Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 25 из 25

Автопосадка коптера на подвижную платформу

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Всем привет. По роду своей деятельности связан с морем, и коптеры приходится запускать на ходу либо с катера либо с ...

  1. #1

    Регистрация
    20.08.2014
    Адрес
    Ukraine, nikolaev
    Возраст
    31
    Сообщений
    24

    Автопосадка коптера на подвижную платформу

    Всем привет. По роду своей деятельности связан с морем, и коптеры приходится запускать на ходу либо с катера либо с парохода. И теперь вопрос: на чем(в смысле на каком контроллере) можно реализовать функцию автоматической посадки на катер в движении если предположим зарулился. Думал по поводу связки двух комплектов плат микрокоптера(у них есть функция follow me-полет за целью) в этом случае наземный комплект плат будет выступать в роли gps маячка. Либо у адрукоптера тоже есть похожая функция. Но все равно готового решения я не нашёл. Может кто уже решал похожую задачу-поделитесь опытом)

  2.  
  3. #2
    ehs
    ehs вне форума

    Регистрация
    03.12.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    85
    Записей в дневнике
    3
    Если зарулился пусть включается follow me - выровняется и сами уже посадите. Думаю так реальней всего.

  4. #3

    Регистрация
    20.08.2014
    Адрес
    Ukraine, nikolaev
    Возраст
    31
    Сообщений
    24
    Задача стоит именно в автоматической посадке. То есть имеем некую автоматизацию процесса: катер плывет, коптер с него взлетает делает облёт нужного мне объекта, снимает его и в автомате возвращается на базу. Вся проблема в том, что катер(то есть база) не стоит на месте. А система должна быть максимально простой, дабы исключить ошибки пилота.

  5. #4
    ehs
    ehs вне форума

    Регистрация
    03.12.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    85
    Записей в дневнике
    3
    Условия уж очень не простые. Если на пароход с широкой палубой еще просто сесть, то быстрый мелкий катер.. даже незнаю

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    20.08.2014
    Адрес
    Ukraine, nikolaev
    Возраст
    31
    Сообщений
    24
    Палуба широкая 10-12 метров, средняя скорость катера примерно 10 узлов при условии отсутствия ветра, задачу считаю вполне выполнимой.

  8. #6

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    52
    Сообщений
    8,355
    Записей в дневнике
    2
    Почитайте вот эту тему, там много подобных задач обсуждали... Да и собственно главная идея там и была сесть в мишень...

  9. #7
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от ragiza Посмотреть сообщение
    А система должна быть максимально простой, дабы исключить ошибки пилота.
    Система должна быть простой в эксплуатации, но при этом она будет очень НЕ простой по устройству.
    Фактически, речь идет о взрослом БПЛА-комплексе. Собрать это из модельных запчастей без огромного опыта и надеяться на надежность системы - к сожалению не выйдет. надо привлекать специалиста и платить ему деньги. Или очень основательно вникать самому, а главное - проводить долгие испытания с доводкой системы. И проблема тут далеко не только в посадке на движущееся судно.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    И проблема тут далеко не
    Да нету уже проблемы: Кирилл Шилов, (Aviaks) сделал полностью свой атопилот и выкладывал с месяц назад видео с автовзлетом и автопосадкой.
    Ищите и обрящете.
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    Собрать это из модельных запчастей
    А чем "модельные" запчасти отличаются от немодельных?

    Цитата Сообщение от ragiza Посмотреть сообщение
    на чем(в смысле на каком контроллере)
    STM 32

  12. #9
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    А чем "модельные" запчасти отличаются от немодельных?
    Надежность и резервирование. Конечно имелись ввиду ходовые ширпотребные запчасти.
    Хотя, бюджет не был озвучен - наверное нет проблем взять дорогую и качественную комплектуху.

  13. #10

    Регистрация
    29.08.2012
    Адрес
    Калужская область
    Возраст
    40
    Сообщений
    596
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от ragiza Посмотреть сообщение
    Палуба широкая 10-12 метров, средняя скорость катера примерно 10 узлов при условии отсутствия ветра, задачу считаю вполне выполнимой.
    10 узлов на воде ... посадка ... в лучшем случае шмякнется жёстко ... что то типа мягкой площадки надо городить, что бы подлетел, на какую то высоту и просто вырубил моторы. А по существу как сказали выше - на хоббийном уровне неосуществимо с достаточной степенью надёжности.

  14. #11

    Регистрация
    20.12.2013
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    43
    Сообщений
    562
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от chanov Посмотреть сообщение
    в лучшем случае шмякнется жёстко ... что то типа мягкой площадки надо городить,
    Проще всего наверное что то типа сетки. Но так, чтобы дизармились движки еще в полете. Тогда алгоритм собственно типа Follow me когда возвращается на корабль, и когда над сеткой находится, тупо рубить двигатели. Если скорости и направления на момент выключения совпадали, то шмякнется в сетку минимальными потерями.

  15. #12
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Так для размышления... А обязательно коптер, может самолет?

  16. #13

    Регистрация
    29.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    65
    Сообщений
    3,925
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    наверное нет проблем взять дорогую и качественную комплектуху.
    Проблема есть: её нам никто не продает
    То есть, гироскопы с индексом "милитери"- можно только на выставке поглядеть

  17. #14
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от foxfly Посмотреть сообщение
    Проблема есть: её нам никто не продает
    Не обязательно военную, просто качественную модельную. Уровня weatronic и прочее, что на реактивные самолеты не страшно ставить. И злейшее резервирование с грамотной развязкой по питанию.

    Вот системы управления и телеметрии - они да, бесконечно далеки от военных в плане надежности и защищенности. Чтобы завалить связь, даже аппаратура РЭБ не нужна, достаточно китайской глушилки вафли с какого-нибудь ДХ-а ценой в 40 баксов.

  18. #15

    Регистрация
    20.08.2014
    Адрес
    Ukraine, nikolaev
    Возраст
    31
    Сообщений
    24
    А почему нельзя пользовался той же follow me и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?

  19. #16
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от ragiza Посмотреть сообщение
    ... и пропорционально снижать скорость вращения на всех моторах до полной посадки?
    Потому, что в реальности все совсем не просто и даже не так!

    Начнем с того, что от скорости вращения моторов зависит не высота полета аппарата, а вертикальная скорость аппарата. Высота - является интегральной х-кой от скорости. При посадке с небольшой высоты - можно просто снизить скорость вращения моторов и коптер сядет. но с высоты хотя-бы 5 метров - коптер уже не сядет, а шмякнется со значительной вертикальной скоростью в момент касания!

    А ведь требуемые для определенной траектории полета обороты моторов зависят еще и от горизонтальной скорости аппарата и его углов наклона относительно горизонта...

    Собственно говоря, в случае мультикоптеров - со стороны пилота или автопилота вообще нет прямого контроля за оборотами моторов: все моторы управляются через ПИДы, удерживающие ориентацию и положение аппарата в пр-ве, а пользователь (или блок автопилота - отдельный или внутри ПО мозга) общается непосредственно только с этой системой регулирования, которая обеспечивает полет коптера и непосредственно "рулит" аппаратом.

    При этом есть целая куча полетных режимов, внешних и внутренних условий, которые влияют на реальный полет. Не любой мозг и не во всех режимах ведет себя адекватно - и это до сих пор проблема. Есть у коптера и ифзические ограничения: на определенной горизонтальной скорости, выше некого предельного значения, коптер может начать терять высоту и-или стабильность, так как моторы вышли на максимальный газ и не имеют запаса мощности для поддержания скорости, высоты и вместе с тем - пространственной ориентации.

  20. #17

    Регистрация
    20.08.2014
    Адрес
    Ukraine, nikolaev
    Возраст
    31
    Сообщений
    24
    ок, забудем о 10 узлах, допустим скорость катера 10 км\час, в среднем скорость коптера около 40 км\час то есть запаса по мощности у двигателей за глаза. Согласен коптером рулят пиды, но в при управлении ручками при необходимости посадки на подвижный объект мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?
    Или другой подход: Значение скорости и направления движения у катера в большинстве случаев постоянная величина. Предположим мозги коптера получают от жпс маячка установленного на катере данные о его местоположении скорости и исходя из этих данных легко вычислить его будущее местоположение. То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который к моменту посадки коптера как раз доплывет до необходимой точки

  21. #18
    25h
    25h вне форума

    Регистрация
    06.03.2014
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    45
    Сообщений
    2
    работающие решение задачи, не коптер, но смысл виден

  22. #19
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от ragiza Посмотреть сообщение
    ... мы держим необходимую нам скорость одним стиком на аппе и постепенно уменьшаем газ вторым стиком, почему нельзя тоже самое реализовать в автомате?
    Да, можно, можно реализовать!
    Никто не сказал, что нельзя.
    Но это не раз плюнуть: это требует натуральной ОКР с колупаниями в ПО, испытаниями, ремонтами, новыми колупаниями в ПО и так много раз. В конечном итоге это деньги и немалые. Или свое личное время.

    Цитата Сообщение от ragiza Посмотреть сообщение
    ... То есть коптер летит на опережение и спокойно себе садится на катер который...
    Называется инерциальное сопровождение цели - считается условно-достоверным во временном интервале не более 10 (!) секунд. Если коптер где-то пол минуты и более шароеб летал, а потом решил сесть по упрежденной точке - увидете печальную картину, как он нырнет и решит посмнимать морское дно

  23. #20

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,768
    ручками проще

  24. #21
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от devv Посмотреть сообщение
    ручками проще
    (видео)
    И где сейчас этот коптер?

    Здается мне, что он:

    sleeps with the fishes

  25. #22

    Регистрация
    20.08.2014
    Адрес
    Ukraine, nikolaev
    Возраст
    31
    Сообщений
    24
    http://motherboard.vice.com/en_ca/re...moving-targets

    Вот так хочу, как это сделать?

  26. #23
    ADF
    ADF вне форума

    Регистрация
    03.01.2004
    Адрес
    Томск
    Возраст
    35
    Сообщений
    12,550
    Записей в дневнике
    19
    Навигация в помещениях - до сих пор не простая задача, не имеющая однозначного решения! GPS в помещениях не работает и точность нужна очень высокая. В условиях лабораторий - применяют внешние камеры, которые следят за положением коптера, за препятствиями и другими объектами, а решением задачи часто занимается стационарный комп, общающийся с коптером по вафле.

    Чтобы сделать такое - надо или самому впрягаться очень основательно (как уже советовалось), либо очень существенно расширять бюджет - чтобы воспользоваться помощью специалистов, которые вам под ключ такую систему сделают или соберут из своих наработок.

  27. #24

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,423
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от ADF Посмотреть сообщение
    И где сейчас этот коптер?

    Здается мне, что он:
    Ради таких сьемок и не жалко)
    Обьясните мне, зачем это топик вообще? Осень ведь еще вроде не наступила.
    Автор топика имеет представление об алгоритмах и программировании? Если нет, то тема прибивается как флудилка ни о чем. Если кто-то что-то подобное сделает в реальном виде, то и откроет подобную тему самостоятельно.

  28. #25

    Регистрация
    09.01.2014
    Адрес
    Екат
    Возраст
    40
    Сообщений
    271
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Ради таких сьемок и не жалко)
    Так оно. Только представь как карту памяти доставать

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Начинаем снимать видео с коптера
    от Женьчик в разделе Квадрокоптеры. Общие вопросы
    Ответов: 2948
    Последнее сообщение: 06.12.2017, 13:37
  2. Продам Фигурки солдат с подвижными частями тела из 90х GI JOY
    от ЖУК1986 в разделе Барахолка. Разное
    Ответов: 40
    Последнее сообщение: 04.08.2015, 02:16
  3. Куплю подвес или виброгасящую платформу на коптер
    от Андрух в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 12.08.2014, 12:51
  4. Ответов: 16
    Последнее сообщение: 23.06.2014, 19:59
  5. ЧПУ фрезер по цветмету (770х540х200мм)
    от ШВЕД в разделе Механика станков CNC, самодельные проекты
    Ответов: 91
    Последнее сообщение: 02.03.2014, 14:17

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения