Кому лимон?
2Dav: м.б. только после того, если вообще никто в финале не сможет выполнить задание, произвести загон участников на полигон и дать им 2-3 часа на отладку7 И затем повторить зачетные попытки.
Не надо упрощать задание. Даже если никто его не выполнит. Уровень участников и их результат напрямую зависит от “высоты планки”. Вспомните DARPA Grand Challenge - в первый год ни одна команда не выполнила задание (со старта смогло уйти только 8 машин из 15), зато на следующий год всю трассу прошли 5 машин из 23. Если же условия упрощать, то мы так и будем говорить, что “у них там и задания сложнее и команды сильнее”.
В этом случае кардинального усложнения точно не будет, будут все те же элементы, может поменяется размеры-вид-форма чего то на более удобное для организатора и участников. Ну и вместо одной перегородки будет две, например. Я про то, что никаких новых элементов задания в таком случае не будет.
Это очень позитивная информация! Для многих участников это означает в два раза больше времени на отладку своих алгоритмов.
ИМХО, в следующем году ситуация с уровнем участников будет намного лучше.
одна московская команда предлагает сотрудничество. Особо интересует вопрос распознавания крестов, включая аппаратную часть. Но и по остальным вопросам помощь будет не лишняя. Пишите сюда
Собственно, можете воспользоваться моим алгоритмом (github.com/Shulyaka/video). У меня он вполне работает на Seeeduino Mega 2560, и достаточно быстрый, хоть и не настолько надёжный, как OpenCV (наверное). Захват с помощью Video Experimenter Shield и CCD камеры. Демонстрация есть в моей видеопрезентации.
Но достать аналогичную аппаратную часть вовремя я вряд ли помогу, к сожалению. Мой экземпляр ещё нужен мне самому, хотя я вряд ли пройду очередную КТ - я сейчас в командировке, и вернусь всего за пару дней до отъезда в отпуск 😃
Так что можете сами его портировать на ваше железо.
P. S. Сам алгоритм: более-менее “честное” распознавание крестов через распознавание прямых линий. Прямая линия - это закрашенная область, которая вытянута вправо-вверх и влево-вниз гораздо больше, чем влево-вверх и вправо-вниз (или наоборот), причём на диаметре (отрезок из правой верхней точки в левую нижнюю (или наоборот)) не должно быть незакрашенных точек (проверяются только несколько). Если очередная связная область не является крестом - то очищаем её и берём следующую. Как ни странно, результат вполне приличный.
Сам алгоритм: более-менее “честное” распознавание крестов
Очень правильный подход, “чисто алгоритмический”! Распознавание каскадами Хаара (или нейроными сетями))) требует на порядки больше ресурсов, а результат то же.
Сам так же планировал сделать, но “завис” на устойчивости полёта (((
Обещанные записи с борта нашего полигона и площадок. Сами на них же распознавание доводим.
owa.croc.ru/owa/redir.aspx?C=7OjyDx99pESePU74ydseq…
Вот еще разные записи, с рук и с микродрона на gopro
drive.google.com/folderview?id=0B1tGQyMDLZTaVmJSTF…
может быть, отменить КТ4 как условие дальнейшего прохождения конкурса
У тех, у кого через 2 недели не будет реализованы взлет-поиск площадки-приземление, к финалу уже ничего не успеют. Готов (лично) поспорить на бутылку коньяка…
А знать хоть примерно сколько будет команд на финале, нам нужно.
2Dav: м.б. только после того, если вообще никто в финале не сможет выполнить задание, произвести загон участников на полигон и дать им 2-3 часа на отладку7 И затем повторить зачетные попытки.
Мы думаем, как обеспечить участникам доступ на полигон для отладки ДО зачетных попыток. Окончательное решение будет после проведения КТ4, когда поймем сколько команд выходит на финал.
В общем, мы понимаем проблему, и попытаемся ее решить.
Пока лучше сосредоточиться на прохождении КТ4…
Не надо упрощать задание. Даже если никто его не выполнит. Уровень участников и их результат напрямую зависит от “высоты планки”.
Упрощать точно не будем. Мы хотим в следующем году несколько упростить условия для себя (организатора) 😃. Например, найти место где можно в Москве арендовать готовую площадку с радиопрозрачной крышей (поликарбонат или тент) необходимых размеров, да с электроэнергией, местами для ремзоны, тестзоны, туалетами, местом для питания и т.д. и т.д. оказалось на удивление очень сложно. Да еще в двойном размере с учетом количества учатсников, да еще в августе. У нас отваливаются вариант за вариантом… Поэтому полигон будет точно компактнее, и никаких GPS, чтобы достаточно было школьного спортзала…
У нас отваливаются вариант за вариантом…
Все идет к тому, что Ваш уже готовый полигон и будет финальным? Этим Вы экономите кучу финансовых и организационных ресурсов. По правилам размеры полигона- ориентировочные и формально Вы правил не нарушаете, а как поставить перегородки- в своем кругу к консенсусу придете.
КТ-4, если надо, то и 5 и 6 будем стараться пройти, а вот в Москву ехать у нас под большим вопросом. Ценники на билеты в разы превышают затраты на сам дрон и прибамбасы к нему. Инет предлагает наиболее дешевые маршруты Иркутск- Москва, среди которых есть и через Пекин!!! Кому интересно попытайтесь гипотетически купить на ближайшую неделю и убедитесь, что это не анекдот. Если на следующий год полигон будет в помещении и не зависить от погоды, то может быть рассмотреть вопрос о сроках проведения не летом и не в Новый год?
По поводу перемещений по стране. У нас на работе уже традиция спрашивать у коллег по сотовому “Ты в какой точке земного шара?”, даже если знаешь, что где-то здесь, в пределах города. Потому что бывают командировки неожиданные и далёкие, и ничего не поделаешь - “это приказ короля”. Однажды забросили меня в Братск посередь сибирской зимы, туда Боингом, а оттуда как сумеешь. У меня ноут был с инетом, я из гостиницы на сайте РЖД стал искать себе билет. Северобайкальский поезд до Москвы идёт, но билетов до Москвы нет. Ну ладно, забиваю билет до Тайшета, дальше смотрю билет на иркутский поезд, который через час, на него тоже до Москвы нет. Но всё же я на нём доехал. До Новосибирска в 17-м вагоне, а после Новосибирска - в 5-м. Вот только когда вся цепочка билетов сложилась, я нажал кнопку “оплатить”. С тех пор пересадки внутри поезда - наш рабочий приём. Буду очень рад, если эта информация кому-нибудь поможет.
Уважаемый Dav!
Обещанные записи с борта нашего полигона и площадок. Сами на них же распознавание доводим.
По ссылке просят логин и пароль 😦
Вот правильная ссылка на свежие записи с борта, спасибо WETErok, указал на ошибку
Вот правильная ссылка на свежие записи с борта,
Спасибо! Красивая запись. Просто удивляет, как круги размером в 3 мета, превращаются в “малюсенькие” на расстоянии в 5 меторв.
Можете уточнить, какое расстояние парковочных линий, метра 3 с половиной?
А искажение… это уже не крест в кругу, а перекркстие двух трапеций/дуг, явно не по центру 😦
Две недели назад склеил круг диаметором 1.5 метра в масштабе, линии по 5 сантиметров . Тоже делал запись… расстроился, с высоты 1м и расстояния 8 меторв вобще ничего не видно, а с расстояния 4-5 метров просто белый круг 😦
Хотел сделать размером 3метра, теперь вижу нет смысла…
Хотел сделать размером 3метра, теперь вижу нет смысла…
Смысл есть, в 4 КТ метки должны быть 3 метра по условиям прохождения этого этапа.
Смысл есть, в 4 КТ метки должны быть 3 метра по условиям прохождения этого этапа.
Прошу уточнить!
Сказано:
8.6.1. Требования по содержанию видеопрезентации №3*
- При проведении съемок для видеопрезентации №3 форма и маркеры посадочных площадок не должны отличаться от указанных в настоящих Правилах.
- Размер площадок может отличаться в меньшую сторону.
Как трактовать пункт 2, о каких площадках идёт речь в пункте 2. Посадочные площадки могут быть 1.5метра?
уже было раньше… 1.5м допустимо.
Как я понимаю, издалека имеет смысл искать просто белое/черное пятно (типа круг),
а кресты это уже когда висишь рядом, и желательно в центр посадить.
Коллеги, если не жалко, еще вопрос про nuc, и один вопрос к организаторам.
-
Про nuc - у кого там linux, можете поделиться, что говорит lsusb и какая конкретно плата? Засада в том, чтобы понять, есть там 2 независимых usb2 контроллера, или все порты на одном контроллере через хаб висят?
-
К организаторам - у нас в предполетную подготовку входит кратковременная прокрутка двигателей, три импульса по 500 мсек. Этим борт показывает, что он инициализировал сенсоры. Будет ли такая прокрутка нарушением правил, или ее можно оставить? Да, борт при этом стоит на калибровочной платформе. Можем для страховки его стяжками к ней притянуть 😃
Посадочные площадки могут быть 1.5метра?
Да
К организаторам - у нас в предполетную подготовку входит кратковременная прокрутка двигателей, три импульса по 500 мсек. Этим борт показывает, что он инициализировал сенсоры. Будет ли такая прокрутка нарушением правил, или ее можно оставить? Да, борт при этом стоит на калибровочной платформе. Можем для страховки его стяжками к ней притянуть 😃
Можно оставить. У многих контроллеров такое же поведение.
Все идет к тому, что Ваш уже готовый полигон и будет финальным?
Это один из вариантов, который мы сейчас всерьез рассматриваем.
Но на него мы можем начать пускать участников для отладки сразу после КТ4.
По большому счету у него тольо один недостаток - он узкий, 9 метров примерно. То есть если разгородить перегородкой, то получается по 4,5 метра, или делать несимметричным, коридоры по 4 и 5 метров, во втором коридоре тогда хоть как то можно будет двигать посадочную площадку и перегородку.
Мы еще смотрим другие варианты минимум на неделю аренды, но пока все глухо или фантастически по цене.
Если на следующий год полигон будет в помещении и не зависить от погоды, то может быть рассмотреть вопрос о сроках проведения не летом и не в Новый год?
Нам тоже не очень нравиться это время, но а какое лучше? Мы все таки надеемся на участие команд университетов, а для них нужно на каникулах. Может не на летних?
Мы еще смотрим другие варианты минимум на неделю аренды, но пока все глухо или фантастически по цене.
А если возвести такие же фанерные стены просто в поле? У нас в подмосковье иногда останавливаются бродячие цирки, и электричества им вроде хватает.
Тогда можно не делить (20x9 вроде?), а только два препятствия с проемами оставить.
Тогда можно не делить (20x9 вроде?), а только два препятствия с проемами оставить.
Всячески ободряю. Гонка в этом году получается странная, кто быстрее всех медленно пролетит. Длинные коридоры ни к чему, вряд ли кто-то будет летать 7 метров в секунду, или хотя бы даже 5. Я прикинул свои возможности, скорость накопления опыта, я так смогу летать только в 2015 году, то есть даже не в следующий раз. Хотя, команды побольше и поумнее смогут уже в 2014. А в два проёма прорулить - зрелищно и не слишком опасно. А то ведь “ценность приобретённого опыта пропорциональна стоимости выведенного из строя оборудования”.
По большому счету у него тольо один недостаток - он узкий, 9 метров примерно. То есть если разгородить перегородкой, то получается по 4,5 метра, или делать несимметричным, коридоры по 4 и 5 метров, во втором коридоре тогда хоть как то можно будет двигать посадочную площадку и перегородку.
Почему перегораживать вдоль, а не поперек? И почему обязательно симметрично? Длина маршрута сокращается со 180 м. до 70- так это на руку всем.
Пара вопросов к организаторам.
- Для определения горизонтальной скорости мы используем камеру. Покрытие тестового полигона — асфальт, на который в безоблачную погоду падает тень от сетки с шагом около 10 см. Опасаемся, что коррелятор по соседним кадрам будет неустойчив, т.е. будет цепляться за тени от соседних ячеек или “ослепнет”, не сможет выбрать смещение. Если соревнования будут проводиться на тестовом полигоне, “пол” останется без изменений?
- По поводу времени проведения: будет выбрано светлое время суток, не темное и не сумерки, т.е. какую стоит ожидать освещенность?
Спасибо.
Пара вопросов к организаторам.
- Для определения горизонтальной скорости мы используем камеру. Покрытие тестового полигона — асфальт, на который в безоблачную погоду падает тень от сетки с шагом около 10 см. Опасаемся, что коррелятор по соседним кадрам будет неустойчив, т.е. будет цепляться за тени от соседних ячеек или “ослепнет”, не сможет выбрать смещение. Если соревнования будут проводиться на тестовом полигоне, “пол” останется без изменений?
- По поводу времени проведения: будет выбрано светлое время суток, не темное и не сумерки, т.е. какую стоит ожидать освещенность?
Спасибо.
-
Никакого рисунка на пол полигона специально наноситься не будет. Но мы тестируем покрытия в том числе и с помощью камеры PX4FLOW, на нашем покрытии она работает.
-
Мы думаем, что светлое. Но гарантировать ясную погоду, понятно, не можем…