Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 44 из 65 ПерваяПервая ... 34 42 43 44 45 46 54 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,721 по 1,760 из 2571

Кому лимон?

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от WETErok как дети малые, ей богу Ну а как Вы хотели.. читеров надо давить пока они маленькие... Я ...

  1. #1721

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    Цитата Сообщение от WETErok Посмотреть сообщение
    как дети малые, ей богу
    Ну а как Вы хотели.. читеров надо давить пока они маленькие...
    Я всего лишь пытаюсь создать некомфортные условия для будущих манипуляторов.
    Надеюсь, что недружелюбная критика таких отпугнет. Вот этот портер,
    он же не знал что его победа очень сомнительна.. теперь знает и наверное раскаивается

    2портер: я не собирался участвовать в конкурсе презентаций, моя видеопрезентация всего лишь отражение текущего состояния дел в соответствии с требованиями к КТ3

  2.  
  3. #1722

    Регистрация
    17.06.2013
    Адрес
    Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    37
    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    наверное раскаивается
    - Улыбнуло.

    Попытка вызвать чувство вины - Не зачёт.

    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    всего лишь отражение текущего состояния дел
    - Большинству хватило 2 минут.

    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    читеров надо давить пока они маленькие...
    - Видали мы таких давителей.

  4. #1723

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется. А вот этого мы как раз и стараемся избегать. Особенно в ситуациях, когда нет четких критериев.
    Уважаемые организаторы хотели как лучше, а получилось по-Черномырдински.
    Господа, сейчас модератор проснется и забанит тут, а то и вообще снесет тему в общий флуд, как общаться и корректно обсуждать потом более насущные темы?
    На мой взгляд СОЮЗ- единственный, который, хоть что то с конкурса поимеет, если у организаторов хватит ума больше не проводить дофинальных поощрительных мер по той же схеме. Просмотрев всех, на выполнение полетного задания без передатчика (ноута) в руках, соблюдая все пункты правил- претендентов нет!
    Последний раз редактировалось ПНКист; 19.06.2013 в 17:37.

  5. #1724
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от porter Посмотреть сообщение
    Вопрос к организаторам, в Москву на полигон на 4 точку приехать не могу, и хочу уточнить, будет ли достаточно демонстрации видео пролёта дрона по парку, облетая деревья, используя УЗ, Камеру и GPS, метров 30 от одного круга на земле до другого с посадкой, и обратно?
    Приезжать обязательно только участникам из Москвы и Московской области. Вам (если Вы из Питера) не обязательно.

    Если то, что Вы описали, будет в автоматическом режиме - то более чем достаточно. Правила требуют только

    выполнить в автоматическом режиме следующую последовательность действий:

    взлет со стартовой площадки;
    полет и поиск второй (посадочной) площадки;
    приземление на посадочную площадку.


    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Просмотрев всех, на выполнение полетного задания без передатчика (ноута) в руках, соблюдая все пункты правил- претендентов нет!
    Наличие передатчика в руках не показатель, я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной :-( Правда пару раз (а может и не пару...) он его уже спас...

    Но то, что на данный момент на "тестовые забеги" по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься... Ау...

  6.  
  7. #1725

    Регистрация
    22.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    14
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Но то, что на данный момент на "тестовые забеги" по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься... Ау...
    С удовольствием бы приехал, но ведь к вам можно только в рабочее время!

  8. #1726
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Shulyaka Посмотреть сообщение
    но ведь к вам можно только в рабочее время!
    Если это основное препятствие, то сейчас мы подумаем, как сдвинуть время в сторону вечера...

  9. #1727

    Регистрация
    17.02.2013
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    37
    Сообщений
    10
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Но то, что на данный момент на "тестовые забеги" по нашему полигону записались только 4 участника, заставляет действительно задуматься... Ау...
    Будет ли возможность погонять робота на тестовом полигоне в июле? Сейчас у студентов защиты и приехать раньше июля никак не получиться.

  10.  
  11. #1728
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Shulyaka Посмотреть сообщение
    но ведь к вам можно только в рабочее время!
    Теперь можно записываться на будние дни с 11.00 до 21.00

    Будет еще в новостях на сайте

    Цитата Сообщение от alexbuyval Посмотреть сообщение
    Будет ли возможность погонять робота на тестовом полигоне в июле? Сейчас у студентов защиты и приехать раньше июля никак не получиться.
    Пока мы планировали, что с 1 июля полигон будет предоставлен в распоряжение тех, кто захочет продемонстрировать "зачетную" попытку для КТ4.

