Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.
Самое главное – ПОЧЕМУ?
Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
Если Вы имеете в виду частоту кадров, то какую?
А кто снимает на 100 кадр/сек? 😉 Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. 😉
Да и рецепт не мой, народный 😉 Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой
Вот вот, пример из другой темы но все о том же. Физика то везде действует 😉
PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп )
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед 😉 Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз…
Конечно не тот тормоз 😉 Давайте уже вникать в “тему”.
Тормоз в регуляторе с заводской прошивкой останавливает мотор для уменьшения сопротивления воздуха на моделях типа моторных планеров и т.п… Такой тормоз у нас никак не оказывает влияния на полет.
вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
Мой вопрос был – почему Вы считаете одни частоты более важными для видео, а другие для фото. О каком резонансе здесь идет речь?
А кто снимает на 100 кадр/сек? Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. Да и рецепт не мой, народный Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
Ну, насколько я в курсе, стандартными частотами кадров являются еще 24, 30, 60. До сих пор мне не встречалось информации, что DJI в Европу поставляет лучи, резонирующие (или НЕ резонирующие?) на 25/50, а в Америку – на 30/60 😃 Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе. А что касается результатов – у меня получилось полное г, едва летало, не говоря уже о какой-то стабильности видео. Вернулся к жесткой раме.
Так , частоты \резонансы , это всё круто . частоты кадров тоже ничего .только давайте не будем забывать о выдержке , которая в условиях ролинг шаттера , папочки желе , имеет большее значение
Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе.
Вы как то ищете сразу готовый ответ… Или я Вас не понял или Вы…
В
Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум 😉 Или переводим или не приводим 😉 А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
с учетом моего знания языков, счел нужным схронить язык оригинала 😃 за корректный перевод всего мануала, думаю, многие будут благодарны. в ближайшее время попробую подлетнуть с включенным и выключенным damped mode, к сожалению не имею большой практики(вернее совсем не имею), первенец только на подходе
Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
Что бы знать тягу, надо знать обороты мотора. Тогда можно достаточно точно рассчитать какая часть от этих оборотов(тяги), борется с возмущением по конкретной оси. Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые. Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode, например. Для этого блин 😦 с работы надо уходить. Там работы на месяц 😦
Причем все это будет работать только в коробчатых решениях, настроить юзверу без стенда это нереально абсолютно. И главный вопрос даст ли это такой “расчетный” подход достаточный приход 😃)
Есть СИЛЬНО упрощенный “имперический” способ. Очень грубо говоря, PD подправленный под наши задачи. В идеальном случае “сферический реактивный кирпич”, этот алгоритм прекрасно работает, на коптер еще не перенес 😦
Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые.
АвтоКвад 32 - есть такие регули 😉 они уже и с обратной связью и показывают обороты и всяко разно… А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД…
А тож 😃) Держите через тягу
Пляшущий справа черный столбец это запрашиваемое значение тяги(то что регулю передаем).
Как этот кирпич не пинай, регулирование всегда идеальное - кто бы совневался 😃) Прошитые регули курят в сторонке.
Из побочных профитов Не нужны никакие LPF фильтры гирика. PD регулятор - это усилитель. А по науке получился демпфер - управляющие воздействие ВСЕГДА(ну почти:)) направлено против возмущающего = затухающие колебания. Точнее “фильтром” будет ВМГ.
Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode
А код такой пилить - да… фундаментальная задача…
Я прикинул… там фигня, геометрия 7й класс, немного алгебры и физики, но школьный курс и 2й семестр матана.
ЗЫ начало тут rcopen.com/forum/f134/topic302507/25