Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 45 из 65 ПерваяПервая ... 35 43 44 45 46 47 55 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,761 по 1,800 из 2571

Кому лимон?

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Алфизик Стохастический подавитель какой-то Я так понял, что его лучше использовать с сырыми данными, до умножения на матрицу ...

  1. #1761

    Регистрация
    28.01.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    23
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Стохастический подавитель какой-то
    Я так понял, что его лучше использовать с сырыми данными, до умножения на матрицу калибровочных коэффициентов, можно даже потом попробовать откалибровать заново, есть подозрение, что коэффициенты немного изменятся.

  2.  
  3. #1762
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Ролики от КРОК

    http://www.youtube.com/user/crocrobots

    Мы сняли ролик про полигон, рассказ о том что мы ждем от участников к КТ4, ну и полет нашего собственного коптера в автоматическом режиме.



    И для развлечения участников два ролика про отладку,

    в сильный ветер:



    и тест горизонтальной стабилизации, в тот же день:



    Цитата Сообщение от afad Посмотреть сообщение
    Мой прогноз таков: на полигоне КРОК КT4 пройдут 7 команд, из них будет 3 Ar.Dron-a, которые выполнят задание случайно.
    Сегодня на нашем полигоне первая команда продемонстрировала выполнение КТ4. На Ардроне :-)

    Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение
    Не могли бы Вы выложить несколько клипов с бортовой камеры - пролет коридора, подлет и посадка на крест, не пожатых ютубом, в низком разрешении ?
    (для настройки софта)
    Сегодня сняли несколько подлетов к площадке с борта, но забыл флешку в офисе :-(. Завтра постараюсь выцепить...

  4. #1763

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    А что за ветер дует? Вроде стены по периметру? Сквозняк от пола?
    Стремно как-то если порыв ветра швырнет аппарат на стену...

  5. #1764
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    А что за ветер дует? Вроде стены по периметру? Сквозняк от пола?
    Стремно как-то если порыв ветра швырнет аппарат на стену...
    Ничего критичного на самом деле. Стены очень хорошо защищают от ветра, но внутрь задувает, то есть такого что "швырнет на стену" не будет, всегда будет несколько секунд чтобы посадить :-).

    Но он ощущается, и PIDы, отрегулированные на полет "с достоинством" в комнате, просто не позволяли аппарату развивать скорость для полета против ветра.

  6.  
  7. #1765

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Летать быстрее ветра... Опасно, но очень хочется. Только придётся очень внимательно контролировать кинетическую энергию, а то ведь она от скорости растёт в квадрате. Вот, например, как выполняется кинетический старт.
    Представьте, вертолёт стартовал, на регуляторе максимальное значение, ротор интенсивно раскручивается, но тяги ещё недостаточно, чтобы взлететь. Фильтр акселерометра уже начал работу, он настраивается под вибрации, но среднее значение будет 1g, поскольку вертолёт ещё не взлетел. Вот это значение нам очень нужно. Ещё у нас есть два сумматора, в один мы будем складывать значения акселерометра за вычетом земного тяготения, то есть интегрировать будем, и период получения данных у нас dt. А в другой - значение из первого сумматора, тоесть двойное интегрирование делаем.
    Вертолёт оторвался от поверхности и стремительно уходит вверх, первый интегратор тоже убегает вверх, он показывает вертикальную скорость. Из этой скорости мы можем вычислить кинетическую энергию вертолёта как масса умноженная на квадрат скорости и делённая пополам. Второй интегратор следует за ним, показывая высоту. Наш вертолёт не просто так взлетел, ему задана целевая высота h, в этой точке его потенциальная энергия будет mh. Из значений интеграторов находим мгновенные значения потенциальной и кинетической энергии. В момент, когда их сумма станет равна нужной нам целевой потенциальной энергии, мы выключаем двигатель. Нет, тормозить его не будем, просто прекращаем качать в него энергию. Пропеллер по инерции продолжает вращаться, ведь он только что давал максимальную тягу. Но показания акселерометра коренным образом поменялись, он показывает отрицательное ускорение. Поэтому интегратор скорости развернулся и бежит от плюса к нулю. И вот когда он прибежит к нулю, только тогда мы переводим двигатель на режим висения. Как вы думаете, где в результате окажется вертолёт? Где надо, там и окажется. Летать быстрее ветра можно. Только вот летать быстрее, чем думать, не надо. Мы уже знаем, чем это заканчивается. Летательным исходом.

  8. #1766

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Сам себя поправлю. Совсем отключать энергию от двигателя на летящем вертолёте нельзя. Представьте висящий на месте вертолёт. Его потенциальная энергия не меняется, кинетическая тоже. Однако он расходует энергию. Этот расход состоит из двух частей, я назову их "налог на висение" и "налог на устойчивость и управляемость". Если первую часть энергопотока можно спокойно на некоторое время отключать, то вот вторую нельзя отключать ни в коем случае!!! Угроза аварии носителя!!! Проверено, мины есть. Я кстати, обнаружил, что такое "неуловимо погнулось" в наших вертолётах. Зубья в передаче от двигателя к ротору. Если навести механический лупоглаз(объектив от старого фотоувеличителя), то картина предстаёт во всей красе. Кинетическая энергия - она такая, она не могла бесследно исчезнуть.

  9. #1767

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    52
    Сообщений
    8,380
    Записей в дневнике
    2
    Лихо это Вы закрутили...) Надеюсь Вы имели ввиду модель вертолета? Да еще и соосник к тому же... ) Потому что в настоящих (да и не только) ротор раскручивается на земле, до рабочих оборотов, а тяга регулируется изменяемым шагом... Вплоть до отрицательной...

  10.  
  11. #1768

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Лихо это Вы закрутили...)
    Продукция "Лаборатории безумного учёного", выбывшей в КТ3 команды.
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Надеюсь Вы имели ввиду модель вертолета? Да еще и соосник к тому же... )
    Да, речь действительно идёт о 30-граммовом микровертолёте. Мы в конкурсе новички, обставить тех, кто давно летательными аппаратами занимается, у нас всё равно бы не получилось. Поэтому мы решили сильно не тратиться, а бросили клич, что собираем полурабочие/нерабочие летающие игрушки. Скоро у нас этих вертолётиков собралось целое помойное ведро. С ними и начали опыты. Увлекательнейшее занятие, я вам скажу. Этот конкурс - вообще такой "спортзал для мозгов", прям драйв и адреналин.
    Ну так вот, я продолжу размышления о вертикальном маневрировании. Я вот о посадке думаю. Вот висит вертолёт, потенциальная энергия =mh. Надо у него эту энергию отнять. К двигателям поток энергии идёт на нужды висения вертолёта. А если из этого энергопотока вычесть лишнее? Тупо по электросчётчику, в ватт-часах, джоулях или милливатт-секундах, как вам будет удобно. Вертолёт ведь спустится, никуда не денется. У нас такая картина происходила, когда переводили двигатель с оборотов висения в свободном пространстве на обороты висения на подушке. Разница небольшая, спуск медленный. А нужно быстрее. У нас гонки или не гонки?
    Причём эту лишнюю энергию можно вычесть в произвольном порядке, вертолёт в силу наличия у его массы всё равно это воздействие проинтегрирует. Интересно получается, правда? По акселерометру летали, по гироскопу летали, по электросчётчику ещё ни разу не летали!

  12. #1769

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Вот висит вертолёт, потенциальная энергия =mh. Надо у него эту энергию отнять.
    mgh. Хотя и не в ней дело. Дело больше в ускорениях. И не только при вертикальном перемещении, а в горизонтальном тоже. В техкарте, кстати, вопрос про скорость как-то некорректно звучит. Хотя, для тихолетов может быть. Если хотите оочень быстро приземлиться, включаете отрицательный шаг. А при приземлении положительный, чтобы не разбиться соответственно. Только физику всю нужно четко просчитать и заранее. Иных вариантов быть не может. Вертолетов с флайбаром и детскими лопастями не касается, естественно. Я вот тоже когда-то соорудил аппарат с флайбаром, но это такая гадость оказалась. А что я хотел, собственно, от механической системы с дикой инерцией. А при быстром приземлении с ним аппарат уходил в дикий "унитаз". Тем не менее, была интересная машинка, в первую очередь тем, что получился соосник без редукторов на б/к движках. Думаю идею как-то воплотить все ж.
    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    У нас гонки или не гонки?
    Я вот тоже думал, что гонки, но уже понял, что ошибался. Хотя бы по тому, что показывает сам Крок. Угол тангажа ограничили уж слишком сильно. Градуса в 3, наверное. Какая там горизонтальная составляющая... Да и с ветром простым аппарату было не справится. Это основная причина того, что не удалось приземлиться на площадку во втором видео, имхо:
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    И для развлечения участников два ролика про отладку,
    Увеличьте максимальный тангажа градусов до 8-10 хотя бы. А то так совсем все грустно. Нет возможности сманеврировать никакой. У вас с такими винтами вполне должен быть запас по тяговооруженности. Я понимаю, что весит он около 2,7 кг, и страшновато. Но если "по рабоче-крестьянски", откинув тонкости и побочные эффекты, то тяга винтов для горизонтального полета коптера с тангажем альфа будет примерно равна mg / cos (альфа) . Т.е. для малого угла не так и много.

    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    Этот конкурс - вообще такой "спортзал для мозгов"
    С этим абсолютно согласен. Меня он как-то сдвинул с мертвой точки в плане электроники. А по леталкам вообще получил большой заряд для творчества, а то коптер уже в углу валялся давно и никакого интереса у меня уже не вызывал. Только чего-то под конец драйв у меня кончился, скорее, движок просто закипел от избытка адреналина в топливе
    Да и лето все ж. Хочется уж когда-то отдохнуть. В июле отпуск, хотел как раз его потратить на конкурс целиком. А теперь смотрю немного иначе на это дело, и хорошо что вылетел. Теперь месяц семье уделю, а не вертолетам. Да и на вертолеты, возможно, посмотрю несколько иначе, со свежей головой. Летом удобно полетать, протестить в поле, но сами конкурсы, на мой взгляд, летом проводить не очень хорошо. Лучше ближе к концу осени. Летом человеческий организм больше на отдых как-то настроен. А энергии и сил нужно много на подготовку к подобным мероприятиям. Особенно, если ты все делаешь в одиночку. Командам, думаю, тоже не сладко от такой подготовки летом. Кто-то в отпуск хочет, многие же летом хотят, у кого-то семья, дети, нужно их на море, ну и т.п. Это я выражаю свое мнение, может оно и не совсем правильно. Но, думаю, что стоит обсудить оптимальное время проведения будущих конкурсов.
    Последний раз редактировалось slvn; 01.07.2013 в 13:11.

  13. #1770

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    Думаю что у крока квадр сильно перегружен, нет запаса по тяге (моторы почти на максимуме). У меня был изначально квадр на нуке, очень тяжело летал. Теперь гекса на нуке, в ветер ее конечно носит, но деваться некуда. Для квартиры гекса слишком здоровая, остается только на улице тестировать. Ветер эт +1 к уровню адреналина.
    Спортзал не только для мозгов, но и для рук. У меня все оборудование (вместе с вертолетом) в чемодан умещается, в сумме там 12 кг (верт, груз, аппа, роутер, планшет, старт.площадка, чумадан)... каждый день прокачиваюсь... если конечно футболлеры на аэродроме не бегают ...

  14. #1771

    Регистрация
    30.10.2012
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    57
    Сообщений
    268
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Ролики от КРОК

    Мы сняли ролик про полигон, рассказ о том что мы ждем от участников к КТ4, ну и полет нашего собственного коптера в автоматическом режиме.
    Может ли отличатся ориентация "крестов" (в виде "+" со стороны полёта), от представленной в презентации? А именно, линии крестов параллельны стенам полигона, или возможен поворот?
    Что мы можем увидеть, "+" или "Х" или что-то третье, если будем двигаться по центру вдоль длинной стороны?

    В новостях показали последствия грозы в Москве. Как полигон, не пострадал?

    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    Думаю что у крока квадр сильно перегружен, нет запаса по тяге (моторы почти на максимуме)...
    Мне тоже так показалось, т.к. пилот держит ручку газа приблизительно 3/4 от максимума, а возможно ещё центр масс не удачный, из-за лидара.
    Последний раз редактировалось nvi93; 01.07.2013 в 15:28.

  15. #1772

    Регистрация
    08.10.2008
    Адрес
    Москва, Троицк
    Возраст
    39
    Сообщений
    415
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Сообщение от askoog
    Думаю что у крока квадр сильно перегружен, нет запаса по тяге (моторы почти на максимуме)...
    Мне тоже так показалось, т.к. пилот держит ручку газа приблизительно 3/4 от максимума, а возможно ещё центр масс не удачный, из-за лидара.
    На самом деле, все не так страшно. В реальности коптер висит при 50% газа, 3/4 выставилено исключительно для запаса по управлению газом. Логика взаимодействия такова, что максимальный газ, который контроллер выдаст на моторы, сверху ограничен значением, получаемым с пульта РУ. Т.е. независимо от того, какое управление придёт с вычислителя, коптер в вверх "на все деньги" не уйдёт, а всегда по максимальному значению будет ограничен "большим братом" в лице РУ на те самые 3/4

  16. #1773

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от Лёшич Посмотреть сообщение
    ... коптер в вверх "на все деньги" не уйдёт, ...
    Для ДВС-ов есть выражение "на всю мазуту". Это я так, к слову.

  17. #1774
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Лёшич Посмотреть сообщение
    На самом деле, все не так страшно.
    привет!

    Уважаемые участники, рад вам представить еще одного представителя команды КРОК, вы могли видеть Алексея на наших последних роликах в роли тест-пилота.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Может ли отличатся ориентация "крестов" (в виде "+" со стороны полёта), от представленной в презентации? А именно, линии крестов параллельны стенам полигона, или возможен поворот?
    Что мы можем увидеть, "+" или "Х" или что-то третье, если будем двигаться по центру вдоль длинной стороны?
    Все что угодно. Ориентация креста никак не нормирована.

    Цитата Сообщение от nvi93 Посмотреть сообщение
    Как полигон, не пострадал?
    Да вроде нет, спасибо :-)

  18. #1775

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    42
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    Для квартиры гекса слишком здоровая
    Да и квадр для квартиры не подарок. У меня квадр с лучами всего 50см. Но и его страшновато запускать в домашних условиях. В былые времена сделал девайс под названием "турбокрышкаунитаза" Реальная крышка унитаза с винтом сверху, чтобы по воде и льду гонять Так эта штуковина как-то проехалась около двери балконной и АПЦэшным винтом ее пропорола насквозь. До сих пор эта пробоина напоминает мне о технике безопасности. Тогда я понял, что квадры в домашних условиях отменяются, или только на пластмассовых убогих винтах, которые в случае чего разлетятся на куски. Да и то, когда уверен, что вся электроника не подведет. А эксперименты в автомате уж точно очень опасны.

  19. #1776
    bir
    bir вне форума

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Moskow
    Возраст
    38
    Сообщений
    10
    Коллеги, а поделитесь, если не жалко, информацией....

    А как вы NUC питаете? Или он свои 19 вольт только по паспорту хочет, но и от 12 работает? Я что-то уперся в одноядерный atom, не хватает (USB уперлось в пропускную способность, блин, а там только один контроллер, да и обработка xtion+оптика очень проц хочет)... У КРОКа в техкарте вижу, что 4S1P, но там 19 вольт +-10% nuc-овских трудно достать простым способом...

    В ответ готов рассказать свои приколы на тестовых полетах, и вообще спалить общую идею (уже можно

    -- Команда: Икар-Москва, большой гекс (3+ кг), AeroQuad, OpenCV, PCL и т.п.

  20. #1777

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    Nuc работает от 19 до примерно 11в (проверялось),
    Батарея 4S дает от (4*4.2=16.8 до 4*3=12в).
    Другими словами, если на батарее не будет просадок ниже 11в,
    то NUC будет работать. Это в теории, но я на практике не проверял
    вертолет с 4S, т.к. у меня борт от 3S питается.
    Плохая батарея 4S запросто может и ниже 11в дать, если скажем по 2.5 на банку,
    то будет 10в. Это может быть кратковременная просадка,
    но нуку это уже не поможет, он вырубится.
    Мой нук питаю через вот такую штучку
    http://www.dimensionengineering.com/products/anyvolt3
    от 3S.
    Она конечно тяжеловата (радиатор большой), но всю зиму летал на ней,
    и сейчас летаю, нареканий нет.
    Напряжение на энивольте3 выставлено 12в.
    Ну так получилось, что раньше был не нук,
    а другая атомная плата, которая хотела 12в.
    Но выставлять другую напругу так и не стал.
    Т.е. нук у меня очень стабильно работает от стабилизированных 12В
    Пару раз батарея садилась очень сильно, до 7в... это 3 банки то,
    но энивольт3 все равно работал и нук был жив, что позволило
    аккуратно выключил windows.
    В общем, если бы летал на 4S, то питал бы нук напрямую от батареи.
    Но сейчас уже поздно экспериментировать с питанием, да и неохота чего-то

  21. #1778
    bir
    bir вне форума

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Moskow
    Возраст
    38
    Сообщений
    10
    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    Nuc работает от 19 до примерно 11в (проверялось)
    Вот спасибо за информацию Днем расскажу обещанное. Для начала будет - про взлет гексы с ускорением 5g, полный газ 4-х моторов, остальные в холостом ходе

  22. #1779

    Регистрация
    24.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    49
    Сообщений
    4
    Для тех, кто не прошел контрольную точку №3, но тем не менее хочет участвовать в этом замечательном действии, одна московская команда предлагает сотрудничество. Особо интересует вопрос распознавания крестов, включая аппаратную часть. Но и по остальным вопросам помощь будет не лишняя. Пишите сюда av435070@comtv.ru Всем успехов! Александр.

  23. #1780
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от askoog Посмотреть сообщение
    Мой нук питаю через вот такую штучку
    Мы примерно так же, по ссылке описано - http://forum.rcdesign.ru/blogs/120916/blog16447.html

    Хотя от 4S можно и напрямую.

  24. #1781
    bir
    bir вне форума

    Регистрация
    01.06.2013
    Адрес
    Moskow
    Возраст
    38
    Сообщений
    10
    Как обещал, для начала рассказываю, палясь...

    1. AeroQuad. Прост, как валенок. С датчиков снимать данные умеет, стабилизация - на pid-ах. Есть 2 режима: rate (нам не интересен, это стабилизация только по гиро), и attitude - там 2 pid-а, сначала аналогично rate по гироскопу, потом еще по акселерометру. По управлению - в случае rate с пульта стиками задаешь, насколько быстро менять положение, а attitude - к какому положению прийти. Ну это должно быть всем понятно...

    2. Внешнее управление AeroQuad: прошивка допиливается так, чтобы, если нужная ручка пульта (Aux2) в нужном положении - борт реагирует на команды с serial-а. Команды - в точности как с пульта в режиме attitude, кроме частных случаев для прямого управления газом (взлет-посадка).

    3. PX4Flow. Своеобразная штука. Внутри - говнокод детектед , в удивительном количестве. Самая большая проблема - это синхронизировать импульсы сонаров, чтобы они друг другу не мешали (у меня нижний на px4flow, и еще 4 по кругу). Веселая задача, уже много вариантов попробовал, один px4flow замучал, хорошо, что запасной был.

    Теперь про обещанные приколы...

    Перестарались с газом на взлете. Борт ушел "в небеса", метрах на 10 успели перекинуть в ручной режим, но газ добавить не успели. Упали на крышу гаража. Минус 2 луча, минус страховочное шасси. Моторы целы, лучи поменяли.

    Начал разбираться... По телеметрии - на полном газе были 1, 2. 4, 5 моторы. 3, 6 - на холостом. Странно, да? Четное количество багов

    * Баг первый - полетный контроллер ждал от вычислителя команды по тангажу/крену в диапазоне [-500, 500], а вычислитель выдал нейтраль не 0, а 1500. Борт сильно захотел направо вниз...

    * Забавный race-condition в удержании курса привел к тому, что борт так же сильно захотел влево вверх.

    Как эти все размышления суммировались на выдаче к моторам - можно угадать

  25. #1782

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от Александр_Т Посмотреть сообщение
    Особо интересует вопрос распознавания крестов, включая аппаратную часть.
    Оно вам точно надо? Забейте на них. (Старинная русская пословица про забивание хххх: Конец - делу венец.) Мы вот вовсе собирались летать не по крестам, а по статистике наименее цветных точек в кадре, причём только тех, которые ниже линии горизонта. Для этого проца сотового телефона (ARM7) с VGA-камерой достаточно. Полуоси эллипса элементарно вычисляются, из них - удалённость и высота. Только вот придётся учить дроналёт летать "по памяти", потому что при частичном выходе эллипса за кадр сами понимаете, что будет. Ещё минус, что в какой-нть солнечный зайчик может улететь. Но при матовых поверхностях нормально будет. "Мне кажется, что это совершенно точно".

    PS: не надо меня слушать, только немножко прислушайтесь. Я не гуру, я ещё пока полугурок.

  26. #1783

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    У меня тоже баги были. Вот стою однажды на аэродроме рано (часов в 6 утра).
    Летаю.. смотрю только на вертолет (там габаритные огни зажигаются в соответствии
    с командами - визуальный дебаггер).
    И чувтсвую, не один стою.. быстро взгляд влево - никого, вправо - никого,
    обернулся - никого... потом вниз глянул - собаченция сидит и тоже пялится на вертолет.
    Бездомная дворняга походу, прошла на баскетбольную площадку незаметно.
    Баг поправил, купил металлическую цепочку и закрываю калитку,
    все остальное огорожено забором... а то мало ли кто еще сунется под пропы...

  27. #1784

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Если не хватает вычислительных мощностей. Вот меня slvn поправлял, что не =mh, a =mgh. Всё так, только приходится изгонять всякие константы из вычислительных формул. Потому что в качестве "спинного мозга" стоит 8-мегагерцовый PIC-контроллер, при такой тактовой ни о каком БЫСТРОдействии не может быть и речи. Вообще-то выбрать правильный формат для хранения и обработки данных очень важно. Был у меня случай, я медицинский прибор делал на PIC12F675, маленький восьминог такой. Я ему программу на ассемблере писал. Пишу, пишу, у меня стихами получается. На ассемблере. Стихами. Ага. Коллега говорит, а подпрограммы использовать религия не позволяет? Я говорю, задача слишком реалтаймовая, а тут - погружение в подпрограмму, выгружение из подпрограммы... Такты лишние расходовать не хочу. Нуну, говорит. А потом конкуренты у нас этот приборчик передрать попытались. Схему скопировали, а программа в микроконтроллер не заталкивается, хоть убейся. Невдомёк было людям, что вычисления с фиксированной точкой ведутся. У них если не целое, значит - плавающее. И с АЦП 10-разрядного программно 14разрядов получалось накоплением, и финальное деление результата(с нормализацией) в фоне шло раундами. Развращённые вычислительными ресурсами программисты через такое игольное ушко пролезть не смогли. Вот прикиньте, программист на работу придёт устраиваться, и спросит:
    У вас здесь до меня программисты работали, они куда все делись?
    Они все сошли с ума.
    Все-все???
    Все-все!!!

  28. #1785

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    на пике если что можно воткнуть чип с поддержкой usb (18f2550/18f4550),
    они в диповых корпусах на тактовой 48мгц работают.
    USB при этом можно не пользовать (проверено), а частота все равно 48мгц.

  29. #1786

    Регистрация
    22.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    14
    Цитата Сообщение от Александр_Т Посмотреть сообщение
    Для тех, кто не прошел контрольную точку №3, но тем не менее хочет участвовать в этом замечательном действии, одна московская команда предлагает сотрудничество. Особо интересует вопрос распознавания крестов, включая аппаратную часть. Но и по остальным вопросам помощь будет не лишняя.
    Вопрос организаторам: не нарушает ли правила помощь команде без формального членства?

  30. #1787
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Shulyaka Посмотреть сообщение
    Вопрос организаторам: не нарушает ли правила помощь команде без формального членства?
    Не нарушает. И даже приветствуется.

    Нас серьезно напрягает крайне низкая активность по пробным полетам. Мы всерьез опасаемся ситуации, когда конкурсное задание сможет выполнить 1-2 команды вообще. Или вообще никто...

    Поэтому объединяйтесь и кучкуйтесь...

  31. #1788

    Регистрация
    05.06.2013
    Адрес
    Чита
    Возраст
    37
    Сообщений
    34
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Или вообще никто...
    Вопрос как раз по этому пункту. Если вдруг ни одна команда не сможет выполнить задание в полном объеме, будет ли усложнение задания на следующий год как планировалось?

  32. #1789

    Регистрация
    28.11.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    37
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Или вообще никто...
    и что тогда делать с главным призом? может приплюсовать к следующему?

  33. #1790
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от pitman Посмотреть сообщение
    Вопрос как раз по этому пункту. Если вдруг ни одна команда не сможет выполнить задание в полном объеме, будет ли усложнение задания на следующий год как планировалось?
    В этом случае кардинального усложнения точно не будет, будут все те же элементы, может поменяется размеры-вид-форма чего то на более удобное для организатора и участников. Ну и вместо одной перегородки будет две, например. Я про то, что никаких новых элементов задания в таком случае не будет.

    Цитата Сообщение от LevX Посмотреть сообщение
    и что тогда делать с главным призом? может приплюсовать к следующему?
    В IARC приз увеличивают, но у нас приз и так больше, а задания значительно проще. Думаю что нет. По крайней мере это моя личная точка зрения на данный момент...

    Цитата Сообщение от pitman Посмотреть сообщение
    Если вдруг ни одна команда не сможет
    Вообще мы сейчас думаем над следующей проблемой. Наш собственный опыт, и наблюдение за немногочисленными попытками участников показали, что все, как-то отлаженное вне конкретного полигона, на конкретном полигоне не работает. Другие покрытия, фактуры, размеры, освещенность, ...

    Например, у одного участника из 10 попыток "перепрыгнуть" между двумя площадками успешными оказались только 2. Площадки были на расстоянии 5 метров, никаких коридоров-перегородок.

    Так вот, если у участников не будет доступа к финальному полигону хотя бы на час-два-три для отладки и настройки датчиков-систем-алгоритмов и пробных полетов до зачетных полетов, то мы считаем шансы ВСЕХ участников близкими к 0.

    "Универсальное" ПО, которое сможет работать в произвольных условиях, никто создать не успеет.

    Если это не так, опровергните меня...
    Последний раз редактировалось Dav; 04.07.2013 в 14:46.

  34. #1791

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    ...объединяйтесь и кучкуйтесь...
    Пальцы, сжимайтесь в кулак! Ну что же вы в фигу-то сжимаетесь...

    Господин Добровольский, может быть, отменить КТ4 как условие дальнейшего прохождения конкурса? Пусть точка будет просто контрольной, а не "контрольным выстрелом". Функция отсева команд уже не нужна, финал и так всё покажет. Изменение условий КТ4 сэкономит участникам несколько дней. Может быть, к финалу действительно хоть что-нибудь успеют.

  35. #1792

    Регистрация
    25.08.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    174
    Правила есть правила, отменять КТ4 нельзя.

  36. #1793

    Регистрация
    02.03.2013
    Адрес
    Омск
    Возраст
    57
    Сообщений
    20
    2Dav: м.б. только после того, если вообще никто в финале не сможет выполнить задание, произвести загон участников на полигон и дать им 2-3 часа на отладку7 И затем повторить зачетные попытки.

  37. #1794

    Регистрация
    17.06.2013
    Адрес
    Сергиев посад
    Возраст
    46
    Сообщений
    5
    Не надо упрощать задание. Даже если никто его не выполнит. Уровень участников и их результат напрямую зависит от "высоты планки". Вспомните DARPA Grand Challenge - в первый год ни одна команда не выполнила задание (со старта смогло уйти только 8 машин из 15), зато на следующий год всю трассу прошли 5 машин из 23. Если же условия упрощать, то мы так и будем говорить, что "у них там и задания сложнее и команды сильнее".
    Последний раз редактировалось Ustas777; 04.07.2013 в 17:52.

  38. #1795

    Регистрация
    22.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    14
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    В этом случае кардинального усложнения точно не будет, будут все те же элементы, может поменяется размеры-вид-форма чего то на более удобное для организатора и участников. Ну и вместо одной перегородки будет две, например. Я про то, что никаких новых элементов задания в таком случае не будет.
    Это очень позитивная информация! Для многих участников это означает в два раза больше времени на отладку своих алгоритмов.
    ИМХО, в следующем году ситуация с уровнем участников будет намного лучше.

    Цитата Сообщение от Александр_Т Посмотреть сообщение
    одна московская команда предлагает сотрудничество. Особо интересует вопрос распознавания крестов, включая аппаратную часть. Но и по остальным вопросам помощь будет не лишняя. Пишите сюда
    Собственно, можете воспользоваться моим алгоритмом (https://github.com/Shulyaka/video). У меня он вполне работает на Seeeduino Mega 2560, и достаточно быстрый, хоть и не настолько надёжный, как OpenCV (наверное). Захват с помощью Video Experimenter Shield и CCD камеры. Демонстрация есть в моей видеопрезентации.
    Но достать аналогичную аппаратную часть вовремя я вряд ли помогу, к сожалению. Мой экземпляр ещё нужен мне самому, хотя я вряд ли пройду очередную КТ - я сейчас в командировке, и вернусь всего за пару дней до отъезда в отпуск
    Так что можете сами его портировать на ваше железо.

    P. S. Сам алгоритм: более-менее "честное" распознавание крестов через распознавание прямых линий. Прямая линия - это закрашенная область, которая вытянута вправо-вверх и влево-вниз гораздо больше, чем влево-вверх и вправо-вниз (или наоборот), причём на диаметре (отрезок из правой верхней точки в левую нижнюю (или наоборот)) не должно быть незакрашенных точек (проверяются только несколько). Если очередная связная область не является крестом - то очищаем её и берём следующую. Как ни странно, результат вполне приличный.
    Последний раз редактировалось Shulyaka; 04.07.2013 в 21:28.

  39. #1796

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,497
    Цитата Сообщение от Shulyaka Посмотреть сообщение
    Сам алгоритм: более-менее "честное" распознавание крестов
    Очень правильный подход, "чисто алгоритмический"! Распознавание каскадами Хаара (или нейроными сетями))) требует на порядки больше ресурсов, а результат то же.
    Сам так же планировал сделать, но "завис" на устойчивости полёта (((

  40. #1797
    Dav
    Dav вне форума

    Регистрация
    14.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    349
    Записей в дневнике
    9
    Обещанные записи с борта нашего полигона и площадок. Сами на них же распознавание доводим.

    https://owa.croc.ru/owa/redir.aspx?C...6usp%3dsharing

    Вот еще разные записи, с рук и с микродрона на gopro

    https://drive.google.com/folderview?...Dg&usp=sharing

    Цитата Сообщение от Алфизик Посмотреть сообщение
    может быть, отменить КТ4 как условие дальнейшего прохождения конкурса
    У тех, у кого через 2 недели не будет реализованы взлет-поиск площадки-приземление, к финалу уже ничего не успеют. Готов (лично) поспорить на бутылку коньяка...

    А знать хоть примерно сколько будет команд на финале, нам нужно.

    Цитата Сообщение от Виктор Казаринов Посмотреть сообщение
    2Dav: м.б. только после того, если вообще никто в финале не сможет выполнить задание, произвести загон участников на полигон и дать им 2-3 часа на отладку7 И затем повторить зачетные попытки.
    Мы думаем, как обеспечить участникам доступ на полигон для отладки ДО зачетных попыток. Окончательное решение будет после проведения КТ4, когда поймем сколько команд выходит на финал.

    В общем, мы понимаем проблему, и попытаемся ее решить.

    Пока лучше сосредоточиться на прохождении КТ4...

    Цитата Сообщение от Ustas777 Посмотреть сообщение
    Не надо упрощать задание. Даже если никто его не выполнит. Уровень участников и их результат напрямую зависит от "высоты планки".
    Упрощать точно не будем. Мы хотим в следующем году несколько упростить условия для себя (организатора) :-). Например, найти место где можно в Москве арендовать готовую площадку с радиопрозрачной крышей (поликарбонат или тент) необходимых размеров, да с электроэнергией, местами для ремзоны, тестзоны, туалетами, местом для питания и т.д. и т.д. оказалось на удивление очень сложно. Да еще в двойном размере с учетом количества учатсников, да еще в августе. У нас отваливаются вариант за вариантом... Поэтому полигон будет точно компактнее, и никаких GPS, чтобы достаточно было школьного спортзала...
    Последний раз редактировалось Dav; 05.07.2013 в 01:36.

  41. #1798

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    51
    Сообщений
    416
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    У нас отваливаются вариант за вариантом...
    Все идет к тому, что Ваш уже готовый полигон и будет финальным? Этим Вы экономите кучу финансовых и организационных ресурсов. По правилам размеры полигона- ориентировочные и формально Вы правил не нарушаете, а как поставить перегородки- в своем кругу к консенсусу придете.
    КТ-4, если надо, то и 5 и 6 будем стараться пройти, а вот в Москву ехать у нас под большим вопросом. Ценники на билеты в разы превышают затраты на сам дрон и прибамбасы к нему. Инет предлагает наиболее дешевые маршруты Иркутск- Москва, среди которых есть и через Пекин!!! Кому интересно попытайтесь гипотетически купить на ближайшую неделю и убедитесь, что это не анекдот. Если на следующий год полигон будет в помещении и не зависить от погоды, то может быть рассмотреть вопрос о сроках проведения не летом и не в Новый год?

  42. #1799

    Регистрация
    10.06.2013
    Адрес
    Рязань
    Возраст
    49
    Сообщений
    49
    По поводу перемещений по стране. У нас на работе уже традиция спрашивать у коллег по сотовому "Ты в какой точке земного шара?", даже если знаешь, что где-то здесь, в пределах города. Потому что бывают командировки неожиданные и далёкие, и ничего не поделаешь - "это приказ короля". Однажды забросили меня в Братск посередь сибирской зимы, туда Боингом, а оттуда как сумеешь. У меня ноут был с инетом, я из гостиницы на сайте РЖД стал искать себе билет. Северобайкальский поезд до Москвы идёт, но билетов до Москвы нет. Ну ладно, забиваю билет до Тайшета, дальше смотрю билет на иркутский поезд, который через час, на него тоже до Москвы нет. Но всё же я на нём доехал. До Новосибирска в 17-м вагоне, а после Новосибирска - в 5-м. Вот только когда вся цепочка билетов сложилась, я нажал кнопку "оплатить". С тех пор пересадки внутри поезда - наш рабочий приём. Буду очень рад, если эта информация кому-нибудь поможет.

  43. #1800

    Регистрация
    17.06.2013
    Адрес
    Сергиев посад
    Возраст
    46
    Сообщений
    5
    Уважаемый Dav!
    Цитата Сообщение от Dav Посмотреть сообщение
    Обещанные записи с борта нашего полигона и площадок. Сами на них же распознавание доводим.

    https://owa.croc.ru/owa/redir.aspx?C...6usp%3dsharing
    По ссылке просят логин и пароль

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Бюджетный usb-контроллер для mach3 - кому интересно присоединяйтесь.
    от Leg в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 224
    Последнее сообщение: 01.08.2013, 08:58
  2. Ответов: 48
    Последнее сообщение: 07.11.2012, 21:04
  3. Тем, кому в лом оформлять VISA в банке, для покупок через интернет
    от Алексей Vgg в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 41
    Последнее сообщение: 02.03.2012, 13:01
  4. Кому резистор?
    от Adekamer в разделе Курилка
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 22.02.2012, 10:14
  5. Ответов: 27
    Последнее сообщение: 06.02.2012, 18:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения