Кому лимон?
Господа, вам не надоело делить “цедру неубитого лимона”? ))) Лучше бы делом занялись, а то можно можно подумать, что у вас, у каждого уже есть исправно летающий в любых условиях коптер, оснащенный по последнему слову науки и техники…) И вы, от нечего делать, почитывая форум и поплевывая в потолок, придумываете алгоритмы, один другого краше…) А то скоро мы докатимся до 155ЛА3 и гусениц… Четырех, чтобы устойчивее ползало… )
вам не надоело делить “цедру неубитого лимона”?
Действительно, пока нет нового полетного задания будут споры ни о чем, даже если и
у вас, у каждого уже есть исправно летающий в любых условиях коптер
скоро мы докатимся до 155ЛА3
А не рановато ли откатились?
Краткий и энергичный ролик про финал
Собственно вопрос возник , про симуляторы. Кто нибудь пробовал ? Я тут gazebo решил таки попробовать , и вот какие дела - робот pr2 (даже без какой нить логики) , несколько стен , проц на 100 процентов загружен , и не успевает - sim time - 4.33 Real time - 26.38 .Комп на помойку пора ?
Выложен подробный отчет о нашем участии в соревнованиях.
Статья большая, решили не дублировать ее здесь, чтобы не засорять форум.
Ниже видео с борта нашего дрона:
Собственно вопрос возник , про симуляторы. Кто нибудь пробовал ? Я тут gazebo решил таки попробовать
Наш главный волшебник после отпуска обещал провести семинар по использованию Gazebo, мы его запишем и выложим
Если говорить о практическом применении, то задание может быть таким:
Летательный аппарат автомат на 100 процентов.
- Есть одна зона старта и несколько зон посадки на одинаковом расстоянии (1000-3000 метров).
- За несколько минут до старта участник получает или вытягивает как жребий, накопитель (флешку или SD карту), на которой хранится файл с GPS координатами. Посадачная мишень на удалении не более 20 метров от указанных координат.
- Флешка устанавливается на летательный аппарат.
- Задача долететь, сделать посадку на мишень, взлететь, отснять круговую панораму (видео или не менее восьми фотокадров с шагом по 45 градусов или меньше), вернуться обратно и сесть на посадочную мишень, т.е. точку старта.
- Участник сдаёт флешку судьям.
Можно в задании сделать “ПитСтоп” - замена аккумулятора на удалённой точке, но тогда будет проблема у “одиночек” 😃
Такое задание выполнит практически любой покупной контроллер +приблуда для распознавания маркера (есть камеры видеонаблюдения с такой функцией). Вся соль в полёте по коридорам без спутниковой навигации.
Чего организаторы в подполье ушли, наверное своего дрона полируют 😉
Ну и погодка в сентябре, одни дожди, сейчас еще снег будет. Вспомнилось
"Плывет корабль. На верхней палубе сидит морячок, рыбачит с удочкой, чтобы как-то себя развлечь.
И тут вдруг попадается ему золотая рыбка:
- Отпусти, исполню любое твое желание!
Моряк думает: «Что же мне надо? С работой повезло — не бей лежачего, капитан хороший, справедливый, зарплаты не то, что хватает — еще и остается, в каждом порту по жене… Да ничего мне не надо!»
И говорит рыбке: - Я тебя отпущу, а мне ничего не надо. Но ты исполни первое желание того, кто сейчас выйдет на палубу, ок?
И отпустил ее. И плывет рыбка за кораблем, ждет.
Тут выходит боцман. Злой, с бодуна. Чешется, смотрит на небо: - Ну и погодка, якорь мне в задницу!.."
Дааа… Смерть со скуки медленна и мучительна.
Здесь на форуме рекламка модельки мелькала, самолёт де Хэвиленд DH-88, победитель гонки “Лондон-Мельбурн: Дальше уже некуда” 1934 года.
Воздушные гонки порой полны драматизма.
Двухмоторный DH-88 (скоростной, быстрее истребителей) упорно двигался к финишу… на одном моторе!!! Его пытался обойти Дуглас DC-2 (обычный, пассажирский), но попал в ливень. Горючее на исходе, а вынужденная посадка ночью в условиях почти нулевой видимости была бы самоубийством. Чтобы обеспечить привод самолёта к пригодной для посадки полосе, местным властям пришлось помигать освещением небольшого города. Также местные автолюбители сочли за честь приехать и осветить фарами своих автомобилей место посадки.
Полностью читать здесь: kryaker.dwg.ru/?p=6180
Драматичнее, пожалуй, только Аполлон-13.
Бип бип.
Еще чуть терпения.
Продолжение будет.
Осталось сценарий додумать и объявим.
Бип бип.
Цензура поработала?
Видео пролета перед конкурсом flying-copter.ru/nebol-shoj-rolik-s-prolyota-v-tes…
а вот трудно было дать прямую ссылку на ютуб? без рекламы левого сайта уже никак не обойтись?
askoog, ну почему же сразу левый? Сайт - Алекса Булычева, автора ролика; если бы это был ролик третьих лиц тогда согласен, а так - автору виднее на какой сайт выкладывать ссылку. Большинство участников никаких роликов дополнительно не выкладывали, так что спасибо автору.
porter, есть ряд вопросов, если не секрет: высота всё время ноль - не учитывается в навигации? контроллер сам держит высоту? что за контроллер если не секрет? Максимальная дальность сенсора - 7.46 метра, это что за сенсор? ИК шарп? или УЗ максботикс?
Ну и получилось ли возвращение? если нет то почему? или на момент съёмки видео оно не было реализовано/не проверялось?
Коптер стандартный ar.drone 2 с модификациями. На сайте его фото есть.
Высоту держит автоматом, 0 на картинке проблема в отображении инфы, позже поправил, Сенсоры 3 штуки УЗ HC-SR04 , заявлено максимум дальности 4м, реально 2-2.5,( 7.46м пишет не знаю почему,прога отдавала, это наверно типа эквивалент бесконечности 😃 ). Был GPS , но время обновления данных и погрешность не позволяли на таком маленьком полигоне по ему летать.
С возвращением всё было сложно… реально попал на полигон в пятницу перед финалом… если бы было 2-3 дня, отладил бы нормальный пролёт полигона туда и обратно (некоторые участники по несколько раз на полигон в последнюю неделю наведывались) , а то белые блоки реально мешали нормально проекции стен строить, компас отключил уже перед соревнованиями из-за кучи железобетона, и прыгающих данных. Плюс на соревнованиях WIFI был сильно забит, данные и команды проходили медленно, а из-за влажности после дождя УЗ данные отдавали с ошибками. Вообщем куча мелочей сложились в кучу.
Сенсоры 3 штуки УЗ HC-SR04
Сенсоры меняйте
(
- Поручик, вы носки меняете ?
- Меняю… на водку !
😃
)
Dav, Если разом не получается, может как-то по частям условия выкладывать? 😃 Очень интересуют ограничения на дрон по массе/размеру.
Видео пролета перед конкурсом flying-copter.ru/nebol-shoj-rolik-s-prolyota-v-tes…
Извините, а что это за пролёт?
Насколько я знаю, AR.Drone не взлетает если аккум показывает ниже 20%-и процентов заряда. У вас там 16% и не проседает. Потом, AR.Drone показывает нулевую высоту если ещё не взлетел. Например, когда мы тренировались, у нас специально были ручные установки высоты, иначе при съёмках с руки все расстояния неправильно вычисляются, так как всё как бы происходит на самой земле. Собственно аналогично работают и скорости X/Y, которые приходят с AR.Drone-а, пока не взлетел, они всегда нулевые. Так же и с компасом как-то странно, у вас он почему то идёт с ошибкой на 180 градусов. Помнится это у нас было проблемой: был баг с рысканием по компасу, который проявлялся только в воздухе. Ведь пока AR.Drone не летит, то он показывает направление по гироскопу, а при включении, независимо от сторон света, он стартует указывая всегда как будто на север и только после взлёта включается магнитный компас, ориентируясь на настоящий север. Ещё, например, вызывает вопрос постоянный крен вправо, хотя при этом дрон летит прямо.
Извините, а что это за пролёт?
Ну что Вы к циферкам то придрались? ))) На видео явно отслеживаются шаги человека, несущего дрона в руках…)))
Я тут gazebo решил таки попробовать , и вот какие дела - робот pr2 (даже без какой нить логики) , несколько стен , проц на 100 процентов загружен , и не успевает - sim time - 4.33 Real time - 26.38 .Комп на помойку пора ?
Видимо да. На i3 шло с примерно такими же торомозами. На i7 все забегало в риалтайме.