    Но посмотрим. Все течет, все меняется... Не будет в первых числах июля много желающих, продлим срок для пробных забегов.
    Последний раз редактировалось Dav; 20.06.2013 в 13:03.

  12. #1729

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Передатчик (ноут) не в руках- существенный момент, зто не только психологический фактор. Завтра поеду куплю очередную платформу, уже четвертую, предыдущие- в хлам.

  13. #1730
    Frr
    Frr вне форума

    Регистрация
    28.02.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    253
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной
    Не могли бы Вы выложить несколько клипов с бортовой камеры - пролет коридора, подлет и посадка на крест, не пожатых ютубом, в низком разрешении ?
    (для настройки софта)

  14. #1731

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Наличие передатчика в руках не показатель, я пока нашего тест-пилота не могу заставить его выпустить из рук - при полетах следит за дроном как коршун с сведенной от напряжения спиной :-( Правда пару раз (а может и не пару...) он его уже спас...
    У меня уже месяца два как коптеры сами летают, если что, бегу к ноуту и давлю "экстренная посадка", или просто "ловлю за ноги" и наставляю на путь истенный. У Вас команда, всегда кто-то может быть на готове. Если есть стабилизация высоты и оптикалфлоу, всё становится просто.

  15. #1732

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Сообщение от nvi93
    ...или просто "ловлю за ноги" и наставляю на путь истенный.
    Правильно! За рога его и в стойло!
    Я ещё когда был участником, выражал некоторое неудовольствие от требования кнопки "СТОП". Мы на маленьком 30-граммовом вертолётике собирались выступить, при таком весе взять что-либо лишнее на борт весьма проблематично, поэтому обращался к организаторам: "Не нравится, как наш вертолётик летит? Да прибейте вы его мухобойкой!". Но понято не было...
    А потом при попытке пройти КТ мы оба вертолётика пришибли, один - перед съёмкой, а другой - во время. Вообще маленькие вертолёты необычайно крашеустойчивы, поэтому они не сломались, а как-то неуловимо погнулись, и летать стали совсем не так. Мы пытались летать не по ПИДам, а по таблицам переходных процессов, это очень красиво получается, но только пока вертолёт не погнётся. Эту идею использует кто-нибудь? Охотно поделюсь.

  16. #1733

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Дмитрий, было бы очень интересно ознакомиться в Вашей методикой управления. У меня у самого подобные мысли были, правда не прижились.

  17. #1734

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Спасибо, что откликнулись. Начинаю раскрывать секреты, которые наработали, мы теперь всё равно на заборе сидим, смотрим.
    Решалась задача управления вертолётом (как классикой, так и соосным) в условиях острейшей информационной недостаточности. То есть показания приборов недостоверны, или некоторые приборы отсутствуют вовсе. Весь полёт разбивается на участки, которые либо являются квазистационарными, либо переходными процессами между ними. Квазистационарные: висение на месте, полёт по прямой (можно с набором высоты, со снижением), полёт в вираже заданного направления и глубины. Переходные процессы: резкий взлёт, переход на прямую, переходы с прямой на вираж и обратно, торможение с прямой на висение, все остальные недостающие манёвры, ну и наиболее сложный - посадка вслепую. Я понятия не имею, как у вас представляется информация о полёте, поэтому нужно придумать для всех этих режимов соответствующую нотификацию, и по этим нотам играть.
    То есть у нас план полета был такой:
    1. Резкий взлет с разворотом на 180 до высоты 110см, далее переходной процесс до 150см. С разворотом, потому что вертолёту при резкой раскрутке ротора "не хватает хвоста", тут мы обратили зло во благо, пусть он на старте оглядится, куда ему обратно возвращаться. То есть вертолёт туда с места резко пуляет, разве что не телепортирует.
    2. Дальше гашение горизонтальной скорости и переход в висение.
    3. Разворот на 180, то есть сначала разворачивающий импульс, потом квазистационарное вращение, потом противоположный импульс.
    4.Если курс встал не туда, то ещё один парный импульс коррекции курса.
    5.Идём обратно. Разгон и тут же торможение, в результате прошли назад почти 2 метра.
    6. Посадка. Играем так: сначала переводим обороты двигателя на значение для висения на подушке в 30 см. Вертолёт на таких оборотах в свободном пространстве висеть не может, и медленно спускается на 30 см, проседая до 10-15 см. Сколько времени он туда спускается, он сам не знает. Время работы на этих оборотах гарантированно для того, чтоб спустился и успокоился на подушке. Собственно, после этого двигатель можно выключить, садится по инерции.
    Смысл всего мероприятия такой: ПИДы не мотают вертолёт во всех осях, пытаясь приблизить к заданной точке, а управление происходит импульсами, если вышел за пределы заданного коридора. Если в коридоре идёт, никаких лишних мотаний не происходит. А ПИДы только на начальном этапе нужны, все манёвры сначала в "ящик" писать, немного оптимизировать, а потом играть их по нотам.
    Кстати, обороты коллекторных двигателей прекрасно измеряются по напряжению в промежутках ШИМ, только небольшой RC-фильтр нужен, а входов АЦП на современных контроллерах предостаточно.
    И ещё: датчик BMP085 в этом случае - очень нужная вещь. Обороты ротора для висения(и других режимов) при разных температурах и давлениях будут разные. У нас такого датчика не было, к сожалению. Не успели.
    А вообще вы меня не слушайте, слушать надо тех, у кого лучше получается.
    А тут работы на целый институт. Мы потому и прекратили участие в конкурсе, потому что проделать всё это - полёты, полёты, полёты.(читай - запчасти, запчасти, запчасти).

  18. #1735

    Регистрация
    19.06.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    19
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    ...А тут работы на целый институт...
    Конечно работы много, но в данном случае к.м.к. одиночки и небольшие команды могут сработать намного эффективнее. Т.е. институт бы сделал на 100%, но при достаточном финансировании и времени (а ни того ни другого нет). А одиночка или команда все могут сделать на чистом энтузиазме (финансирование, конечно, нужно, но только на комплектующие).

    Просмотрел презентации и засомневался, что будет много команд, которые выполнят задание. Есть аппараты (например "astacopter"), которые отлично летают, суперстабилизация полета, удержание объекта в кадре, но это их работа. А будут ли они делать что-то сверх этого? Даже для презентаций они выдернули сюжеты из своих старых рекламных роликов.
    Из всех работ понравился проект команды BMSTU. По крайней мере у него одного на крыше вращающийся сонар стоит. Надеюсь ребятам хватит времени довести дело до конца. Как все остальные будут двигаться по лабиринту - непонятно? Видимо какое-то ноухау скрывают .

    Мой прогноз таков: на полигоне КРОК КT4 пройдут 7 команд, из них будет 3 Ar.Dron-a, которые выполнят задание случайно. Из регионов придет много видео, с выполненным заданием KT4, но большинство будет подставой (т.е. будут управляться невидимым в кадре оператором).
    Полностью полетное задание в финале выполнит не более 3-х команд. Надеюсь среди них будет команда BMSTU.
    Делаем ставки, господа!

  19. #1736

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Дмитрий, спасибо за знания и опыт! Очень необычный подход к решению задачи! После конкурса обязательно опробую идею "в железе". Мы хоть и выступаем на квадрокоптере, но в наличии имеются 450-й и 600-й классические вертолеты с сервоосью, в голове ходили безумные мысли использовать их как носители. Но задушила жаба, когда представил сколько на эти опыты понадобится запчастей/денег. А еще экспериментировать с "живым" 600-м очень боязно, 3кВт и 140 см карбонового ротора могут и "в капусту порубать". Подскажите пожалуйста, а вы свои эксперименты на видео фиксировали? Можете ссылкой поделиться? Заранее спасибо.

  20. #1737

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Подскажите пожалуйста, а вы свои эксперименты на видео фиксировали? Можете ссылкой поделиться? Заранее спасибо.
    Ах, если бы у нас было видео, достойное прохождения КТ, я бы сейчас здесь ничего не писал, я бы дальше работал. Пока оно летало, всё как-то на потом откладывали, на последний день. А потом лучший вертолётик в струю кондиционера попал, а устойчивости не хватило. Второй тоже бился-бился, мой коллега сказал, показывать ЭТО - себя не уважать. Реально на что бы стоило посмотреть, это на момент посадки, когда снижается-снижается почти до земли, потом чуть вверх, близкую землю сам почувствовал, висит низенько, выключил двигатель и по инерции сел.
    А большие вертолёты - это "машины смерти" реально, дури в них дофига. Я иногда наблюдаю такие штуки в полёте. Мне особенно понравилось, когда вертолёт переворачивается вверх тормашками. Перевернуть его много энергии надо, поэтому сначала ротор раскручивает, звук меняется с шелеста на гул, вертолёт на месте висит, но ясно, что сейчас что-то будет. А потом энергию из аккумулятора в ротор перегнал и раз! уже вверх тормашками над травой висит. Газонокосилка, блин...
    Это правильно, что вы на квадрике будете лететь. Х-квадрик, он симметричный до тривиальности. А вертолёту, что классике, что сооснику, нужна регулировка миксеров на аэродинамических весах. Только это совсем не такие весы, про какие большинство сейчас подумало. Это крутильные весы. Вертолёт крепится на платформочку с подшипником посередине, крутится свободно. Когда ротор раскручивается, хвост должен компенсировать и аэродинамические силы, и момент инерции ротора, а когда раскрутился - только аэродинамические силы. Задача: чтоб вертолёт не разворачивало никуда, пока не будет на то воля создателя. В идеале нужно чтоб комп в вертолёт гнал всевозможные режимы и смотрел, куда платформа завертелась. То есть фотодатчик от колёсика старой мыши - и на какой-нибудь порт. Мне приходилось вручную кнопками ноуту сообщать, куда завертелось. А в принципе, из этих опытов можно и для ПИДов точные параметры вычислить.

  21. #1738

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Газонокосилка
    Для авиамодельного вертиплана не самая сложная фигура, реальному такое в ближайшие десятилетие не под силу.
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Х-квадрик, он симметричный до тривиальности.
    Только для его стабилизации информационных ресурсов надо несоизмеримо больше, чем для верта, не говоря уже о поддержании заданного вектора перемещения.

  22. #1739

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    А в принципе, из этих опытов можно и для ПИДов точные параметры вычислить.
    Дмитрий, а вот с этого момента прошу поподробней У меня есть результаты опыта с винто-моторной группой, т.е. характеристика резкого набора оборотов и резкого снижения (скриншоты выкладывал десяток постов выше). Как из этих опытов можно получить параметры для ПИД-регулятора?

  23. #1740
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    У меня уже месяца два как коптеры сами летают, если что, бегу к ноуту и давлю "экстренная посадка", или просто "ловлю за ноги" и наставляю на путь истенный.
    гляньте как тут страхуют дрон от бокового "улета" - http://www.diydrones.com/profiles/bl...d-for-mavproxy

  24. #1741

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    52
    Сообщений
    8,361
    Записей в дневнике
    2
    Дык, гайдропы используют в авиации уже 230 лет...

  25. #1742

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    У меня есть результаты опыта с винто-моторной группой, т.е. характеристика резкого набора оборотов и резкого снижения (скриншоты выкладывал десяток постов выше). Как из этих опытов можно получить параметры для ПИД-регулятора?
    Извините, что-то не обнаружил скриншоты. Честно говоря, не было времени всю ветку просматривать, и ещё интернет тупит(3G-модем). Пришлите ссылку в личку. Разберёмся, о каких ПИДах речь, вон у кроковской команды этих ПИДов целая иерархия.

  26. #1743

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Что то основной сайт robots.croc.ru не доступен?

  27. #1744

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Для авиамодельного вертиплана не самая сложная фигура, реальному такое в ближайшие десятилетие не под силу.
    Оно, может, и никогда под силу не будет. У моделек неприлично низкое число Рейнольдса, они слабо возмущают среду. А что-то более-менее крупное, упираясь в воздух, разрывает его чуть ли не до вакуума. Утрирую, конечно.

    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Только для его стабилизации информационных ресурсов надо несоизмеримо больше, чем для верта, не говоря уже о поддержании заданного вектора перемещения.
    Тем не менее, квадрики получают всё большее распространение, большей частью из-за своей технологичности: отсутствует автомат перекоса (эмулируется программно). Ардроны у некоторых команд покупаются один за одним, как расходный материал. Настоящие рабочие лошадки.

    "Но только лошади летают вдохновенно,
    Иначе лошади разбились бы мгновенно."

    Главное, что этот программный автомат перекоса изготавливать не надо - залил софт, и всё!!! А процессорные мощности растут с каждым днём, и их нужно наполнять правильным софтом.
    Но только чтоб не получалось так:
    "Зачем ставят блоки управления на неуправляемые ракеты? С целью повышения их неуправляемости!"
    Последний раз редактировалось Алфизик; 23.06.2013 в 18:23. Причина: всралась очепятка

  28. #1745

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Во, и сайт заработал и моб. версии.
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Оно, может, и никогда под силу не будет. У моделек неприлично низкое число Рейнольдса, они слабо возмущают среду. А что-то более-менее крупное, упираясь в воздух, разрывает его чуть ли не до вакуума. Утрирую, конечно.
    Проблема тут гораздо глубже.
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Тем не менее, квадрики получают всё большее распространение, большей частью из-за своей технологичности: отсутствует автомат перекоса (эмулируется программно).
    Согласен полностью.
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    "Но только лошади летают вдохновенно, Иначе лошади разбились бы мгновенно."
    +1...
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    "Зачем ставят блоки управления на неуправляемые ракеты? С целью повышения их неуправляемости!"
    Вы, коллега, озвучиваете девиз нашей команды. Жаль, что уже июль, а не январь.

  29. #1746

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    2digitall: Нашёл, нашёл я ваш пост!!! Мне модем пришлось поменять, а то со старым какое-то горе. Такое ощущение, что он стал медленно накрываться медным тазом, через который радиоволны ходят всё хуже и хуже. Приношу 1024 извинения.
    Посмотрел я ваши графики, почесал репу... Вообще-то так быть не должно. Первый график должен быть как и второй, только вывернутый наизнанку. Электродвигатели умеют набирать обороты быстро, а у вас этому мешает регулятор, он действительно самолётный. Если на самолёте резко повысить обороты, то произойдёт мгновенный рост крутящего момента, и соответственно, начнётся крен. То есть в регуляторе реализован плавный переход с режима на режим, чтобы регуляторы канала крена успевали подготовиться к росту крутящего момента, чтобы не перенапрягались и не вываливались из критерия применимости ПИДов вообще. Это нужно как-то бороть, ищите доку на свой регулятор, прошивку с быстрым реагированием. Может быть, заменить регулятор на самодельный?

    PS: А может, люди и на таких регуляторах летают, а я и не знаю?
    Последний раз редактировалось Алфизик; 24.06.2013 в 11:33.

  30. #1747

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    PS: А может, люди и на таких регуляторах летают, а я и не знаю?
    Ага, летают, вполне нормально летают:


    По поводу графика, на мой взгляд он не может быть таким же, но перевернутым. Накопленная энергия во вращающемся двигателе с винтом, не успеет так же быстро рассеяться, как она накапливалась в момент раскрутки ротора, если только принудительно его двигателем не останавливать (такие регуляторы на машинках используют). Собственно мой вопрос и был в том, учитывал ли кто-нибудь разные передаточные функции при настройке ПИД-регуляторов? Кстати, родился попутно вопрос, используется ли в таких случаях функция торможения или все ждут пока ротор по инерции замедлится?

  31. #1748

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Накопленная энергия во вращающемся двигателе с винтом, не успеет так же быстро рассеяться
    Там будет очень маленькая энергия. У Вас маленькие винты, легковесные, а магниты двигателя находятся на малом радиусе. Это не вертолет с огромным радиусом лопастей. В принципе, момент инерции мат. точки mr^2. Да, энергия еще будет пропорциональна квадрату угловой, но и это ничего не даст особо. Энергия при раскрутке винта расходуется в основном на лобовое сопротивление набегающего потока на винт, а не раскрутку системы винт-двигатель, преодолевая ее общий м.и. Так что не стоит, на мой взгляд, это учитывать в Вашем случае.
    Задача регулятора поддерживать заданные обороты. И не важно растут они, или нет. Для этого анализируется ЭДС на пассивной обмотке, т.к. мы используем двигатели без датчиков. Как раскручивать двигатель, так и тормозить его можно только, воздействуя на обмотки. Худо-бедно с этим обычные регуляторы справляются. Только задача у них иная, еще и максимально сохранять энергию, да и сделать так, чтобы они сами не погорели, да и двигатель тоже. Еще и по этой причине стоят фильтры на резкое изменение оборотов. Сами понимаете, что вся такая резвость еще и приводит к большим рывкам тока, а при торможении - к выбросам обратной ЭДС. Не факт, что батарея на это способна, а также и сам регулятор по своей силовой части. Есть еще куча нюансов. Хотя бы те же длинные и накрученные абы как на самодельных коптерах провода с соответствующей индуктивностью. Какой там резкий рывок по току?.. Ну и еще много можно чего напридумывать, что влияет

  32. #1749

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от slvn Посмотреть сообщение
    Ну и еще много можно чего напридумывать, что влияет
    Это все понятно, тем более, что замеры я делал подключившись к одному из силовых выходов регулятора, а пока настраивал измеритель (созданный собственноручно) на нужные пороги напряжения триггеров, нагляделся на осциллограммы работы двигателя и пришел к выводу что значение сигнала на входе регулятора влияет только на скважность ШИМ, выдаваемого на обмотки, т.е. питание двигателя продолжается, но меньшей энергией, по факту - пассивно ждут пока он сам замедлится, на что уходит больше времени чем на раскрутку при полном питании. На мой взгляд именно это основная причина такого кардинального отличия в графиках и времени переходного процесса. Поправьте меня если где-то ошибся. Посему мой первоначальный вопрос так и остался без ответа - я не встречал тех, кто заботился об этой разнице в переходных процессах и до сих пор нет полной уверенности стоит ли вообще об этом заботиться.

  33. #1750

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    и до сих пор нет полной уверенности стоит ли вообще об этом заботиться
    Заботиться о том участке, где обороты не дают почти никакой подъемной силы нет никакого смысла, имхо. Я нашел Ваши графики, еще раз посмотрел. Посмотрел "на глаз", т.к. шкала временная там у Вас не нарисована. На графике торможения почти половина указанного Вами времени (1.4 сек) приходится на обороты ниже 2000. Ничего почти такие обороты не дают. Так же "на глаз" показалось, что при изменении оборотов с 4000 до 6000, и разгон и торможение одинаковы по времени - 0,2 сек. И если Вы хотите увидеть более быстрое торможение, то на этом HK SS есть функция тормоза, которую можно запрограммировать. Но это не нужно. На мой взгляд, гораздо более принципиален тот параметр, что Вы указали: "Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. ". Вообще-то это очень много. А также стоит построить графики для меньшей дельты в оборотах, и разбираться уже в них.

    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    вполне нормально летают
    Ну и по этому поводу добавлю. У Вас все хорошо летает. Еще и конструктив сам правильный. Получился весьма компактный аппарат, и с защитой, обладающей минимальной инерцией. Лишь бы он мог тянуть все оборудование. Если брать то, что все это для полета в помещении, то и так сойдет. А вот если будет внешнее воздействие в виде ветра или еще чего, то нужны более быстрые и мощные настройки по ПИДу. Но этого, возможно, Вам и не нужно. Ну и не летайте на полигоне близко к стене на всякий случай. Вихревые отраженные потоки весьма непредсказуемы.
    Все же, если хотите, чтобы его не качало, как на видео, а чтобы он жестко держал горизонт, без жесткого ПИДа с соответствующим ответом регулятора не получится. Но, не думаю, что сейчас есть время на эксперименты.
    Последний раз редактировалось slvn; 26.06.2013 в 11:49.

  34. #1751

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от slvn Посмотреть сообщение
    при изменении оборотов с 4000 до 6000, и разгон и торможение одинаковы
    Верно подмечено, спасибо за уточнения! Только что проверил по графикам.
    Касаемо запаздывания - таки да, но оно в большей степени обусловлено низкой частотой ШИМ (50Гц), что уже дает задержку до 0.02 сек только на смену параметра ШИМ в МК, а пока его еще регулятор измерит, пока отреагирует, вот и набежало 0.04 сек. ИМХО.
    По конструктиву - специально разрабатывался под конкретную задачу (сразу понимал, что буду много его бить) и эксперимент оказался более чем удачным. Пробовал летать на улице - сдувает как перышко. Влияние отраженных потоков от стены немного снизилось за счет закрытой конструкции винтов, как и взаимное влияние друг на друга. А вот грузоподъемности оказалось - впритык. Возможно даже придется идти на компромисс, чтобы уложиться в 2 - 2,1 кг.
    Очень хочется опробовать нормальную прошивку для регуляторов, но как известно лучшее - враг хорошего. Я этого никогда не делал, боюсь навредить и остаться без регулей в самый ответственный момент, но обязательно попробую позднее.

  35. #1752

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    Я этого никогда не делал, боюсь навредить и остаться без регулей в самый ответственный момент, но обязательно попробую позднее.
    Верно, не делайте ни в коем случае сейчас. Времени впритык. Его нужно максимально тратить на другое. У меня вот лично как раз горький опыт последствий экспериментов, чтобы было еще лучше - это не прохождение КТ3.

  36. #1753

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от digitall Посмотреть сообщение
    и до сих пор нет полной уверенности стоит ли вообще об этом заботиться.
    Ну хорошо, давайте начнём с того, что же такое ПИД-регулятор и для чего он. Владислав, вы правильно заметили, регулятор меняет значение ШИМ, и далее обороты устремляются к новому значению по экспоненте. Так вот, задача правильного регулятора заключается в том, чтобы к новому значению приходить не по экспоненте, а как можно более "квадратно". Вы можете возразить, что быстее, чем по экспоненте не получится, но вы выбрали самый крайний случай - изменение до максимальных оборотов. А вот предположим, что нам нужно изменить обороты с 2000 до 3000. Как будет действовать правильный регулятор? Он сначала выдаст максимальное значение, и когда обороты достигнут 3000, выдаст значение ШИМ, при котором обороты установились бы на этом уровне. Крутой кусок экспоненты послужит для перехода от одного значения к другому, так быстрее всего, "квадратнее". Регулятор может быть как с обратной связью(измеряет обороты), так и без неё. Во втором случае в регуляторе должна быть реализована функция, которая компенсирует запаздывание раскрутки ротора. Поскольку ротор является интегратором, ему в пару нужен дифференциатор, реализованный программно. Теперь о том, "заботиться о разнице или нет". Регуляторы оборотов двигателей входят в другую, более сложную систему регуляторов крена-тангажа. Эта система имеет совершенно другие временные параметры, обусловленные моментами инерции летательного аппарата по соответствующим осям, эти моменты гораздо больше, чем у пропеллеров. И ещё в регулирующие системы вносят задержку, подтормаживают их, чтобы не происходило перерегулирование, когда регулятор слишком сильно-быстро поменял параметр, и ему приходится тут же отрабатывать обратно, туда-сюда, неустойчиво, с колебаниями. Вот эта разница задержек при раскрутке пропеллеров и при остановке может оказаться каплей в море в задержках во всей этой регулирующей системе. А может и не оказаться. Если в системе регулирования есть запас устойчивости, можете не напрягаться. А если захотите отрегулировать систему на "самый оптимальный оптимум" между быстродействием и устойчивостью, придётся в ней "выбрать все зазоры", тогда и до регуляторов двигателей придётся докопаться и домотаться.
    Последний раз редактировалось Алфизик; 26.06.2013 в 12:46. Причина: мысль пришла, никого не застала и ушла

  37. #1754

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Регулятор может быть как с обратной связью(измеряет обороты), так и без неё
    В отношении регуляторов бесколлекторных двигателей (синхронных), они вроде без обратной связи не бывают, если нет отдельных датчиков холла, то снимается ЭДС самоиндукции с обмотки, которая в текущий момент времени не используется (исключение составляет момент старта двигателя, там несколько вариантов).

    Со всем остальным полностью согласен. Спасибо за науку!
    Слава богу у нас пока не предельный случай и "выбирать зазоры" будем чуть позднее, в другой раз. В любом случае все вышесказанное "взял на карандаш".

  38. #1755

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от digitall
    Спасибо за науку!
    Рад стараться.
    Цитата Сообщение от ПНКист Посмотреть сообщение
    Жаль, что уже июль, а не январь.
    Время, вперёд! Я знаю, у вас в Иркутске время на несколько часов от Москвы вперёд, но не на несколько суток же. Или вы вместе со своим крутолётом попутно сотворили машину времени? Ма-а-аленькую такую, ближнего радиуса действия...
    Как там с неуправляемостью? Похоже, с ней у многих команд полный порядок. Я завтра хочу отписать про иерархию ПИД-регуляторов, надеюсь, поможет. Чтоб хоть к КТ4 у всех всё летало, может и не шустро, но устойчиво. А то мы с вами такой финал получим...
    Большой АрДронный Коллайдер, вот что это будет. Там элементарными частицами всё будет усеяно. Я такой финал не хочу.

  39. #1756

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Вот, собственно, про ПИДы. Сколько их должно быть всего? А сколько степеней свободы у летательного аппарата, плюс к тому, сколько у него органов управления. Для дрона три оси перемещательных, три вращательных и четыре пропеллерных. Для вертолёта тоже всё пересчитываем, оси рулевых машинок в автомате перекоса тоже не забываем. Про пропеллерные ПИДы чуть выше немного обсудили, поэтому начну с другого края. Например, ПИД канала высоты, для чего он нужен? Какой информацией он оперирует? Нужен для того, чтобы после получения команды, допустим, "набрать высоту 1 метр" спустя минимальное время аппарат оказался на 1 метр выше, чем был, при этом остальные параметры полёта оказались возможно более близкими к первоначальным. Это существенно, а то ведь можно так нарегулировать, что высоту наберёт, и скорость заодно, и ещё дальше полетит по инерции, беги-лови его. А дальше объясняю на простых примерах, от простого к сложному. Как выполнялся бы манёвр космическим кораблём в невесомости? Импульс двигателем в одну сторону, через некоторое время - в другую. А вертолёт что сделает? Прибавит обороты(либо шаг, у кого как), набирая вертикальную скорость, а после убавит, не до висения, а ещё меньше, и по инерции взойдёт на заданную высоту, и только на ней восстановит прежние параметры. Для всего этого ПИД оперирует несколькими данными, прежде всего массой и либо ускорением(с акселерометра), либо тягой(от оборотов). Есть другие параметры, о них попозже. Итак, акселерометр. Иногда кажется, что он вообще кажет что хочет, реагирует на любой стук, даже в покое ведёт себя беспокойно, а на вибрирующем вертолёте - и подавно. При этом проинтегрировать его показания один раз, чтобы получить скорость, и проинтегрировать скорость, чтобы получить перемещение, вот эта задача весьма нетривиальная. При интегрировании константа выплывает, при втором - вообще всё убегает со страшной силой. Поэтому акселерометр - только для того, чтобы констатировать, что переходный процесс успокоился, и ускорение равно земному. А весь остальной манёвр - за счёт физики процесса. Кстати, хороший фильтр для акселерометра сегодня выложу. Пойду материал по нему готовить, а вы пока осмысливайте.

  40. #1757

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Пойду материал по нему готовить, а вы пока осмысливайте.
    Дмитрий, хорошее дело затеяли, многим не хватает общей, так сказать концептуальной информации по этой науке. С нетерпением ждем продолжения!

  41. #1758

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Люди, я вам обещал интересный фильтр для акселерометра, но у меня тут ситуация дурацкая: видит око, да скриншот неймёт. Помогите себе сами, хорошо? Я вам сейчас распишу, что и как.
    1.Берём поток данных от реального акселерометра в реальных условиях. Не в полёте, лучше в руках держать.
    2. От этих значений находится экспоненциальная средняя Y1=X*K+Y0*(1-K);
    Вот с этим К придётся немного поэкспериментировать.
    3. Ещё две экспоненциальные средние находим, но с условиями: у одной значение обновляется только когда данные выше или равны вот той первой средней, а у другой - ниже или равны. У обеих коэффициент меньше чем у первой раз в 5 (т.е. медленнее). Должны получиться две более-менее стабильные границы, средняя постоянно мотается между ними. Не обращаем на неё внимания, пока она не попытается оттуда выйти.
    4. А вот если попыталась, то тащим обе границы вслед за ней. То есть сдвигаем обе ровно настолько, насколько попыталась выйти.
    5. Между этими двумя границами находим ( A+B )/2, это и считаем показаниями акселерометра.
    Сделайте, пожалуйста кто-нибудь и выложите сюда, а то мне некогда разбираться почему не получается, на работе конец месяца, могут премировать, а могут кремировать.

  42. #1759

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Сделайте, пожалуйста кто-нибудь и выложите сюда,
    Попробую реализовать сегодня-завтра, как время позволит. Несколько небольших вопросов ,возможно не очень умных, показания берем откалиброванного акселерометра или "raw"? на какой диапазон настроить? и на какую частоту настраиваем выдачу показаний (от этого зависят параметры шума)? Нужно ли подстраивать внутренние цифровые фильтры акселерометра? На всякий случай уточню, использую комбинированный датчик LSM303DLH от ST c 12-разрядными сырыми данными. Обмен по I2C на 200кГц (магнитометр почему-то на 400кГц не откликается).
    Да и, если можно, пару слов о физике/математике фильтра, чтоб лучше понимать что искать и куда смотреть.
    Последний раз редактировалось digitall; 27.06.2013 в 17:15. Причина: Мысль пришла!

  43. #1760

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Я мучил акселерометр ММА7455, он не интеллектуальный вовсе, 10 разрядов на 8g, данные абсолютно сырые, снимаются когда сам выставит готовность, частота шины - любая, успевает. Можно с любым проделать.
    Стохастический подавитель какой-то. Физика фильтра мне самому не совсем понятна. Я не люблю такие вещи, которые раздирают данные напополам. Но он работает, и гладит хорошо, и реагирует быстро по сравнению со всем остальным. А глядеть графики хорошо, когда они ВСЕ на экране. Сразу видно, что было и что стало. Коэффициент подбирать, чтобы средняя моталась почти до самых границ, но не задевала их, а то потащит.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Бюджетный usb-контроллер для mach3 - кому интересно присоединяйтесь.
    от Leg в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 224
    Последнее сообщение: 01.08.2013, 08:58
  2. Ответов: 48
    Последнее сообщение: 07.11.2012, 21:04
  3. Тем, кому в лом оформлять VISA в банке, для покупок через интернет
    от Алексей Vgg в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 41
    Последнее сообщение: 02.03.2012, 13:01
  4. Кому резистор?
    от Adekamer в разделе Курилка
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 22.02.2012, 10:14
  5. Ответов: 27
    Последнее сообщение: 06.02.2012, 18:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения