Кому лимон?
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
Я думаю, большинство из этой темы имеет смутное представление об управлении летающим объектом(коптером), да еще и на большой скорости с препятствиями. Такое ощущение что народ думает, что вот жэж ребята из MIT летают и мы на коленке соберем такой же аппарат и с теми же возможностями и на раз два победим. Но на самом деле, как показывает практика из соседних веток, только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт). В результате, скорее всего, как тут уже писали, до финиша дойдет 2-3 команды 😃 Это все мое ИМХО.
P.S. Я сам не собираюсь участвовать в конкурсе, хотя технические решения интересны, поэтому и пишу тут.
Вот тут описание нескольких систем, которые пригодны для решения конкурсной задачи - iarc.angel-strike.com/symposium2009.php
Вот это очень похоже на то, что пытаемся сделать мы (КРОК) - iarc.angel-strike.com/…/2009SDSMT.pdf
Про скорость мы собираемся думать в последнюю очередь - и то, если успеем. Угрохав почти 2 месяца на удержание высоты по ультразвуку и автоматический взлет-посадку (правда с нулевого уровня познаний о коптерах и управлении ими), мы сами стали гораздо серьезнее относиться к задаче.
Может кто хочет объединиться со мной: я могу предоставить айфон, написать под него программу логики, распознавания стартовой и посадочной площадки через камеру, может и распознавание препятствия (если механика повернет айфон после взлета), ввод/вывод TTL сигналов на плату (arduino?) для чтения датчиков и pwm команд управления якобы от ресивера. Могу даже коптер дать 😃 Не могу (пока не изучал) - обеспечить работу ардуино с датчиками и боюсь сам не успею все один. Если интересно попробовать совместно (только Москва), пишите в личку.
Вот это очень похоже на то, что пытаемся сделать мы (КРОК)
Все же, более простое решение будет - задействовать готовый полетный контроллер, будь то Multiwii, MPNG, Naze32 и т.п., DJI использовать будет как из пушки по воробьям. Видимо отличный вариант AR.Drone.
Кстати, стремно смотрится управление моторами прямо с Гумстикса, операционка ведь не реалтайм, чуть что, запнулась и дрон упал…
В сети есть и как лидар сделать самомо (лазер+зеркало+фоторезистор+кулер из блока питания с датчиком оборотов).Если есть желающие заняться именно этим - welcome (я по софту, боюсь сделать и то и другое разом не получится)
Это обычный точечный дальномер по камере letsmakerobots.com/node/2651. Ничего общего с лидаром у него нет. Просто у чувака небыло линзы рассеивающей лазерный луч в линию, вот он и прикрутил зеркало. А может не хотел ослаблять световое пятно, поэтому решил крутить маломошьный лазерный луч. Извеняюсь принцип действия немного другой, но всё та же триангуляция. Лидар же это фазовый дальномер.
Вопрос к организаторам по лазеру. Вопрос уже звучал, но ответа на него небыло.
Если использовать линзу, рассеивающую луч в линию или крест, можно ли использовать лазеры большой мошьности в перещёте на то, что на расстоянии допустим 10 см плотность потока будет как у 5 миливатного лазера?
Я думаю, большинство из этой темы имеет смутное представление об управлении летающим объектом(коптером), да еще и на большой скорости с препятствиями. Такое ощущение что народ думает, что вот жэж ребята из MIT летают и мы на коленке соберем такой же аппарат и с теми же возможностями и на раз два победим. Но на самом деле, как показывает практика из соседних веток, только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт). В результате, скорее всего, как тут уже писали, до финиша дойдет 2-3 команды 😃 Это все мое ИМХО.
P.S. Я сам не собираюсь участвовать в конкурсе, хотя технические решения интересны, поэтому и пишу тут.
эм…ага так и думаю (про летательный аппарат)😒 а про победу думаю что надо прежде придумать какой-то надежный способ увидеть препятствия с большой дистанции (даже дальномер за 5500$ не более 30метров дает) что и даст шанс на победу (раньше увидим, раньше скорректируем курс и на всех парах помчимся) . а без шанса и браться не стоит (дорого, особенно не москвичам).
PS. Блин, пойду дирижабль надувать…
Это обычный точечный дальномер по камере letsmakerobots.com/node/2651. Ничего общего с лидаром у него нет. Просто у чувака небыло линзы рассеивающей лазерный луч в линию, вот он и прикрутил зеркало. А может не хотел ослаблять световое пятно, поэтому решил крутить маломошьный лазерный луч. Извеняюсь принцип действия немного другой, но всё та же триангуляция. Лидар же это фазовый дальномер.
Где вы там камеру увидели? И что за фазовый дальномер? Всегда считал что лидар просто измеряет время отклика луча от объекта, а для построения плоскости используется зеркало…
P.S. Почитал про фазовые дальномры… я так понял это всего лишь принцип измерения расстояния - лидары тут каким боком?
Где вы там камеру увидели? И что за фазовый дальномер? Всегда считал что лидар просто измеряет время отклика луча от объекта, а для построения плоскости используется зеркало…
Я извинился. Не камера, но всё равно триангуляция.
Время отклика луча от объекта при скорости распространения луча близкой к скорости света считать очень сложно и очень дорого. Да, такой способ используют, но на большие расстояния (десятки километров). А чтоб померять с точностью ±2 мм расстояния с помощью света, используют дальномеры, основанные на принципе разности фаз ушедшего и пришедшего луча. Свет фазируют малыми частотами. Короче в гугле валом инфы по фазовым лазерным дальномерам.
P.S. Почитал про фазовые дальномры… я так понял это всего лишь принцип измерения расстояния - лидары тут каким боком?
А покрутить дальномер и получиться лидар.
Все же, более простое решение будет - задействовать готовый полетный контроллер
Ну полетный контроллер мы сами делать не собираемся. Я имел в виду “архитуктуру” решения. Сейчас мы отлаживаемся на Mikrokopter’е с его полетным контроллером.
только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт)
А… зачем ? Когда Вы хотите написать что-то, Вы сами делаете карандаш и бумагу ? Гораздо проще и спокойнее пользоваться наработками предшественников, добавляя только то, чего там нет. Все делать с нуля - жизни не хватит. Задача стабилизации коптера на малой высоте давным-давно решена, тем более неподвижное висение над точкой не требуется. Есть готовые железки, есть готовый софт, в том числе и открытый. Есть даже готовые настроенные комплекты, включил-полетел. Все это стоит каких-то денег, но отнюдь не запредельных, как это было несколько лет назад. Так что обсуждать имеет смысл именно навигационную часть задачи - как ориентироваться, как искать цель, как выполнить задание оптимально по времени.
Вопрос к организаторам по лазеру. Вопрос уже звучал, но ответа на него небыло.
Если использовать линзу, рассеивающую луч в линию или крест, можно ли использовать лазеры большой мошьности в перещёте на то, что на расстоянии допустим 10 см плотность потока будет как у 5 миливатного лазера?
Вопрос, а зачем? Снижая плотность пучка, вы автоматом снижаете дальность работы лидара. Может лучше не упираться в попытку сколхозить лидар из совсем барахла, а рассмотреть альтернативные варианты:
-
например расковырять обычный строительный дальномер. У меня есть такой, класс 2, дальность 40 метров, имеет режим постоянного измерения. Внутри явно стоит микроконтроллер, к которому можно прицепиться. Цена - от 3 т.р. Описание таких вещей (расковыренных строительных дальномеров 😃 я видел в интернете.
-
не заморачиваться с лидарами, использовать ультразвуковые датчики вменяемой дальности, у MaxBotix есть датчики с дальнобойностью 6м, судя по их сайту. Кстати больше чем у большинства лидаров Hokuyo. Так как конфигурация полигона известна и простая, и стены и препятствия прекрасно отражают ультразвук (кстати сделано специально, американцы на своем полигоне в последние годы стены из тряпочек делают, чтобы вынудить участников летать по камерам), можно успешно и достаточно быстро пролететь полигон по ультразвуковым датчикам. Вперед может смотреть датчик большой дальнобойности (стоит в районе $100), по бокам например с дальностью 2м (стоят по $20).
-
две камеры с разнесением сантиметров на 20, и анализировать картинку. Многие аппараты на американском конкурсе так и делают. Проем в препятствии должен быть четко виден.
Что с временем цикла на ардуине
Зависимости от высоты нет. Могу выслать исходник 😃
А… зачем ? Когда Вы хотите написать что-то, Вы сами делаете карандаш и бумагу ?
Разве я где то написал что это надо делать? Напротив даже привел список готовых контроллеров подходящих под задачу 😉
Вопрос, а зачем? Снижая плотность пучка, вы автоматом снижаете дальность работы лидара. Может лучше не упираться в попытку сколхозить лидар из совсем барахла, а рассмотреть альтернативные варианты:
Нет, именно в эту попытку и надо упираться. Ибо по быстродействию, дальности и точности пока альтернатив нет.
Вот я и спрашиваю можно ли поднять мощьность лазера, чтоб полоска или крест сформированный лазероом имели такую же плотность как и просто пучёк 5 миливатного лазера.
Ну не на 10 см от линзы 😊, а на 2 метрах хотябы. Ближе 2 метров к коптеру вряд ли кто то стоять будет.
Вопрос, а зачем? Снижая плотность пучка, вы автоматом снижаете дальность работы лидара. Может лучше не упираться в попытку сколхозить лидар из совсем барахла, а рассмотреть альтернативные варианты:
вы главное разрешите а мы уж продемонстрируем зачем.
вкратце
вы главное разрешите а мы уж продемонстрируем зачем.
Прожжем дырку в стене и полетим по прямой ? 😃)))
шутки шутками а LIDAR с расстоянием выше 5-6м стоит огого! а тут такая фигня
дает быстрый годный результат. (под 50м естесно надо лазер помощней и зум на камеру)
(под 50м естесно надо лазер помощней и зум на камеру)
Да нафиг не нужны эти 50 метров. 5 за глаза.
Как по мне смысла упираться в конец коридора нет. Главное быстро (желательно немного заранее) зафиксировать начало поворота, и быстро тормознуть (если “быстро тормознуть” применимо к дереджбамбелю 😃").
Да нафиг не нужны эти 50 метров. 5 за глаза.
maxbotix.com/Ultrasonic_Sensors/MB1232.htm
Дальность до 7м. $40.
Дальность до 7м. $40.
Он стреляет только перпендикулярно, а оптика под любым углом и тем более оптикой можно получить не только точечную дальность, а приблизительно 3D картину окружающего пространства. Да и скорострельность у сонара не ахти. Максимум 5 кадров в секунду - не годиться.
Максимум 5 кадров в секунду - не годиться.
15Hz 😉
дает быстрый годный результат. (под 50м естесно надо лазер помощней и зум на камеру)
тут недавно уверяли, что луча не будет видно при дневном свете (в солнечную погоду будет совсем плохо)