Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 42

Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Предлагаю делиться и обсуждать тут различные краеугольные камни коптерной тематики. Делимся идеями и мнениями, уважаем чужое мнение, ругательства типа "говнорама" ...

  1. #1

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520

    Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.

    Предлагаю делиться и обсуждать тут различные краеугольные камни коптерной тематики.
    Делимся идеями и мнениями, уважаем чужое мнение, ругательства типа "говнорама" запрещены!

    От меня первая ласточка, типа Заявка на диплом по теории

    Коптерная специфика - коптер дрожит, почти всегда, особенно проявляется на спуске. Но при перемещениях "туда - суда" он тоже дрожит. Вопрос - почему? Из-за моторов, их много и вибрация от каждого складывается, вычитается, накладывается и т.п.. Причина? Регуляторы! Все регуляторы которые мы используем не умеют тормозить! Представьте автомобиль который умеет только разгоняться, торможение осуществляется за счет трения о воздух Насколько он эффективно ездит и насколько на нем удобно ездить, представили? Отсюда вибрация, резонансы и переходные процессы.
    Ледоколом пошел знаменитый Билл Несбит, он начал думать о тормозящем регуляторе. Предваряя крики со стороны сразу скажу, что незабвенный проект ОР в лице Джеймса тоже думал об этом, параллельно (сам проект отличный, против ничего не имею, подробности опущу для ясности). Чья идея была первой, сейчас не доказать. Люди между собой общаются в IRC очень плотно, делятся идеями и не защищают патентов, не гонятся за славой. Но первый работающий прототип появился у Билла, и крики о том что что украли у ОР просто самопиар.
    Билл, такой человек - придумал и что то сделал, распространять ничего не жаждет, оно ему просто не надо. Кому надо - берите, но сам он что то доказывать и рассказывать не хочет. Вокруг Билла собрался коллектив энтузиастов чтобы продвинуть разработки в массы. Вот эти пионеры и выкатили АвтоКвад и регуляторы автоквад 32.
    Последователи нашлись в лагере Мультивия, там парни решили на основе существующих регуляторов, программным путем попробовать сотворить так называемую прошивку с рекуперацией, благодаря чему двигатель будет тормозить и за счет этого даже возвращать чуток энергии обратно в аккумулятор. Но рекуперация не самоцель, гораздо интереснее к примеру для меня, тормозящие двигатели благодаря которым коптер станет стабильнее и приятнее в управлении.

    Профильные Темы в наличии на первой странице.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    28
    Сообщений
    454
    вытяните руку перед собой .держите. наблюдайте (=
    конечно может быть я и ошибаюсь. но дело таки не в тормозящих моторах , да . они может и повысят общую стабильность , может даже на порядок , но копать то надо глубже.

    как вариант можно понизить гейны . и дрожание пропадает (= но вылазит несколько другие проблемы. на сегодняшний день даже китайрегуляторы и китаймоторы непонятного качества и схемотехники " на коленке "- летают без дрожаний . тут дело в алгоритмах контроллера . да и пресловутые пиды тоже не панацея .есть другие системы автоматиеского управления...

  4. #3

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Андрюх, , есть идеи избавить полетные контроллеры от ПИДов вообще, это уже тупик.
    Чтобы решить назревшие проблемы полетных контроллеров от ПИДов нужно уйти. И кто первый это сделает будет революционером.
    Тут Вы правы Андрей, "ПИДы не панацея", добавлю только: а прошлый век ))) !!!

  5. #4

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,677
    Записей в дневнике
    6
    хм... от пидов не уйдеш, просто нужно реализовать автоподстройку ПИД регуляторов (что уже у некоторых присутствует но они не делятся к сожалению)

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Проблема: какая рама лучше, жесткая или мягкая?

    Источником вибраций в коптере являются двигатели. От них исходит вибрация в широком спектре, а учитывая что двигатели постоянно меняют обороты, эта вибрация быстроменяющаяся и рама служит проводником и накопителем этой вибрации. Тут возникают резонансы, переходные процессы так портящие нервы коптеростроителям и пилотам, а уж операторы от этого просто в шоке.
    Оставляем в стороне несбалансированные двигатели и винты, это другого рода проблема. Моторы с винтами все таки опираются на воздух, а среда эта весьма нестабильна. Кавитация, локальные уплотнения, флуктуации и прочие умные и непонятные слова. Вообщем сложно все...

    Выскажу идею (авторство тоже спорно, потому скажем что она народная):
    Мягкая рама или, другими словами, гибкие лучи гасят вибрацию от мотора и в центр рамы приходит меньше резонансов что благоприятно сказывается на видео с коптера. Как пример рама DJI S800. Коптер буквально машет лучами как крыльями, но в целом на раму приходит мало вибраций и виброразвязка между рамой и подвесом гасит все что осталось.
    Может быть, за счет дизайна лучей, диапазон вибраций на такой раме сознательно приведен к какой то частоте, которая совпадает, или кратна частоте съемки на видео. И пропадает мыло в видео...
    Жесткая рама, или стянутая, за счет массы гасит вибрацию в другом диапазоне частот и это благоприятно сказывается на фото с коптера. Тут важно получить монолитность рамы, железобетонность. Большая масса сама по себе уже гасит вибрацию в каком то спектре частот, благоприятных для фото.

    Это все основано на личном опыте и общении с коллегами по цеху. Никаких научных выкладок и расчетов. Просто бралась рама гекса "немец" + подвес с Кэннон 550, пробовали, потом раму стягивали между моторами и снова пробовали. Ну и чуть более мелкие квады и гексы...

    Конечно сильно все зависит от размера рамы, веса рамы и веса подвеса с камерой. Но если учесть что более-менее "кино" снимается на зеркалку, отсюда приходит понимание о массе камеры с объективом + масса подвеса, выходим на необходимую мощность ВМГ, отсюда вырастает размер рамы от 600 мм и больше. Класс так сказать определили.

    Высказывайтесь За и Против

  8. #6

    Регистрация
    05.05.2004
    Адрес
    SPb
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,302
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    и рама служит проводником и накопителем
    я бы добавил, что в некоторых случаях и усилителем


    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    гибкие лучи гасят вибрацию от мотора и в центр рамы приходит меньше резонансов что благоприятно сказывается на видео с коптера. Как пример рама DJI S800
    Спорен скорее факт сей. Мои скудные знания в мозгу отказываются согласиться с утверждением, что некая амплитуда луча с массой мотора и пр. на конце могут благотворно влиять на видео и что-то гасить. Материал, дающий эту амплитуду на заданной длине, сам по себе - да, может гасить. Но в этом случае амплитуда - побочное действие, но никак не лекарство от вибрации! но скорее всего этот аспект при создании S800 вообще не рассматривался...
    Подкину еще мыслишку к размышлению. Опять же мои познания поверхностные, но где-то рядом. Музыкальные инструменты. Гитара. Друг фанат и заказал басуху мастеру - рассказал как мастер очень долго настраивал гриф на резонансную частоту, подпиливая напильником по длине. Нам же лучи надо уводить с резонанса.
    Сейчас бьюсь с Н-рамой. Думал слеплю играючи под гопру и в принципе слепил, но после навески движков она запела, как камертон! Я и звук слышу и рукой нехилую вибрацию чувствую и это еще движки не подключены, достаточно щелкнуть ногтем по лучу. Снимаю движки - не поет. Сейчас морщу мозг над виброразвязкой и под движками и вместе прихода лучей, все осложняется конструктивом раскладушки...
    так что проверяйте лучи на резонанс, господа, самое простое - поиграйте его длиной!

  9. #7

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,412
    Записей в дневнике
    26
    Я ж говорил, что H рамы те еще цацы...

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    05.05.2004
    Адрес
    SPb
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,302
    Да, блин, приходит осмысление, что любая рама - еще та цаца с ПМСом...

    Виброразвязки на подвесы тоже задолбали, то аплитудят, то не гасят... а вибрация с серв? не замечали? дык она, что от корпуса, что по тягам... ремешок? - сцуко амплитудит, если мягкий...

  12. #9

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ... я тут на тему тряски при спуске коптера еще мысль подкину. Она не нова, уже вроде обсуждалась.
    При снижении коптера с большой скоростью ( да и с малой, взависимости от условий, конфигурации и т.д.) , Пропеллеры создают вихревое кольцо, кождый вокруг себя. что приводит к резкой потере подъемной силы. Для компенсации провала, мозги резко добавляют обороты. Это явление хаотично происходит по всем моторам, вот и получаем тряску. А тряска при большой горизонтальной скорости вызвана тоже " неправильным " движением потока воздуха сквозь плоскость пропеллера. Поток идет под большим углом относительно оси вращения. Стабильного потока нет, сплошная турбула.


    ... дык она, что от корпуса, что по тягам... ремешок? - сцуко амплитудит, если мягкий...

    я это явление поборол установив фторопластовые втулки с возможностью подтяжки. Добиваюсь НЕ свободного вращения. Теперь все движется гораздо плавнее.

  13. #10

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    28
    Сообщений
    454
    короче хотите верьте . хотите нет . но у меня теперь нет раскачки на спуске . на назе ...
    пропала с установкой многополюсников. и на сф и на граупнерах и на gws (=

  14. #11

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    .. ну, поздравлямс., удачная конфигурация получилась )

  15. #12
    Забанен
    Регистрация
    17.12.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,478
    Тоже, верьте или нет. После замены пропов на квадрике пропал расколбас при спуске. Вообще его нет (тьфу 3 раза )!
    Спускаюсь теперь легко на нуле газа, быстро, с сохранением горизонтального положения. Раньше о таком только мечтал, думал что невозможно в принципе.

  16. #13

    Регистрация
    05.05.2004
    Адрес
    SPb
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,302
    Цитата Сообщение от milkseller Посмотреть сообщение
    короче хотите верьте . хотите нет
    Не верю (с)
    Скорость снижения? Масса? Сетап? Видео?

    Цитата Сообщение от Echelon Посмотреть сообщение
    Тоже, верьте или нет
    Конец света?

  17. #14
    Забанен
    Регистрация
    17.12.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,478
    Почти

  18. #15

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Запорожье,укр.
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,584
    ... та ничего удивительного нет. Скорее всего пропеллер фигачит вниз хороший такой поток, плюс скорость снижения удачная, что торр не успевает образоваться.

  19. #16

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    36
    Сообщений
    1,040
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Andrey Lopatko Посмотреть сообщение
    Нам же лучи надо уводить с резонанса.
    Теоретически это не сложно, только в разрезе нашей темы не всегда приемлемо. Так как резонанс это следствие совпадения внешней частоты с внутренней частой материла лучей, а внутренняя частота зависит от многих параметров но варьировать можем только типом материла, длинной и формой луча. Играясь с этими величинами можно увеличить резонансную частоту. Но колебания то генерируемые ВМГ никуда не уйдут хоть и не будут усиливается, по этому действительно интересно свойство механических потерь материла луча. Тут очевидно, что наибольшие потери будут у материалов с разнородной структурой где колебания будут превращаться в тепло при трении из-за смещения смежных частиц матерела. Их этого следует, что композиты будут иметь лучшие характеристики, чем однородные (люминь), дерево еще лучше, хотя оно тоже разное бывает. Кстати народный опыт это подтверждает. Так что не только длинной надо играться но и материалом лучей.
    Хотя тут нового для общественности ничего нет, многие на интуитивном уровне дошли или экспериментально

    Цитата Сообщение от smotors Посмотреть сообщение
    та ничего удивительного нет
    Ага, хорошо сбалансированный коптер при минимальном газе и не должно колбасить при падении снижении

  20. #17

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    46
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Выскажу идею (авторство тоже спорно, потому скажем что она народная): Мягкая рама или, другими словами, гибкие лучи гасят вибрацию от мотора и в центр рамы приходит меньше резонансов что благоприятно сказывается на видео с коптера. Как пример рама DJI S800. Коптер буквально машет лучами как крыльями, но в целом на раму приходит мало вибраций и виброразвязка между рамой и подвесом гасит все что осталось. Может быть, за счет дизайна лучей, диапазон вибраций на такой раме сознательно приведен к какой то частоте, которая совпадает, или кратна частоте съемки на видео. И пропадает мыло в видео... Жесткая рама, или стянутая, за счет массы гасит вибрацию в другом диапазоне частот и это благоприятно сказывается на фото с коптера. Тут важно получить монолитность рамы, железобетонность. Большая масса сама по себе уже гасит вибрацию в каком то спектре частот, благоприятных для фото.
    Андрей, если откровенно, ничего не понял в таком обосновании Вашей "аксиомы". Какие частоты вибраций, с Вашей точки зрения важнее для видео, какие для фото? Самое главное -- ПОЧЕМУ? Мне логика подсказывает, что рама, хорошо подходящая для видео (в отношении вибраций) будет хорошо подходить и для фото (и наоборот, рама плохо подходящая для видео, будет плохо подходить для фото), и что скорее всего эта рама будет жесткой, а не вихлястой.

    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Может быть, за счет дизайна лучей, диапазон вибраций на такой раме сознательно приведен к какой то частоте, которая совпадает, или кратна частоте съемки на видео. И пропадает мыло в видео...
    Что такое "частота сьемки в видео"? Если Вы имеете в виду частоту кадров, то какую? нельзя привести к частоте, кратной 15, 24, 25, 30, 50, 60,100, 120.... гц одновременно. Особенно учитывая, что вибрации идут от шести потенциальных источников с разной амплитудой, каждый из которых может сам вибрировать в широком диапазоне и по случайному вектору. Если скорость отработки затвора, так она будет разной в зависимости от освещения. Мне лично кажется, в отношении этой "кратности" никто в DJI и не думал заморачиваться. Просто у подвеса Z15 качественно сделана виброразвязка (особенно понравились пневматические подушки). Такое вот у меня простое объяснение, а вихлястая рама мне кажется злом как для фото, так и для видео. Впрочем, я хочу в ближайшее время попробовать свою переделанную раму, сделанную по Вашему рецепту. Посмотрим.

  21. #18

    Регистрация
    25.10.2011
    Адрес
    Moscow-Cyprus
    Возраст
    29
    Сообщений
    236
    Вы что-то проблемы какие-то сами выдумываете и потом пытаетесь их решать.
    Чтобы не было вибраций нужно покупать качественные двигатели и пропеллеры, а не китайское барахло
    Летаем на AXI 2814/22 и пропах XOAR 13-6.5 И никаких вибраций нет впринципе. Ну и рама жесткая само собой!

  22. #19

    Регистрация
    09.07.2012
    Адрес
    Питер
    Возраст
    37
    Сообщений
    11
    Цитата Сообщение от Echelon Посмотреть сообщение
    Тоже, верьте или нет. После замены пропов на квадрике пропал расколбас при спуске.
    А что на что заменили?

  23. #20
    Забанен
    Регистрация
    17.12.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,478
    Цитата Сообщение от Raja_Kajiev Посмотреть сообщение
    А что на что заменили?
    APC SF 12х3.8 на 11x4.7

  24. #21

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    46
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от crazygnome Посмотреть сообщение
    Вы что-то проблемы какие-то сами выдумываете и потом пытаетесь их решать.
    Вам, наверное, с колокольни все далеко видно, у кого какие проблемы.

    Цитата Сообщение от crazygnome Посмотреть сообщение
    Чтобы не было вибраций нужно покупать качественные двигатели и пропеллеры, а не китайское барахло
    Летаем на AXI 2814/22 и пропах XOAR 13-6.5 И никаких вибраций нет впринципе.
    За такие советы к горлу подступают матерные слова. Удержусь...

    Цитата Сообщение от crazygnome Посмотреть сообщение
    Ну и рама жесткая само собой!
    Это для некоторых -- само собой, а для некоторых само собой -- наоборот. Прочитайте уже, о чем речь, прежде чем троллить навскидку.

  25. #22

    Регистрация
    12.03.2012
    Адрес
    Тихорецк, Краснодарский кр
    Возраст
    43
    Сообщений
    879
    Записей в дневнике
    19
    Жесткая и вертлявая, если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой она более эластична как бы, так же наблюдается тенденция к воздушному демпфированию как более комфртному.

  26. #23

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    28
    Сообщений
    454
    Но про акси человек то прав. Жигули могут конечно догнать ламбу,но это же пипец
    Тут так же, как кто-то тут сказал: у каждого свои 33ступеньки в небо. И под разные. Задачи разный стаф.возить пятак на турнигах мне в голову уже не приходит... Да и вообще возить пятак

  27. #24

    Регистрация
    06.12.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    34
    Сообщений
    87
    Цитата Сообщение от milkseller Посмотреть сообщение
    Жигули могут конечно догнать ламбу,но это же пипец
    Ламбо это скорее kontronik и plettenberg
    axi это шкода))

  28. #25

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    39
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Андрюх, , есть идеи избавить полетные контроллеры от ПИДов вообще, это уже тупик.
    Ну не тупик, коекак оно работает, но для наших целей вообще не подходит. PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп )
    PD регулятор(хрен с ним с I вообще-то правильнее делать PD[перемещений] - PD[скорость], можно настроить только на одно конкретное возмущающие воздействие.
    Простой пример, сила воздействия = const, разное время воздействия...
    1вый случай настройка на нормальное регулирование для длительного воздействия. При малом - регулирование еле - еле доползает, при большом ОК.
    2й случай перенастроили на малое - ОК, большое воздействие - перерегулирование.
    Сферический реактивный кирпич в вакууме. Примитивный случай для одного мотора коптера, для наглядности перемещение линейное.

    На гистограмме
    синий столбец - P
    зеленый столбец - D
    красный P+D. Давайте только не будем трогать, что у Wii... D с минусом. На самом деле вопрос в том как DTerm считать Vо-V или V-Vo вот знак и перевернется. Но работает везде одинаково.
    И самый главный черный столбец - это тяга мотора, которая изменяется не мгновенно. Чем дольше воздействие тем сильней мотор разгоняется и "тормозить" его надо по другому, тоесть соотношение P/D должно быть другим.
    Чем дольше воздействие тем меньше должно быть P/D.

    На примере
    вес 50 ньютонов
    max тяга 100 ньютонов
    приемистость двигателя(от 0 до 100% тяги) .5 сек
    Замедленно в 20 раз
    Последний раз редактировалось VitaliyRU; 08.12.2012 в 04:11.

  29. #26

    Регистрация
    09.09.2011
    Адрес
    Москва, cвао
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,194
    Записей в дневнике
    36
    Цитата Сообщение от milkseller Посмотреть сообщение
    короче хотите верьте . хотите нет . но у меня теперь нет раскачки на спуске . на назе ...
    пропала с установкой многополюсников. и на сф и на граупнерах и на gws (=
    такая же фигня - наза TM3605 WiiESC прошивка на BlueSeries 20A пропы карбон 12х45 рама Эцилоп

  30. #27

    Регистрация
    23.10.2011
    Адрес
    Хабаровск
    Возраст
    26
    Сообщений
    466
    Цитата Сообщение от crazygnome Посмотреть сообщение
    Чтобы не было вибраций нужно покупать качественные двигатели и пропеллеры, а не китайское барахло
    чтобы не было вибраций надо БАЛАНСИРОВАТЬ МОТОРЫ и ПРОПЕЛЛЕРЫ, а вы описали частный случай))да и помоему, большинство из нас не снимает кадры для парамаунт пикчерз поэтому и летать можно на китайском барахле и снимать вполне красивые ролики, ну а та часть людей, которая занимается проф. съёмкой не парится с вибрациями, если что поправьте

  31. #28
    Забанен
    Регистрация
    17.12.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,478
    Цитата Сообщение от Aviamodelist Посмотреть сообщение
    .. ну а та часть людей, которая занимается проф. съёмкой не парится с вибрациями, если что поправьте
    Уж вот они то к вибрациям относятся куда щепетильнее.

  32. #29

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от Echelon Посмотреть сообщение
    Уж вот они то к вибрациям относятся куда щепетильнее.
    Даже лучи на гибкость просчитывают и в раму стараются заложить некоторые свойства и все это особенно для жестких чисто карбоновых высокоэффективных пропеллеров. В противном случае - на АРС или деревяшки и не паримся.

  33. #30

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Все регуляторы которые мы используем не умеют тормозить!
    Оч. интересно!
    Я вот первые регули, которые купил (полтора года назад) это turnigy plush 18a и в них уже был тормоз. Проверял лично, с отключенным скидываешь газ в ноль и пропы крутятся 5-10 сек по инерции... где с включенным за 1-2 сек уже в стопе...

    афтара наказать, тему удалить поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз...

  34. #31

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Киев
    Возраст
    44
    Сообщений
    101
    есть ли смысл активировать этот тормоз? в прошивке BLHELI есть возможность использовать 4 варианта эффективности торможения или отключить.
    пока у меня отключено, еще не взлетал, не все готово.
    в регуле для хвостового ротора микровертолета МСПХ неплохо работал этот режим (Damping force), есть вероятность, что и в мультикоптерах может сгодиться...

  35. #32

    Регистрация
    23.06.2010
    Адрес
    Иркутск
    Возраст
    35
    Сообщений
    664
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз...
    Этот тормоз нужен только для остановки двигателя, т.е когда газ в ноль.
    Выше был описан тормоз во время полета, т.е регуль может сам резко добавить оборотов движку или резко снизить обороты торможением - полное управление оборотами двигателя во всем диапазоне, не смотря на воздушное сопротивление винта (которое снижает обороты, но не так быстро, как если бы это делал регулятор). Как-то так...

  36. #33

    Регистрация
    29.01.2012
    Адрес
    Holon, Israel
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,339
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Я ж говорил, что H рамы те еще цацы...
    не достаточно громко, видать

    С Н-рамой проблему поимел, когда в точке висения случился резонанс. Фишка в том, что в Н-раме одну трубку трясут 2 мотора, это особенно заметно, когда их скорости вращения совпадают. У меня же случился наиболее тяжелый случай. Отсюда аксиома : Каждому мотору отдельный луч и будет меньше вибраций.

  37. #34

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Киев
    Возраст
    44
    Сообщений
    101
    вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI , служит именно для более быстрого снижения оборотов, не обязательно до полного торможения.

    Pwm damped mode adds loss to the motor for faster retardation. Damped mode always uses high pwm frequency.
    In full damped mode, all three motor terminals are shorted when pwm is off, while in damped light mode, two motor terminals are shorted.
    The full damped mode is only supported on some ESCs (where fet switching is sufficiently fast).
    If one of the damped modes is selected, then the damping strength can be varied.
    If damping is high, loss is added in 7 out of 9 pwm cycles.
    If damping is medium high, loss is added in 3 out of 5 pwm cycles.
    If damping is medium low, loss is added in 2 out of 5 pwm cycles.
    If damping is low, loss is added in 1 out of 5 pwm cycles.
    If damping is very low , loss is added in 1 out of 9 pwm cycles.
    Damped mode may result in uneven running at low speeds on some motor/ESC/voltage combinations.
    This can be seen on high electrical rpm systems, with high damping force and an ESC with slow switching fets.
    If this is a problem, reduce the damping force or use an ESC with faster switching fets.

  38. #35

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Самое главное -- ПОЧЕМУ?
    Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.

    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Если Вы имеете в виду частоту кадров, то какую?
    А кто снимает на 100 кадр/сек? Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек.
    Да и рецепт не мой, народный Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.

    Цитата Сообщение от Dimmitri Посмотреть сообщение
    если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой
    Вот вот, пример из другой темы но все о том же. Физика то везде действует

    Цитата Сообщение от VitaliyRU Посмотреть сообщение
    PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп )
    Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД....
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    поправьте плз. если вы имели ввиду не тот тормоз...
    Конечно не тот тормоз Давайте уже вникать в "тему".
    Тормоз в регуляторе с заводской прошивкой останавливает мотор для уменьшения сопротивления воздуха на моделях типа моторных планеров и т.п.. Такой тормоз у нас никак не оказывает влияния на полет.
    Цитата Сообщение от Olegsi Посмотреть сообщение
    вот цитата из описания тормоза в прошивке BLHELI
    Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум Или переводим или не приводим А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.

  39. #36

    Регистрация
    04.08.2012
    Адрес
    Бруклин, США
    Возраст
    46
    Сообщений
    435
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Вспоминаем почему мосты в первой половине ХХ века разрушались, там был резонанс.
    Мой вопрос был -- почему Вы считаете одни частоты более важными для видео, а другие для фото. О каком резонансе здесь идет речь?

    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    А кто снимает на 100 кадр/сек? Известные частоты для техники типа GH2 ил NEX 5/7 - 25 и 50 кадр/сек. Да и рецепт не мой, народный Поделитесь Евгений результатами, весьма интересно.
    Ну, насколько я в курсе, стандартными частотами кадров являются еще 24, 30, 60. До сих пор мне не встречалось информации, что DJI в Европу поставляет лучи, резонирующие (или НЕ резонирующие?) на 25/50, а в Америку -- на 30/60 Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе. А что касается результатов -- у меня получилось полное г, едва летало, не говоря уже о какой-то стабильности видео. Вернулся к жесткой раме.

  40. #37

    Регистрация
    18.08.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    28
    Сообщений
    454
    Так , частоты \резонансы , это всё круто . частоты кадров тоже ничего .только давайте не будем забывать о выдержке , которая в условиях ролинг шаттера , папочки желе , имеет большее значение

  41. #38

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от Gene Посмотреть сообщение
    Если же поставляет одинаковые, значит, логично предположить, что дело не в резонансе.
    Вы как то ищете сразу готовый ответ... Или я Вас не понял или Вы...

  42. #39

    Регистрация
    12.09.2012
    Адрес
    Киев
    Возраст
    44
    Сообщений
    101
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    В
    Цитата хороша, но у нас русскоязычный форум Или переводим или не приводим А вообще, Вы именно о нужном - о торможении двигателем.
    с учетом моего знания языков, счел нужным схронить язык оригинала за корректный перевод всего мануала, думаю, многие будут благодарны. в ближайшее время попробую подлетнуть с включенным и выключенным damped mode, к сожалению не имею большой практики(вернее совсем не имею), первенец только на подходе

  43. #40

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    39
    Сообщений
    901
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Вот! Спасибо Виталий. Движемся вперед Понятие ТЯГИ гораздо ближе к нашей теме чем любой ПИД....
    Что бы знать тягу, надо знать обороты мотора. Тогда можно достаточно точно рассчитать какая часть от этих оборотов(тяги), борется с возмущением по конкретной оси. Надо допилить прошивку регуля под это дело(регуль же вроде знает, истинные обороты) - если есть открытые. Но этот алгоритм, гуда сложнее чем сама по себе стабилизация в LEVEL mode, например. Для этого блин с работы надо уходить. Там работы на месяц
    Причем все это будет работать только в коробчатых решениях, настроить юзверу без стенда это нереально абсолютно. И главный вопрос даст ли это такой "расчетный" подход достаточный приход )
    Есть СИЛЬНО упрощенный "имперический" способ. Очень грубо говоря, PD подправленный под наши задачи. В идеальном случае "сферический реактивный кирпич", этот алгоритм прекрасно работает, на коптер еще не перенес
    Последний раз редактировалось VitaliyRU; 14.12.2012 в 16:42.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Поиск потерянных аппаратов
    от roman_fpv в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 5804
    Последнее сообщение: 12.11.2017, 13:56
  2. Красивая пилотажка
    от шкипер_UA в разделе Паркфлаеры и «пенолеты»
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.05.2012, 20:00
  3. "Квадрокоптер за 1 день и $120", статья на "хабре"
    от diver/Роман в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 11.04.2012, 18:58
  4. Нужна помощь в поиске планера
    от mewgun в разделе Новичкам
    Ответов: 33
    Последнее сообщение: 03.04.2012, 23:11
  5. Забавный поиск на форуме
    от Denison в разделе Курилка
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 04.01.2012, 03:11

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения