А нужен ли подвес? (мультиротор, новая ветка развития)
Стоимость хорошего подвеса переваливает за тысячи баксов
Это все было до революции, после появления SBGC, многие понятия связанные с подвесами на сервах сильно стали не актуальны.
Как идея схемы ЛА интересная, но в качестве подвеса, думаю, будут проблемы с мелкими колебаниями которые еле заметны для глаза но хорошо заметные камере. Их отстроит еще там заморочка.
думаю, будут проблемы с мелкими колебаниями которые еле заметны для глаза но хорошо заметные камере. Их отстроит еще там заморочка.
Ну з якого переляку то колебания?
У вас когда коптер просто висит в воздухе с жестко установленной камерой есть колебания?
Лично у меня в режиме висения, пока коптер не требует изменения позиции никаких наклонов не наблюдается.
Наклон будет если коптеру требуется сменить позицию, а в данном аппарате наклона не будет за счет изменения угла наклона моторов.
У контроллера будет задача держать уровень как обычно и поддерживать его так же при изменения положения коптера в пространстве по принуждению.
Здесь не будет крена. Он исключен.
в данном аппарате наклона не будет за счет изменения угла наклона моторов.
почему ?
Ну наклонился мотор чуть чуть (Не резко же на 90 гр.) и будет тянуть луч не только вбок но и еще вверх. так что колебания будут.
имхо
Ну з якого переляку то колебания?
Сам принцип стабилизации коптера на ПИД регуляторе подразумевает плохую работу при малых возмущающих воздействиях.
По этому стабилизация пропускает раскачку видимую глазом и тем более камерой.
Вообще воздушная среда крайне неоднородная, даже в штиль, постоянно встречаются восходящие и нисходчщие потоки, как вы так уверены, что коптер будет лететь идеально ровно, без колебаний, мне крайне непонятно) да даже отклонения моторов относительно горизонта как вы хотите, не говоря уже про джиттер серв управления, вызовут свои микровозмущения, никакими аммортизаторами как в подвесах, не устранимые, разве что большим весом камеры и всего аппарата.
почему ?
Ну наклонился мотор чуть чуть (Не резко же на 90 гр.) и будет тянуть луч не только вбок но и еще вверх. так что колебания будут.
имхо
Для этого и пишется программы которая компенсирует эти подъемы в разные стороны, равномерно распределяя усилия.
Мини колебания будут в процессе, они есть и в разработанных подвесах с сервами и разрабатываемых сейчас на без коллекторных движках, но они не значительны для съемок, то же будет и здесь. Так же будет вибрация и все схожие проблемы, но они ведь будут решаться таким же путем.
Исходя из ваших предположений на трехе не возможно было бы снимать, по яв должны быть помехи в виде раскачки от разного рода внешних помех, изменение высоты наклона заднего луча, но этого не происходит за счет заложенной программы, смысла бы не было в таком устройстве трикоптера.
Рассуждать можно долго. Давайте дождемся опытного образца и посмотрим, а то наспорим на 5 страниц 😃 Александр ждем летающую конструкцию.
Не дождетесь, я не программер.
Не дождетесь
как категорично:) Идейный лидер? (шутка)
было-же видео, кажись коптер с изменяемым шагом… раз так сделали, занчить и с наклоном осей вращения мона делать, вот тока кто возьмётся…
Я бы пошёл чуток дальше. Сервы не люблю, лучше ещё три мотора добавить.
Дерижабль. Скажем, кубометровый шар гелия даст ~полтора кило подъёмного веса. И дальше как у квадрика - 4 мотора, работающие только для стабилизации уровня и создающие некоторый подъёмный вес. Это, в т.ч. нужно для посадки.
Рядышком ещё три ВМГ, направленные в разные стороны - для перемещения платформы в пространстве.
Если не нравится кубовый шарик 😃, можно исключить его. Просто 4 “несущих” мотора будут на полтора кило подъёмного больше напрягаться.
Остаются проблемы:
- софт;
- пересечение потоков;
- запуск моторов маневрирования / удержания позиции после полной остановки (ну, это мелочи).
Дерижабль.
нето, тематика другая, чтобы наклонить по тангажу (так кажется называется) и держать коптер на месте, вот в чём основная идея…
нето, тематика другая, чтобы наклонить по тангажу (так кажется называется) и держать коптер на месте, вот в чём основная идея…
Моя схема именно это и делает. Дополнил картинкой.
Чёрт с ним, с гелием.
Квадрик. Плюс три мотора перемещения по горизонтали.
Да да да, куда Вы денете джитер дешевых серв и их люфты, джитер стиков управления, придется покупать дорогую оснастку. И горизонтальность рамы будет как минимум с таким же запаздыванием отрабатываться как горизонтальность подвеса, в итоге получаем: “пляски с подвесом на сервах” - вид с боку =))
Для этого и пишется программы которая компенсирует эти подъемы в разные стороны, равномерно распределяя усилия.
Нонешные программы это “усилители” колебаний. P регулятор это вообще усилитель. Тут будет два усилителя с положительной обратной связью.
Надо сдвинуть вбок - наклонили пропы, упала подьемная сила, добавили оборотов, ломанулись вбок быстрее чем хотели, дальше по новой но с бОльшей амплитудой.
Программа там убогая для этих целей… Не той вы дурью маетесь…
собсна почему не работает PiD регулятор
Хоть и гармошка…
Да да да, куда Вы денете джитер дешевых серв и их люфты, джитер стиков управления, придется покупать дорогую оснастку.
Это как раз пофиг практицки, жесткой связи нет