Кому лимон?
Не, если честно, не уверен. Для данной задачи ни лидар, ни ToF не является необходимым. Легкий коптер с несколькими сонарами за $30 и дальнобойностью 6 метров (maxbotix), с хорошо отлаженным софтом может ОЧЕНЬ быстро передвигаться по полигону. Нужна еще одна хилая камера для опознания зон посадки.
не победит по одной причине - угловая точность. чтобы быть быстрым, нужно обновлять информацию о своём положении в пространстве с большей точностью…
хотя, если остальные тупо не долетят до финиша по причине глючности софта - да. победит 😃)))))
Мне кажеться, что тех кто считает этот конкурс для себя коммерческим мероприятием, ждет только разочарование. Это не самый простой и гарантированный метод заработать…
Лимон- вещь, конечно, интересная, но далеко не определяющая для подавляющего большинства участников. Провозглашенный Вами олимпийский принцип участия подкупает по- круче обещанного приза.
В копилке остануться знания, опыт, удовлетворение если хоть что-то получилось, у молодежи нехилая запись в резюме (особенно если дрон выполнил задание - мы всем выдадим соответствующие “справки” 😃, …
- знакомства с интересными людьми и разработками конкурентов- дорогого стоит.
С таким количеством участников боюсь Вам придется строить несколько идентичных полигонов и нанимать дополнительные судейские бригады.
Критика конструктивная и не очень в Ваш адрес сыпалась и будет сыпаться, это нормальное протекание детских болезней первопроходцев. Не зависимо от того, на каком организационном уровне пройдет конкурс КРОКу уже респект!!! В противовес могу сообщить, что на конкурс МО по созданию беспилотника выделялось 5 млрд. руб., из которых 3,5 млрд. “распилили” (данные с просторов инета), в результате беспилотники решено закупать в Израиле. Что был за конкурс? Что за требования к аппарату и где был КРОК, хотя бы с его мульёном 3 года назад? Ну вот опять критика, извините.
militariorg.ucoz.ru/…/2012-01-24-1990Беспилотные летательные аппараты, состоящие на вооружении российской армии, уступают зарубежным по всем параметрам, сообщил начальник вооружения ВС РФ - заместитель министра обороны Владимир Поповкин. “Сейчас на вооружении российской армии находятся два типа беспилотных летательных аппаратов. К сожалению, они не могут сравниться с иностранными ни по одному параметру”, - сказал он.
Поповкин отметил, что стоимость российского вооружения в последнее время стала сопоставима с военной продукцией иностранных государств. “Говорить о том, что наше вооружение будет дешевле иностранного, очень проблематично. Сейчас стоимость нашего оружия на зарубежных рынках сопоставима с иностранным вооружением, что вызвано ростом стоимости сырья и более низкой производительностью труда на предприятиях отечественного ОПК”, - отметил замминистра.
Как рассказал Владимир Поповкин: “В прошлом году мы по беспилотникам провели испытания - у кого что было в стране, мы все собрали, разработав программу испытаний. Эту программу испытаний не выдержал ни один беспилотник, 5 миллиардов рублей - такая сумма потрачена”.
Источники: ИТАР-ТАСС и AVIA.RU, 07.04.2010
А зачем 720p? Хочу напомнить, что площадки имеют диаметр 3 метра, по моему можно использовать меньшее разрешение.
На данный момент “играемся” с бинокулярным зрением и поиском одинаковых точек на изображении.
Сонары в любом случае будем использовать в дополнение, либо как основной вариант, в зависимости от того, что со зрением получится.
несколькими сонарами за $30 и дальнобойностью 6 метров (maxbotix)
Мы будем использовать HC-SR04, 2$ за штуку, дальность до 4.8 метров определяет очень даже не плохо, дальше уже раз на раз.
Единственное с чем столкнулся в тестах - это шторы дома - до них 1.5 метра от “стенда”, но сонар говорит, что там ничего нет.
не победит по одной причине - угловая точность. чтобы быть быстрым, нужно обновлять информацию о своём положении в пространстве с большей точностью
Вообще под “очень быстро” я имел в виду максимальную скорость 1-2 метра в секунду. Даже очень дешевые сонары могут выдавать результаты измерения с частотой 10 ГЦ. Если он увидит препятствие хотя бы за два метра, то ваш “мозг” имеет 0,5-1 секунды чтобы получить несколько измерений и принять решение о начале торможения или маневра, и при этом легкий коптер успеет затормозить. А тяжелый, нагруженный камерами-лидарами, нужно начинать оттормаживать за 3-4 метра до препятствия.
Если вперед поставить более крутой сонар, например такой - MB7040 I2CXL‑MaxSonar®‑WR™, у него частота выдачи результатов 42 гц и дальность 7 метров, то можно лететь еще более “уверенно”.
То, что у сонаров низкая угловая точность, особого значения не имеет, так как мы везде оставляем широкие проходы.
Но это пока теоретические рассуждения, все это проверятся только опытным путем конечно и бесчисленными экспериментами.
С таким количеством участников боюсь Вам придется строить несколько идентичных полигонов и нанимать дополнительные судейские бригады.
Мы подождем еще немного, когда будет понятно количество участников, будем решать что делать. Пока мы продолжаем получать несколько заявок в день. Варианты:
-
предварительная квалификация с однодневным финалом
-
несколько дней и несколько площадок
-
???
Что касается судейских бригад. Мы не собирались никого нанимать. Мы хотели предложить авторитетным людям. Причем никак не ангажированных с КРОКом и ни с одной из команд.
где был КРОК … 3 года назад
Во первых, у нас нет на данный момент никаких планов по разработке и производству собственных беспилотников.
Во вторых, конкурсная задача очень сильно отличается от реальных. Ни один потенциальный заказчик не обращался к нам с задачами, связанными с полетами в помещениях, тем более в автоматическом режиме. У них запросы “поскромнее”, максимум зависнуть рядом с окном и навести туда камеру. Или облететь по спирали высотное сооружение, и т.д.
На данный момент “играемся” с бинокулярным зрением и поиском одинаковых точек на изображении.
Здорово, очень интересно и перспективно для следующих конкурсов, надеюсь они будут. Многие коптеры на американском конкурсе используют бинокулярное зрение. Но там людям “обрубили” возможность использовать ультразвук - стены лабиринта из ткани.
Удачи.
приз всегда должен компенсировать затраты, в случае выйгрыша
Ваше утверждение это редкое исключение на соревнованиях по любым видам RC. Даже DARPA Grand Challenge не подходит под вашу формулу.
конкурс КРОКу уже респект
Огромный респект 😃😃😃, хотя бы за то что Вы первые с таким конкурсом в России.
Мы будем использовать HC-SR04, 2$ за штуку, дальность до 4.8 метров определяет очень даже не плохо, дальше уже раз на раз.
Как-то удачно они у вас работают. Вот я недавно попробовал два таких на машинке, так машинка уже ни раз в преграды въезжала. Особенно в мягкое кресло (хоть внутри и фонера, обивка походу поглощает ультразвук).
Так же испытания показали плохое определение расстояния под углами. Так и не понял откуда может там отражаться так, что расстояние резко в два раза вырастает (показывает 59 потом резко 120 потом немного позднее опять 59-60). Как и писал ранее на Arduino только до 3м определяет и то не всегда, на чистой ATMega было 3.5м.
Так что как-то уже боязно на коптер такие сонары ставить 😦
Во вторых, конкурсная задача очень сильно отличается от реальных. Ни один потенциальный заказчик не обращался к нам с задачами, связанными с полетами в помещениях, тем более в автоматическом режиме. У них запросы “поскромнее”, максимум зависнуть рядом с окном и навести туда камеру. Или облететь по спирали высотное сооружение, и т.д.
… да заказчикам скорее нужны самолеты , к примеру для мониторинга трубопроводов , мониторинга чего либо с дальним маршрутом следования по GPS (вот тогда резко возрастает привлекательность! 8)
Здорово, очень интересно и перспективно для следующих конкурсов, надеюсь они будут. Многие коптеры на американском конкурсе используют бинокулярное зрение. Но там людям “обрубили” возможность использовать ультразвук - стены лабиринта из ткани.
Согласен с американцами полностью , ультразвуковые датчики работают хорошо в идеальных условиях, далеких от реальности! Поверхности под углом для них меньшим 45 градусов - ЭТО очень ПЛОХО!!! Кстати перпендикулярно … мягкая диванная подушка у меня UMC (ульттразвуковым) фиксировалась, сегодня попробую на шторе 8))
Так и не понял откуда может там отражаться так, что расстояние резко в два раза вырастает (показывает 59 потом резко 120 потом немного позднее опять 59-60). Как и писал ранее на Arduino только до 3м определяет и то не всегда, на чистой ATMega было 3.5м.
Предполагаю, что закралась ошибка в коде. Возможно слишком частые измерения делаете, может еще чего.
Думаю, сонару все равно - что им управляет, атмега, арм или еще чего.
В моем случае диван сонар видит (пенополиуретан в качестве наполнителя), а вот окна за шторами нет.
мониторинга чего либо с дальним маршрутом следования по GPS (вот тогда резко возрастает привлекательность! 8)
В метро вместо обходчиков путей можно коптеры запустить, а обходчиков операторами сделать,правда там gps не ловит, но зато коридор сонарами со всех сторон просматриваться будет.
Мой опыт показывает, что сонары типа DYP-ME007, нормально работают до 2м, а дальше уже не уверенно до 4м и выше совсем перестают. Усугубляет ситуацию наклон датчика (в случае если он закреплен жестко на коптере и “светит” вниз"). Поэтому после 2м, алгоритм плавно переводит показания сонара на барометр. (это для удержания высоты, а со стенами такой трюк не пройдет)
OK
В метро вместо обходчиков путей можно коптеры запустить
Вместо низкооплачивемого обходчика посадить квалифицированного оператора и выскооплачиваемую обслугу техники.
Предлагаю не засорять интересную тему пионерскими фантазиями.
живут … особенно в Индии , только в пещерах и живут … проблема в ГОЛОВЕ которая поворачивается … довернув голову до нужного положения все будет ок , и в качестве наших сонаров … допустим сначала пришел слабый сигнал от стены под углом, затем громкое эхо, дак вот МЫШЬ … оценит слабый сигнал а сонар сильное ЭХО 8)))) , если же отражение идет от стекла 8)))))))) то случаи когда летучая мышь вписвывается в стекло … ИЗВЕСТНЫ!!!
на основе собственных наработок, сканирующий лидар обойдётся примерно в $50, а ToF HD камера - в $200.
на столе это уже работало
Простите, а у Вас нету фото-видео-характеристик этих устройств. Не в плане как сделано, а просто демонстрации. Чтобы было что показывать друзьям и гордиться родиной?
В метро вместо обходчиков путей можно коптеры запустить, а обходчиков операторами сделать,правда там gps не ловит, но зато коридор сонарами со всех сторон просматриваться будет.
Интересно, а природой созданные УЗ сонары- летучие мыши в таких шахтах живут?
Помимо амплитуды есть еще и сдвиг фаз, а не кол-во тактовых импульсов между зондирующим импульсом и приемным.
УЗ сонар у них гораздо сложней устроен, помимо стерео.
Если смешивать излучаемый сигнал и отраженный, то в упоре резонанс получим, а если упор отодвинуть, то получим биения резонансной амплитуды с частотой, пропорциональной удалению упора.
MB7040 I2CXL‑MaxSonar®‑WR™, у него частота выдачи результатов 42 гц и дальность 7 метров, то можно лететь еще более “уверенно”.
врут! 😃 скорость звука 330м/с, если растояние до объекта 7м (т.е. туда-сюда это 14м), то получается не более 23гц…
врут! скорость звука 330м/с, если растояние до объекта 7м (т.е. туда-сюда это 14м), то получается не более 23гц…
Они пишут “Up to 40Hz reading rate”. То есть ДО 40 раз в секунду. Не врут наверное…
“Up to 40Hz reading rate”
тогда реально…
Простите, а у Вас нету фото-видео-характеристик этих устройств. Не в плане как сделано, а просто демонстрации. Чтобы было что показывать друзьям и гордиться родиной?
приезжайте на финал конкурса. посмотрите в действии 😃
Ваше утверждение это редкое исключение на соревнованиях по любым видам RC. Даже DARPA Grand Challenge не подходит под вашу формулу.
если идти по американскому исследовательскому пути, то затраты не окупятся никогда.
и поделка будет иметь интерес исключительно академический…
В метро вместо обходчиков путей можно коптеры запустить, а обходчиков операторами сделать,правда там gps не ловит, но зато коридор сонарами со всех сторон просматриваться будет.
к сожалению не получится. когда не ходят поезда, в тоннелях гуляют очень сильные воздушные потоки. только ездящая модель
приезжайте на финал конкурса. посмотрите в действии 😃
Т.е. то что было на столе рабочее вы уже разобрали не оставив никаких ни демок, ни семлов, да?
к сожалению не получится. когда не ходят поезда, в тоннелях гуляют очень сильные воздушные потоки. только ездящая модель
В обходчики даже не берут с массой менее 70кг. А то был случай - одного щуплого на перегоне библиотекаленина-кропоткинская подняло и в область потащило. хорошо на лениниских горах давление упало - он за что-то зацепиться смог
врут! 😃 скорость звука 330м/с, если растояние до объекта 7м (т.е. туда-сюда это 14м), то получается не более 23гц…
Если работать как GPS - на передатчик постоянно выдаем псевдослучайную последовательность, и на приемнике вычисляем сдвиг кодовой последовательности - то частота обновления практически не ограничена (но небольшой лаг само собой неизбежен).