Кому лимон?
Маршрут худо-бедно запоминал и обратно возвращался. Конечно с небольшой погрешностью.
что для вас небольшая погрешность?
поставьте вместо микромеханики ДНГ (=
а _сколько_ у вас время цикла на ардуине (если он у вас пид-контроллер по высоте)? -) Код не надо - у мну свой рабочий есть. А еще если не секрет - какая задержка у вас на Xbee получилась (и на каком xbee/на какой скорости - они разные)? Это не для конкурса - это для души -)
Комментарий разработчика:
Время цикла мы специально не замеряли, могу запустить посмотреть, если интересно. Мы старались весь ввод-вывод сделать максимально неблокирующим, так, чтобы время каждой итерации было маленьким. По факту время работы loop() сейчас примерно равно времени итерации регулятора, но сколько это в цифрах сказать не могу.
Используем модемы XBee S2.
Прошивки:
· XB24-B:ZNET 2.5 COORDINATOR AT – на земле
· XB24-B:ZNET 2.5 ROUTER/END DEVICE AT – на борту
Скорости BD пробовал разные: 9600 (стандартную) и высокие 57600 и 115200. Разительной разницы в пропускной способности не заметил, но на высоких скоростях модемы работали менее стабильно «уходили в себя». Я решил, что проблема в настройках буферизации на модемах, но несколько простых экспериментов скорость не подняли.
Топология сети: точка-точка, с явно прописанными адресами устройств на паре.
Изначально пытался использовать броадкаст, но оказалось, что в броадкаст-режиме в сети ZigBee существует ограничение на скорость передачи данных: за 4 секунды может быть совершено максимум 3 транзакции. То есть, если на уровне модема отключена пакетизация, то скорость передачи составит всего 0.75 б/c. (Данные от роутеров/эндпоинтов к координатору всегда передаются юникастом и такой проблемы даже при широковещательной передаче нет.)
Немного подробнее тут: forums.digi.com/support/…/printthread_thread,709
Пропускная способность в пике до 200 пакетов в секунду (в дуплексном режиме, в обе стороны). Один пакет – это примерно 30-40 байт. Но на практике выходило меньше.
Если хочется продолжать обсуждение данного вопроса - напишите мне в личку свой email, я вас напрямую сведу…
В CROCе вообще юристы есть?
В КРОКе юристы есть. И много 😃. По жеребъевке процедура будет простая, например пригласим капитанов команд, и все достанут из непрозрачного мешка свой номерок. Команда, у которой полет следующий за “выступающей”, будет двигать точку площадки и перегородки. Как-то так… Пропишем в правилах.
А зачем отсекать лотерейщиков?
Затем, что мы хотим сделать конкурс роботов (то есть людей и команд, которые могут их построить), а не удачников-неудачников. Для лотерейщиков, FPVшников, баллистиков и стрелков-радистов пусть кто-то устроит другой конкурс 😃.
И мы текущее задание рассматриваем как первый этап к заданию следующего года, которое будет существенно сложнее. Соответственно хотим видеть на соревнованиях не тех, кто увидев сумму приза решил попытать счастья, а тех кто хочет заниматься робототехникой (летающей), и потенциально примет участие в следующих конкурсах.
На самом деле нас самих несколько ошарашил поток заявок, и мы думаем что с этим делать, чтобы “финал” уложить в 1 день. Как вариант - для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию, например в июне нужно будет на нашем тестовом полигоне продемонстрировать выполнение упражнения взлет-поиск площадки-посадка, в одном помещении, без лабиринтов и препятствий, в автоматическом режиме.
Что думаете?
организаторы обещали в качестве показательного выступления дать пролететь по камере вне конкурса
Ага, и как раз интересно будет сравнить лучший результат робота с человеческим. Вас мы попросим пролететь первым, для затравки 😃
Думаю, что всё это фигня.
Люди которые не уверенны, что у них что нибудь получится, не пойдут на конкурс отбирать у вас время. А тех у кого получится будет не так уж и много.
А всякие показухи это фигня. Я ещё раз повторю. Я например ни хочу ничего показывать до самого момента старта.
Тем более готового решения может не родиться ни к январю ни к июлю. Кто то и днями и ночами может позволить себе заниматься чисто этим заданием, а у кого то ещё параллельно куча работы.
Как вариант - для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию, например в июне нужно будет на нашем тестовом полигоне продемонстрировать выполнение упражнения взлет-поиск площадки-посадка, в одном помещении, без лабиринтов и препятствий, в автоматическом режиме.
Отличный вариант! Сам хотел предложить сделать для москвичей предэкзаменовку. Чтоб в меня помидоры не полетели скажу, что это не большая сигрегация москичей, чем сигрегация НЕмосквичей тем, что финал проходит в Москве.
Люди которые не уверенны, что у них что нибуть получится, не пойдут на конкурс отбирать у вас время.
Ой ли?! люди разные бывают…
Ой ли?! люди разные бывают…
Но не все
ни хочу ничего показывать до самого момента старта
А что, будет что-то настолько необыкновенное, что съемка метров с 5-10 раскроет какие-то секреты? Предквалификацию можно проводить и не публичным образом. Договорились с нами о удобном времени в течении месяца, подъехали, показали что “оно” уже есть, заодно и познакомились…
Мне кажеться что если к июню не будет выполняться задание взлет-посадка, то к августу уже не успеть… Ну можно и в июле предквалификацию устроить…
Но не все
Только не понятно кого больше, разных или одинаковых…
Кстати еще аналогичный конкурс - www.uavforge.net/uavhtml/index.php
У этого совершенно конкретная цель - пропылесосить весь мир в поисках людей, занимающихся дронами.
У них есть предквалификация, причем многоступенчатая, и жесткая - из подавших заявки 140 команд и 3500 индивидуальных участников только 9 “живы” к настоящему моменту.
Понятно, что организаторам необходимо провести предварительную проверку.
Вы скажите, пожалуйста, точную дату первой презентации и конкретные условия.
мы хотим в видеопрезентации увидеть наличие платформы, желательно уже летающей, у нее должна быть достаточная грузоподъемность, и рассказ о том как планируется решить задачу.
Поясните следующий момент.
Допустим, в видео-презентации в январе мы показываем платформу и рассказываем, что собираемся решать задачу с помощью ультразвука и видеокамеры. Вот уже и датчики стоят даже.
Но вдруг в феврале (мае, июле) мы решаем, что никакой ультразвук нам не нужен, ведь у нас же теперь есть лазер! В итоге, мы привозим на конкурс коптер, летающий по лидару.
Возникнут ли претензии у организаторов при решении задачи на основе принципов, отличных от тех, которые были заявлены на презентации?
А также - при использовании не той платформы, которая была показана в презентации?
Комментарий разработчика:
На самом деле нас самих несколько ошарашил поток заявок, и мы думаем что с этим делать, чтобы “финал” уложить в 1 день. Как вариант - для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию, например в июне нужно будет на нашем тестовом полигоне продемонстрировать выполнение упражнения взлет-поиск площадки-посадка, в одном помещении, без лабиринтов и препятствий, в автоматическом режиме.
… думаю выглядит вполне резонно! Хоть я и не из Москвы , тоже бы приехал! 8)! А наплыву , не удивляйтесь , народ давно ничего подобного не видел!
В КРОКе юристы есть. И много 😃
Интересно, а где они были, когда составлялись правила, допускающие двоякое прочтение? И почему позволяют вам менять правила игры во время самой игры?
Затем, что мы хотим сделать конкурс роботов … Для лотерейщиков, FPVшников, баллистиков и стрелков-радистов пусть кто-то устроит другой конкурс
Лотерейщики - не совсем уж баллистики. Авто-полет по маршруту с поворотами и посадкой, с точностью превышающей покупные варианты - делает робот. А метод повышения вероятности за счет количества часто применяется в реальности.
Вопрос: можно ли использовать вспомогательный робот, который сядет (прилипнет, повиснет?) около прохода в качестве маяка (фары или ретранслятора) ?
По жеребъевке процедура будет простая, например пригласим капитанов команд, и все достанут из непрозрачного мешка свой номерок. Команда, у которой полет следующий за “выступающей”, будет двигать точку площадки и перегородки. Как-то так… Пропишем в правилах.
Читаю как: последующий строит полигон для предыдущего по Вашим указаниям. Хорошо, если команда, а если я индивидуал инвалид-колясочник, к тому же с контузией на всю башку? Про механизацию строительства, описанную выше не думали?
для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию
Первый раз сталкиваюсь с дискриминацией по географическому принципу в пользу нас, заМКАДышей, а говорили, что до коммунизма не доживем!!!
Первый раз сталкиваюсь с дискриминацией по географическому принципу в пользу нас, заМКАДышей, а говорили, что до коммунизма не доживем!!!
На самом деле это им дополнительный бонус, проверяться сами, на других посмотрят, тусонутся.
Вот тут много разговоров про лотерейщиков. Сначала тоже была такая идея, потом хотели делать определение точки посадки фотодиодом. Всё из-за пугающего на первый взгляд OpenCV :) Лень было как-то разбираться. А работать с ним оказалось проще, чем я думал, за день сделал вот такой вот прототип:
Уже кое-как распознаёт маркеры взлёта и посадки. Думаю, ещё пару фильтров для устранения шумов и будет совсем хорошо!
Теперь самая главная проблема - доковылять бы до этих маркеров :)
доковылять бы до этих маркеров 😃
Чтобы доковылять, не нужны никакие сонары там, лазеры, лидары и т.п. Нужен только микрофон.
Чтобы доковылять, не нужны никакие сонары там, лазеры, лидары и т.п. Нужен только микрофон.
эмм. как?
Ну как. 😉
Взлетает коптер, летит, и вдруг слышит (через ентот самый микрофон) как с трибун, с предвкушением столкновения со стеной, раздаются “о-о-о…”
Значит пора поворачивать!
Далее алгоритм уходит на следующую итерацию цикла.
Интересно, а где они были, когда составлялись правила, допускающие двоякое прочтение? И почему позволяют вам менять правила игры во время самой игры?
Как раз юристы 😃 и придумали вот этот пункт в опубликованных условиях:
На основании вышеперечисленных правил будут разработаны условия конкурса, согласие с которыми все участники (капитаны команд) должны будут подписать для допуска на соревнования.
Если объективно, у нас могла быть мысль что мы за две недели получим более 30 заявок? А подача закончиться только через 2 месяца… С этим ведь нужно что то делать. Вариантов немного - или растягивать полеты на несколько дней, назначая каждой команде конретную дату, или устроить многоступенчатый отбор (видеопрезентация-квалификация).
Вы скажите, пожалуйста, точную дату первой презентации и конкретные условия.
Это из условий с сайта:
Январь 2013 года — участники соревнований должны предоставить видеопрезентацию команды, летательного аппарата и описание основных подходов к реализации задачи для публикации на сайте конкурса.
Возникнут ли претензии у организаторов при решении задачи на основе принципов, отличных от тех, которые были заявлены на презентации?
А также - при использовании не той платформы, которая была показана в презентации?
Не возникнут. Видеопрезентация демонстрирует ваш фейс и потенциальную возможность справиться.
P.S.
Мы используем ультразвук для удержания высоты. Для посадки он не очень нужен (вернее можно без него 😃
Вопрос: можно ли использовать вспомогательный робот, который сядет (прилипнет, повиснет?) около прохода в качестве маяка (фары или ретранслятора) ?
Нет. Мы это засчитаем за касание земли.
Читаю как: последующий строит полигон для предыдущего по Вашим указаниям. Хорошо, если команда, а если я индивидуал инвалид-колясочник, к тому же с контузией на всю башку? Про механизацию строительства, описанную выше не думали?
Давайте будут строить по вашим указаниям, если я правильно понял про что речь. Тем кто не сможет сам двигать перегородки-препятствия выделим пару крепких студентов (сильных программистов 😃. Про механизацию не думали, это все таки перебор. Опыт такого сооружения у КРОКа есть, проектировали офис-трансформер для одного заказчика…
Уже кое-как распознаёт маркеры взлёта и посадки. Думаю, ещё пару фильтров для устранения шумов и будет совсем хорошо!
Теперь самая главная проблема - доковылять бы до этих маркеров 😃
Отлично! У меня пока времени так и не нашлось проверить, в очередной раз надеюсь заняться этим в пятницу.
Вот тут еще вопросик - было сказано, что после взлета никакие наземные (про комп) средства автоматического управления нельзя трогать руками, щупальцами и т.д. - а если я не буду трогать, а буду просто руками махать перед камерой?