  7. #1645
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Lancer 9 Посмотреть сообщение
    Алексей, вы уверены, что все письма рассмотрены? Я отправлял точно в положенный срок.
    Я уверен только в том, что мы старались все проделать максимально аккуратно и объективно.

    При этом ошибки с нашей стороны не исключены, как и попадание в спам, например...

    Вашего письма я не увидел в папках принятых и отклоненных материалов.

    Чтобы разобраться в ситуации, сделайте forward Вашего письма на robots@croc.ru с просьбой разобраться. Я со своей стороны также попрошу нашу команду посмотреть внимательно.

  8. #1646

    Регистрация
    06.05.2007
    Адрес
    Moscow м.Отрадное
    Возраст
    26
    Сообщений
    384
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Чтобы разобраться в ситуации, сделайте forward Вашего письма на robots@croc.ru с просьбой разобраться. Я со своей стороны также попрошу нашу команду посмотреть внимательно.
    Форвард отправил, вручную введя адрес. Предполагаю ошибка произошла при копипасте адреса, хотя железно помню, что выбирал из адресной книги.

  9. #1647

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    55
    Сообщений
    2,080
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Остались 51 команда и 20 индивидуальных участников.
    Надеюсь до 25-го останется кого поснимать?
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: _MG_9810-13-05-19.jpg‎
Просмотров: 32
Размер:	32.5 Кб
ID:	804241  

  10.  
  11. #1648
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    Надеюсь до 25-го останется кого поснимать?
    Мы надеемся что да.

    В принципе, по видеопрезентациям видно, что многие участники действительно неплохо продвинулись.

    Для них вопрос пожалуй в том, сколько времени они смогут тратить на эту затею до финала, ну и чуть удачи. Если конечно не придется по 2-3 месяца ждать посылок...

    Мы сами все старались покупать в двух экземплярах, но сейчас например оба имеющихся у нас лидара используются в разных проектах (один стоит на конкурсном дроне, второй мы прикручиваем к Микродрону - делаем "летающий 3D сканер"). На прошлой неделе у нашего конкурсного дрона в воздухе отвалилась лопасть винта. Слава богу, он не кувыркнулся, а более-менее управляемо сел. В общем, удача не помешает.

    Плюс - по нашему опыту - критически важно отлаживать в условиях, максимально приближенных к боевым - как по размеру/конфигурации полигона, так и по цвету/фактуре стен, пола и т.п.

    Как пример, почему мы до сих пор не выложили ролик с нашим дроном, летающем на нашем полигоне в автономном режиме. Сначала мы обнаружили, что наш сонар глохнет на покрытии автостоянки (про это писал в блоге), потом по многочисленным просьбам общественности мы покрасили стены матовой краской, в результате у нас "ослеп" лидар. На неокрашенной водостойкой фанере он видел на все 40 метров, на окрашенной - только на 15.

    Вот тут можно посмотреть на текущее состояние полигона -
    (не реклама :-).

    В итоге пришлось таки переделать алгоритм, чтобы он позволял дрону делать что-то разумное, когда он не "видит" препятствия впереди (он просто летит вперед "на все деньги", как выразился руководитель разработки его ПО :-)

    В понедельник-вторник надеемся таки снять...

    Мы уже нашли площадку для финала, и опубликуем всю возможную информацию про нее сразу после достижения твердого соглашения с владельцами - цвета и типы покрытий, точные размеры и т.п. - чтобы меньше зависеть от удачи...

    Ну и вскоре наш полигон будет доступен для желающих.

  12. #1649

    Регистрация
    19.08.2012
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    38
    Сообщений
    28
    Попрогнозируем состав финала? :-)

    Если тут был тотализатор, я бы поставил 100 к 1 что команда Itseez пройдёт в финал :-)

  13. #1650

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Тотализатор надо на победителя. Пройти КТ-4 то же, что и КТ-3, только маркеры подстелить и не с 8-11, а с 25...32 дубля. Выборочный просмотр видео конкурентов показал, что в полном автомате (передатчик или ноут не в руках) летают единицы.

  14. #1651

    Регистрация
    19.08.2012
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    38
    Сообщений
    28
    Собственно говоря, участников можно поделить на две группы: налево с ардронами и др. готовыми платформами, направо тех героев, кто мудрил со своей платформой.

    Пока что что то более или менее интересное показали ардронщики.

    В то время как герои (которым честь и хвала) ломают голову над примитивами летательного аппарата (полётный контроллер, рама и т.д.), ардронщики незаморачиваясь над примитивами, уже мудрят над проблемами компьютерного зрения и граблями ArDrone SDK.

    Но стыдно должно быть ардронщикам чьи ардроны управляются без обратной связи от видеокамеры (или доп. дальномеров) :-)

    P.S. Может кто посчитает, что использовать ардрон неспортивно, но зато рационально.

  15. #1652

    Регистрация
    16.09.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    100
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    потом по многочисленным просьбам общественности мы покрасили стены матовой краской, в результате у нас "ослеп" лидар. На неокрашенной водостойкой фанере он видел на все 40 метров, на окрашенной - только на 15.
    вот-вот. именно на такой эффект я и натолкнулся время назад, когда настраивал самодельный лидар

  16. #1653

    Регистрация
    28.11.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    37
    Меня немного взволновал конкурс с голосованиями за видео и +1 к тексту. Мне кажется оно не особо честное получается ...
    И именно потому, что посмотрев 2-3 видео с ардронами остальные я даже не отркыл, ну и просматривать столько видео мало кто будет (ну, за время отведенное на конкурс) ...
    Dav, Может немного продлить конкурс? а то те, чьи видео попали в список выше имеют намного больше шансов получить +1 (или можно ввести поправку, делить колличество +1 на число просмотров, что, в общем то, тоже не совсем правильно будет)

  17. #1654

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    Да совершенно левый конкурс. Ясное дело что достав ардрон из коробки уже есть преимущество перед самоделкиными, у которых на красивости времени просто нет. А так можно и всякие теннисы с ардронами и прочую хрень показать к конкурсу не имеющую отношения, ну и наловить +1 в корму. Сорри за резкость, но явно виден перекос в сторону адронов. В соревнованиях роботов лего обычно идет отдельным классом в силу своей однитипности и незрелищности. Так и здесь надо было делать, ардроны отдельно, вне конкурса пускать. Гораздо интереснее глядеть взлетит эта хреновина с моторами у самоделкина или нет. А видео с ардронами как я просто пропускал, т.к. потенциально ничего нового там нет. Кстати, я так монял, в силу своей игрушечности, ардроны завязана на наземную станцию. Почти уверен, помехи от 90 ноутбуков участников (или сколько их там), сделают такую связь крайне нестабильной. Вот будет весело когда они будут с ума сходить... смоделировать такое дома очень трудно

  18. #1655

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Присоединяюсь к вышесказанному. Оценивать по количеству "+1" крайне нечестно. Все сведется к успешности PR-акции, которую команда/участник организовали к поддержке видео. Некоторые даже умудрились выложить просьбу проголосовать на rc-aviation.ru
    У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется.

  19. #1656

    Регистрация
    16.09.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    38
    Сообщений
    100
    я смотрел на ардроны, могу сказать, что платформа очень хорошая, но там есть ряд потенциальных проблем, из-за которых я сразу отказался от использования его в конкурсе.
    несмотря на то, что там по сути решены все проблемы, с которыми сейчас бьются авторы самодельных платформ. за то потом, для тех кто решит проблемы взлёта/посадки/удержания в воздухе ситуация поменяется диаметрально - они будут творить, а ардроны будут биться в ограничения аппаратной платформы.

    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Присоединяюсь к вышесказанному. Оценивать по количеству "+1" крайне нечестно. Все сведется к успешности PR-акции, которую команда/участник организовали к поддержке видео. Некоторые даже умудрились выложить просьбу проголосовать на rc-aviation.ru
    У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется.
    можно значительно проще: голосуют ТОЛЬКО участники. каждый отдаёт свой голос наиболее понравившемуся видео конкурентов, голосование закрытое.
    а так - действительно, конкурс пр компаний участников.

  20. #1657

    Регистрация
    03.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    26
    Сообщений
    2
    Вопрос к организаторам, продублирую здесь.

    Почему нашей команде (Courierdrone) было отказано в прохождении КТ3 из-за задержки в приёме материалов на 4 часа 35 минут по Московскому времени, при том что в правилах явно не указано, следует ли придерживаться часового пояса организатора или участника на момент отправки материалов? Я не против педантичного следования регламенту, и счёл бы отказ в приёме материалов более чем оправданным, если бы правила имели лишь строгие и однозначные формулировки, чего в случае указания дат дедлайнов не наблюдается.

    По итогам переписки мне не удалось добиться внятных причин отказа, кроме "Ваши материалы не приняты. К сожалению, Вы выбываете из конкурса". Формального нарушения правил я не вижу.

    Не могли бы вы как-нибудь прокомментировать произошедшее?

    Заранее благодарен.

  21. #1658
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    Да совершенно левый конкурс.
    Про конкурс презентаций - относитесь к нему легче, пожалуйста. Он был придуман для того, чтобы у участников был дополнительный стимул сделать видеопрезентацию презентабельнее :-) и интересней.

    Добились ли мы этого - пока сам не знаю, потому что отсмотрел сам пока только треть.

    Что касается самопиара - ну почему бы и нет. Никому не возбраняется похвалиться перед знакомыми, если есть чем, конечно :-).

    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется.
    А вот этого мы как раз и стараемся избегать. Особенно в ситуациях, когда нет четких критериев.

    Цитата Сообщение от BobbieZi Посмотреть сообщение
    я смотрел на ардроны, могу сказать, что платформа очень хорошая, но там есть ряд потенциальных проблем, из-за которых я сразу отказался от использования его в конкурсе.
    Мы тоже "смотрели на ардроны". Более того, один наш коллега настолько насмотрелся, что даже его купил :-).

    Две основные причины, по которым мы его отвергли - он бесперспективен с точки зрения дальнейших экзерсисов (за пределами конкурсного задания), хотя бы потому что он не может носить ничего мало-мальски тяжелого, и во вторых - "не круто" :-).

    Цитата Сообщение от pavel_kirienko Посмотреть сообщение
    Вопрос к организаторам, продублирую здесь.

    Почему нашей команде (Courierdrone) было отказано в прохождении КТ3 из-за задержки в приёме материалов на 4 часа 35 минут по Московскому времени, при том что в правилах явно не указано, следует ли придерживаться часового пояса организатора или участника на момент отправки материалов? Я не против педантичного следования регламенту, и счёл бы отказ в приёме материалов более чем оправданным, если бы правила имели лишь строгие и однозначные формулировки, чего в случае указания дат дедлайнов не наблюдается.

    По итогам переписки мне не удалось добиться внятных причин отказа, кроме "Ваши материалы не приняты. К сожалению, Вы выбываете из конкурса". Формального нарушения правил я не вижу.

    Не могли бы вы как-нибудь прокомментировать произошедшее?

    Заранее благодарен.
    Ну давайте обсудим публично...

    Да, мы несколько прокололись, что не указали что дидлайн до 24.00 по Москве. Поэтому в спорных ситуациях мы при контроле времени проверяли, откуда (из какого часового пояса) участник.

    Вы же при регистрации указали, что ваша команда из мск или области.

    Но в Вашем случае сработал целый комплекс причин, кроме срока.

    Вами была прислана видеозапись, сделанная в апреле самое позднее (полно снега). Судя по ее содержанию и живым репликам участников, это что то из разряда съемок для себя.

    На ролике коптер круто с полным газом уходит высоко в небо (значительно выше 3 метров) и где то там болтается до конца записи. Кто то говорит что то про "охренеть". Согласен с репликой, но мы бы такой ролик не стали выкладывать на сайт конкурса.

    Капитана, который должен комментировать происходящее для зрителей, на записи нет.

    Техкарту Вы прислали без затребованного нами дополнительного пункта.

    Извините, но все это выглядит так, что Вы ночью вдруг вспомнили про КТ, и в итоге выслали что было.
    Последний раз редактировалось Dav; 11.06.2013 в 03:09.

  22. #1659

    Регистрация
    03.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    26
    Сообщений
    2
    Вами была прислана видеозапись, сделанная в апреле самое позднее (полно снега).
    Видеозапись сделана в марте, что я совершенно явно указал в письме.

    На ролике коптер круто с полным газом уходит высоко в небо (значительно выше 3 метров) и где то там болтается до конца записи.
    Среди опубликованных видео других команд можно легко найти:
    - AR Drone выше 3-х метров (опять не нашёл в правилах требования по максимальной высоте);
    - видео, снятое зимой, и, по всей видимости, не предназначенное для публикации к конкурсу.

    "Круто с полным газом", "Болтается до конца записи" - пожалуйста, разъясните смысл этой претензии. Кстати газ был не полным. J

    Кто то говорит что то про "охренеть". Согласен с репликой, но мы бы такой ролик не стали выкладывать на сайт конкурса.
    Капитана, который должен коментировать происходящее для зрителей, на записи нет.
    Я не стану спорить с тем, что художественная ценность видео невелика, однако:
    1. Капитан на видео с 1:32 по 1:37;
    2. Происходящее непрерывно комментируется закадровым диалогом (меня с оператором; оператор не является членом команды, но это не запрещено правилами);
    3. На видео робот выполняет автоматический (хоть это и не видно явно зрителю, согласен) взлёт и автоматическое удержание позиции (видно, что передатчик я не задействую).

    Извините, но ваши претензии выглядят необоснованными. Дополнительно могу поинтересоваться, почему к публикации были приняты видео, где летательные аппараты совершенно явно управлялись вручную, при том что 8.5.1.1 требует выполнения роботом элементов конкурсного задания (замечу на всякий случай, что ручное управление элементом конкурсного задания не является).

    Техкарту вы прислали без затребованного нами дополнительного пункта.
    Ок, это единственный мой фейл, я прислал уточнённую техническую карту по шаблону для КТ2. Ваша техкарта изменилась к КТ3 достаточно неявно, даже ссылка на загрузку осталась прежней; кроме того, формулировка "уточнённая техкарта" не содержит явных отсылок к необходимости заполнить _новую_ карту вместо корректировки и отправки старой.
    Этот вопрос решается за 1 минуту в ходе конструктивной дискуссии, я же имел дело с отказом, реально не подкреплённым основаниями (см. предыдущий пост).

  23. #1660

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    прикручиваем к Микродрону
    Хотел Вас спросить по поводу этого Микродрона. Удалось ли его протестировать на быстром снижении высоты? Если он на столько знатен и дорог, ведет ли он при этом себя стабильно? Хотя, я и не жду чудес от любого квадрокоптера, ввиду его конструктива, в котором сбой стабилизации при быстром снижении - явный недостаток. По сути, электроника должна фиксировать это снижение и перестраивать ПИДы. Но поможет ли это, когда у нас совсем нет возможности адекватно изменить хотя бы ту же пропорциональную составляющую, "газ" же сбрасывается? И чем меньше у нас рабочих винтов, тем хуже соответственно. Есть, конечно, и иные детали конструкции, которые также на это влияют: длина лучей, вес, находящийся по центру, и другая физика модели. Зато при резком взлете все красиво, потому что все наоборот...
    Не сочтите мой пост за отклонение от общей темы. Ведь одна из основных задач летающего робота - посадка на площадку. Да и Кроку, как я понял, это наиболее интересно, ввиду своих собственных задач на перспективу. И если требуется сделать посадку когда-то в этой перспективе быстро и точно, и не с метровой высоты, а с бОльшей, то для любого n-коптера это будет проблема, которая усугубляется при малом n, имхо.
    У меня есть два аппарата. Один квадр, другой соосник с двумя винтами и исключительно с циклическим изменяемым шагом (на обоих). Пока что квадр явно проигрывает по многим позициям, в том числе и по этой - возможности предсказуемо вести себя при быстрой посадке. Да и динамика так себе. Только на него повесил груза побольше, уже и тангажа не добавишь для горизонтальной скорости. Единственный плюс квадрокоптера - простота механики. Других я не вижу пока никаких. Может он еще дешев и прост в сборке? Но когда речь идет про тот же микродрон, как-то язык не поворачивается говорить о дешевизне.
    Просто вчера взял в руки свой коптер, покрутил в руках, подумалось по началу, что дурак я, надо было идти по общей схеме и не мучиться. Потом покрутил его, а в голове пробежала стайка мыслей Нет, все-таки нет... Не таким должен быть универсальный летающий робот..

    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    хотя бы потому что он не может носить ничего мало-мальски тяжелого
    Про скорость я вообще молчу Да туда датчики, наверное, повесишь по бокам, он уже уйдет в неадекват. Может я и не прав, но что-то так кажется. У меня его никогда не было Да и не будет уж точно, так что проверить не могу Я вообще не очень понимаю, как народ на них участвовать будет. Только по камере? Может и спасет хороший наземный вычислитель. По сути Ar.Drone был и остается игрушкой - и не более, имхо. Можно и его, наверное, доработать. Но в чем смысл, не очень понятно. А квадр с нуля из запчастей собирается за вечер.
    Последний раз редактировалось slvn; 11.06.2013 в 14:04.

  24. #1661

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    В отпуске до понедельника, поэтому посмотрел всё. Своё стабильно летает у 2-3 человек, да и как своё то? Контроллеры, датчики, регуляторы двигатели... конечно всё куплено (и не Российского производства), так что они не далеко ушли от ArDron-ов.
    А новости Россия2, про какие-то урожаи и мусорные кучи... и не слова о конкурсе, зачем это видео здесь?
    PS Победу одержит тот, у кого будет время "потренироватся" на месте проведения конкурса. Т.к. я отладил всё дома - работает, вышел во двор - работает но с ошибками... поэтому сделал "кориду" с красно-синим кругом. Дарю безвозмездно идею "Парковый атракцион - КОРИДА".

  25. #1662

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    поэтому сделал "кориду" с красно-синим кругом
    Очень понравилась Ваша коррида. Только у меня был глюк, или раньше публиковалось, что нужно лайки под комментариями ставить? А теперь нужно писать коммент "+1". В общем, поставил Вам там и +1 дополнительно.

    Еще понравилась одна команда, но только уже не найти никак, времени на просмотр нет, а по названию не помню.

  26. #1663

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    По поводу изменения настроек ПИД при взлете/снижении. Я тут занимался измерением реакции винто-моторной группы на "ступеньку" в виде изменения параметра ШИМ при резком увеличении оборотов и при резком снижении таковых. Как и ожидалось отличия в передаточной функции кардинальные, и я подозреваю, что без различных параметров разгона/торможения двигателя при настройки ПИД не обойтись. Конечно оно "и так летает" и я бы сказал неплохо летает, но проблема снижения действительно актуальна. Буду признателен, если специалисты по САУ и синтезу регуляторов поделятся своими размышлениями. Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. А вот время установки различается более чем в 3 раза: 0,4 сек для разгона, 1,4 сек для торможения. Разгон был примерно с 2000 об/мин до 6000, торможение - с 6000 до 1600.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: ступенька вверх.jpg‎
Просмотров: 12
Размер:	11.8 Кб
ID:	805780   Нажмите на изображение для увеличения
Название: ступенька вниз.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	17.2 Кб
ID:	805781  
    Последний раз редактировалось digitall; 11.06.2013 в 14:42.

  27. #1664

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    По поводу изменения настроек ПИД при взлете/снижении. ...Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. А вот время установки различается более чем в 3 раза: 0,4 сек для разгона, 1,4 сек для торможения. Разгон был примерно с 2000 об/мин до 6000, торможение - с 6000 до 1600.
    А какие регуляторы используете и какие у них настройки? Регуляторы тоже "думают" и могут сглаживать все переходы. Какие двигатели, вес винтов и т.д.
    Как то "ковырял" ArDrone, хотел поменять двигатели на более мощьные. Похоже на то, что все все команды (обороты, стоп, разгон и т.д.) передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения. Это не то, что 50 или 400 герцовый сервоимпульс, который ещё надо точно померить.

  28. #1665

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    А какие регуляторы используете и какие у них настройки? Регуляторы тоже "думают" и могут сглаживать все переходы. Какие двигатели, вес винтов и т.д.
    Как то "ковырял" ArDrone, хотел поменять двигатели на более мощьные. Похоже на то, что все все команды (обороты, стоп, разгон и т.д.) передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения. Это не то, что 50 или 400 герцовый сервоимпульс, который ещё надо точно померить.
    Оборудование ВМГ - честный Китай:
    регулятор Hobbyking SS Series 18-20A ESC
    двигатель 2213N 800Kv
    винты 10X6 (насчет веса - не измерял)
    Статическая тяга на 3S аккумуляторе - порядка 700 гр. (рассчитываю загружать не более 500-550).
    Согласен, что команды передавать на MCU регулятора лучше напрямую, но это отдельная тема. И довольно времязатратная. Приходится работать с тем, что есть, и летает сие чудо довольно стабильно при взлетной массе квадрокоптера 2 кг.
    Вопрос в другом. Реализовывал ли кто-то алгоритм работы ПИД-регулятора с учетом различий в переходной характеристике ВМГ при увеличении тяги и уменьшении. Есть ли вообще смысл с этим заморачиваться? Или лучшее - враг хорошего?

  29. #1666

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Присоединяюсь к вопросу по регуляторам. Все штатные "самолетные" регуляторы обладают входным фильтром. Т.е. они обязаны сглаживать резкие изменения по "газу". Без перепрошивки они для хорошего коптера не годятся.
    Я так понял, что тесты были на стенде. Но я имел ввиду то, что в динамике полета при снижении коптера он не может поддерживать стабилизацию на том же уровне, как при взлете и висении. Грубо, точки приложения силы расположены только по краям аппарата и неравномерно распределены по окружности от центра масс. Для квадра это только в четырех точках на конце лучей соответственно, а силы эти снижаются, т.к. мы также снижаем и высоту, равнодействующая должна быть направлена вниз. ПИД, настроенный на добавление газа при отклонении план-факт на определенную пропорцию начинает переходит аппарат в свободные колебания. На то есть, конечно, еще дифференциальная и интегральная, ибо на то он и ПИД, но мне кажется, что горю все равно не поможешь. Снижать воздействие нужно так или иначе, и любое что-то прилетевшее из вне, скажем тот же порыв ветра, превращает аппарат в неуправляемое летящее по непонятной траектории "чудо".

    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    регулятор Hobbyking SS Series
    опоздал с вопросом, прошу прощения, что-то интернет сегодня на работе тормозит. Если там мега8, то прошивайте прошивкой simonK. Вроде бы для этих регулей была.
    Только делать нужно аккуратно. Шанс все спалить очень велик. Я после перепрошивки подключаю регули к двигателю от CD-ROM и питаю регуль от аккумулятора через тонюсенький проводок с волосок, который в случае чего перегорит при большом токе.

    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Hobbyking SS Series 18-20A ESC
    Вроде нашел у SimonK для таких.
    tp:
    Hobby King SS models without "-HW" in part number
    или
    tgy:
    Hobby King SS models with "-HW" in part number

    Какие у Вас не понял, HW, не HW. Думаю, что сами разберетесь. Берется тут соотв: https://github.com/sim-/tgy

    Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.
    Последний раз редактировалось slvn; 11.06.2013 в 17:10.

  30. #1667

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения.
    Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы "слезть" с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине. Только вот не знаю, что там с помехами? UART я могу перекрыть RS485-м через тот же MAX485 в конце концов, дабы повысить качество передачи. А тут - не знаю. Не использовал его никогда в экстремальных условиях и на больших частотах.

  31. #1668

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Буду признателен, если специалисты по САУ и синтезу регуляторов поделятся своими размышлениями.
    В аэродинамике есть понятие-"срыв потока", когда увеличение угла атаки уже не приводит к увеличению подъемной силы, а только лишь к увеличению сопротивления, так называемый закритический угол атаки. Для вертиплана местные углы атаки участков лопастей определяются скоростью вращения роторов, круткой лопастей и вертикальной составляющей скорости, горизонтальная на сооветствующие моменты влияет при больших значениях, к которым пока еще никто в конкурсе не приближался. Так вот, при превышении предельно допустимой скорости снижения происходит "срыв потока" частично или полностью со всех поверхностей лопастей, вектор воздушной скорости направлен слишком перпендикулярно лопасти и тогда, даже включение форсажа не спасает. "Плюхание"(обесточивание двигателей), как способ посадки- крайне неприемлемое решение для всех типов коптеров. Кстати, посмотрев, не столько взлеты, сколько посадки конкурентов уже можно судить о перспективах каждого, сам лоханулся с воздушной подушкой (экранный эффект) на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.

  32. #1669

    Регистрация
    19.08.2012
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    38
    Сообщений
    28
    http://www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=883

    Текстура пола и стен на реальном полигоне такая же будет?

  33. #1670

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от slvn Посмотреть сообщение
    Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы "слезть" с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине.
    Я так глубоко не копал, нет времени. Но не SPI точно, т.к. всего 5 проводов: 2-питание, сброс, сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD, никак не MOSI-MISO. Кроме того там ещё идут команды на управление светодиодами... если бы код посмотреть

  34. #1671

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD
    Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.

  35. #1672

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от slvn Посмотреть сообщение
    Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.
    Как знать, я мерил стареньким радиолюбительским осцилографом. До запуска моторов, весь сигнал на 1 регуль проскакивал за 0.25мс. - значит 4 за 1мс - что составляет 1Кгц, но период гораздо больше (высокая скважность). А после запуска моторов, там вобще каша, не удалось засенхронизировать Заказал цифровой анализатор, за 20 баксов - идёт третий месяц...Буду домучивать мультиви с ардукоптером, т.к. пришли новые движки AX-4006D на смену 28-мым турниговским. Будем работать на 50-400Гц.
    Последний раз редактировалось nvi93; 11.06.2013 в 19:07.

  36. #1673

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от slvn Посмотреть сообщение
    Присоединяюсь к вопросу по регуляторам...
    Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.
    Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.

  37. #1674

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    В аэродинамике есть понятие-"срыв потока"
    Тут если глубоко копать, скорее, стоит упомянуть иной аэродинамический эффект - "вихревое кольцо", который весьма актуален при снижении. На малых моделях вертолетов можно при быстрых сервах его как-то отыграть за счет шага, наверное. Не разобрался я еще в этих тонкостях до конца. Я сбрасывал "газ" очень сильно при снижении, аппарат вполне был адекватен. Ну или мне так показалось. Квадр же ведет себя просто ужасно, что не удивительно. У него все основано только на оборотах двигателя, которые еще и расположены соответственно.
    На больших взрослых вертолетах "вихревое кольцо" очень актуально, там невозможно настолько быстро регулировать шаг лопастей. А на таких, как Ка-50 еще и к перехлесту приводит. Все ж плюс небольших моделей еще в том, что многое из того, что бывает на крупных машинах, нас не касается. Всякие там "земные резонансы" и еще много чего.

    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.
    Еще раз на всякий напомню про то, что делать надо аккуратно. Мало ли у Вас последний комплект, а я Вас тут взбаламутил Но если получится, эффект почувствуется сразу.

    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.
    А где Ваше видео посмотреть? Я что-то не нашел Вас в списке, потому что команда скорее. Очень хотел поглядеть.

  38. #1675
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от pavel_kirienko Посмотреть сообщение
    это единственный мой фейл
    Павел, дискуссия бесполезна. Я только разъяснил причины нашего решения, они могут быть и субъективны. С нашей точки зрения, то что вы прислали (и когда) не соответствует ни одному из требований к КТ3.

    "Круто с полным газом" и "болтается" - это мой ночной юмор...

  39. #1676

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Вопрос к организаторам.
    В этой ветке уже не раз поднимался вопрос о форме и окраске "целеуказателей", но не рассматривался вопрос в сочетании с окружающей сценой.
    Организаторы могут гарантировать, что пол и стены не будут иметь чёрно-белых областей, а будут сделатны в цвете?
    Это очень важно! У 99% участников цветные камеры. Почему мишени сделали черно-белыми?
    Как то, не лежит у меня душа к "чёрным крестам" - хоть бы красные были или золотые Да и ширину линий можно было бы более 10см, т.к. из далека под острым углом, сливается.
    У меня ноут с селероном 1.7Гц. нет ни малейшего желания покупать новый многоядерный, в погоне за призрачным миллионом...

  40. #1677

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Сергей, мы комада, на сайте среди героев по алфавиту последние. Там видео.

  41. #1678

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Заказал цифровой анализатор, за 20 баксов - идёт третий месяц
    Жена сегодня с утра смс-ку прислала из Эстонии: "тебе принесли винты". Я чуть со стула не упал Восторг вызвало каждое слово в предложении, особенно "принесли"! 3-го июня они только на e-bay были оплачены. До сих пор не могу себя понять, почему я раньше так не сделал, а связался с рашен-раздолбашен-пост. Хотя, конечно, до мая получить бы посылки там было не кому. Но можно было из Питера и съездить на выходные ради посылки. Вот трэк: http://www.trackitonline.ru/?tn=RB972313396HK

  42. #1679

    Регистрация
    20.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    55
    Сообщений
    1,078
    Напомните пожалуйста, что там со зрителями, не участниками ? Подумываю приехать посмотреть.

  43. #1680
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от slvn Посмотреть сообщение
    Хотел Вас спросить по поводу этого Микродрона. Удалось ли его протестировать на быстром снижении высоты? Если он на столько знатен и дорог, ведет ли он при этом себя стабильно? Хотя, я и не жду чудес от любого квадрокоптера
    Совершенно правильно, что не ждете. MD4-1000 ведет себя нестабильно, немцы честно описали это в документации и объясняют это попаданием коптера в вихревое кольцо от собственных же винтов. Если нужно снижаться быстро, его нужно опускать "по диагонали". Что будет происходить, если просто быстро опускать - проверять не очень хочется - его начинает настолько сильно раскачивать, что рука сама отскакивает от ручки газа (он в этом случае затормаживает и висит). MD4-200 (который поменьше) ведет себя менее угрожающе, но в принципе все то же самое.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    А новости Россия2, про какие-то урожаи и мусорные кучи... и не слова о конкурсе, зачем это видео здесь?
    Просто чтобы показать как сейчас выглядит тестовый полигон. У меня в тот момент не было других снимков/записей под рукой.

    Цитата Сообщение от lomaster Посмотреть сообщение
    http://www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=883

    Текстура пола и стен на реальном полигоне такая же будет?
    НЕТ!

    Цвет стен будет такой же. Материалом стен скорее всего будет плотная баннерная "ткань" (такая же, как на посадочных площадках). Мы проверили, что она хорошо отражает ультразвук.

    Пол пока сами не знаем. В том месте, которое мы нашли, спортивный газон (это вообще мини-стадион с поликарбонатной крышей). Для того, чтобы получить нормально отражающей ультразвук покрытие, весь пол будет закрыт специальными платформами на "ножках", которые применяют для строительства например стенд и танцплощадок на стадионах. К сожалению, я уже не могу вспомнить, когда я последний раз был на концертах на стадионах, поэтому сам не знаю, как это в реальности выглядит.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Вопрос к организаторам.
    В этой ветке уже не раз поднимался вопрос о форме и окраске "целеуказателей", но не рассматривался вопрос в сочетании с окружающей сценой.
    Организаторы могут гарантировать, что пол и стены не будут иметь чёрно-белых областей, а будут сделатны в цвете?
    Это очень важно! У 99% участников цветные камеры. Почему мишени сделали черно-белыми?
    Цвет стен будет такой же как на тестовом полигоне, RAL я уже писал ранее, пол будет темным и без перемежающихся черно-белых областей.

    Мишени теперь уже останутся такими как есть...

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Бюджетный usb-контроллер для mach3 - кому интересно присоединяйтесь.
    от Leg в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 224
    Последнее сообщение: 01.08.2013, 08:58
  2. Ответов: 48
    Последнее сообщение: 07.11.2012, 21:04
  3. Тем, кому в лом оформлять VISA в банке, для покупок через интернет
    от Алексей Vgg в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 41
    Последнее сообщение: 02.03.2012, 13:01
  4. Кому резистор?
    от Adekamer в разделе Курилка
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 22.02.2012, 10:14
  5. Ответов: 27
    Последнее сообщение: 06.02.2012, 18:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения