Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 28 из 28

Сервомашинки к полетному контроллеру?

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Как подключить сервомашинки к полетному контроллеру? Хочу собрать коптер по типу Stingray 500. Но на полетном контроллере, у которого есть ...

  1. #1

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35

    Сервомашинки к полетному контроллеру?

    Как подключить сервомашинки к полетному контроллеру?

    Хочу собрать коптер по типу Stingray 500. Но на полетном контроллере, у которого есть (или можно подключить) датчики, для обеспечения стабильного полета и особенно - режима "висения".
    К сожалению, я не электронщик, поэтому в работе бортовой электроники разбираюсь "по аналогии". В связи с чем и нужен совет от специалистов!

    Собственно вопрос!

    Можно ли "подружить" полетный контроллер с цифровой сервомашинкой?

    Уже не один раз в описаниях полетных контроллеров мелькали "выход PWM"... Т.е. широтно-импульсная модуляция.

    Так вот, и для управлением электромоторами (через регуляторы хода), и для управления сервоприводами используется "выход PWM" контроллера! И там и там используется сигнал частотой до 400Гц.

    Кроме того, например в описании CC3D OpenPilot прямо указано "10 выходов PWM для сервоприводов или ESC либо для стабилизации камеры"!

    Но ведь ESC - это и есть регулятор хода для электромотора!

    Т.е. через выход PWM контроллеру все равно, чем управлять? Вопрос прошивки контроллера? Или настроек сервы? Цифровые сервомашинки же тоже программируются и настраиваются через программатор.

    В описании Pixhawk 3DR упоминается в комплектации "...3-х проводной кабель для подключения серв".

    Кто может пояснить?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    12.04.2015
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Вопрос прошивки контроллера?
    Так оно и есть. Посмотрите на трикоптеры - там к ПК подключаются три мотора (через ESC) и одна серва.

  4. #3

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    А на это способен любой ПК? Как определить?

    Мне например очень нравится ПК от DJI Phantom 4. Там есть все необходимые датчики. И вроде без особых "глюков", с хорошим качеством изготовления.
    К нему можно подключить вместо ESC сервы?

    Или только с "открытым кодом"?

    Типа этого


  5. #4

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,737
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Можно ли подключить сервомашинки к полетному контроллеру?
    Если не секрет - зачем?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Я же в первом посте написал - зачем.

    "...Хочу собрать коптер по типу Stingray 500. Но на полетном контроллере, у которого есть (или можно подключить) датчики, для обеспечения стабильного полета и особенно - режима "висения"...

  8. #6

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,737
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Я же в первом посте написал - зачем.
    Подключить то не сложно. Вряд ли что полётный контроллер рассчитанный на управление тягой непосредственно двигателей будет работать корректно управляя шагом.
    По сути - частоту в 50Hz можно выставить в APM, из мне известных. Параметр RC_SPEED.
    Или подбирать сервы, которые могут работать на 490Hz.
    Или на микроконтроллере, arduino к примеру, написать транскодер 490->50Hz, тогда можно использовать любой стандартный контроллер и любую серву.

  9. #7

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Подключить то не сложно
    Под словом "подключить" я же имею в виду не просто "соединить"! Понятно, что несложно! Особенно ежели еще и поднажать - так и USB в HDMI впихнуть можно! :-)

    Вы же прекрасно понимаете, что речь идет о возможности получить корректно работающую систему.


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Вряд ли что полётный контроллер рассчитанный на управление тягой непосредственно двигателей будет работать корректно управляя шагом
    Вот в этом и вопрос - "а почему собственно"? (прям как у Жванецкого).

    Контроллер-то интеллекта не имеет. Ему все равно, что там висит на выходе! Он - как петух из анекдота - его дело прокукарекать, а потом - пусть хоть не рассветает!

    Шутка, конечно, но суть похожа!

    Контроллер от датчиков (гиро- акселерометр и пр.) получает сигнал, что идет отклонение по оси.
    На основании зашитого алгоритма он на соответствующий выход подает сигнал. Это сигнал с широтно-импульсной модуляцией. Верно? Частота - 50Гц. Но видимо какие-то регуляторы поддерживают до 400Гц? (по крайней мере в мануале к Naza-M V2 написано - Поддержка регуляторов хода: до 400 Гц).
    Я, к сожалению, слабо разбираюсь в теории электроники, поэтому мне не совсем понятно - почему 490Гц? Регуляторы хода работают на 50Гц? 20мс - период импульсов, а их длительность - от 1 до 2 мс - определяет мощность двигателя.
    Правильно?

    Но не суть важно...

    Так вот. Контроллер выдал управляющий сигнал и ждет от датчиков (гиро- акселерометр и пр.) сигнал об изменения положения к норме.

    Думаю, я сильно упрощаю, но контроллеру все равно, что "приняло в работу" его команду (ШИМ-сигнал) - регулятор хода или цифровая сервомашинка. Главное - на этот сигнал должно последовать изменение сигналов с датчиков.

    Так? Или я ошибаюсь?

    Ведь получив от контроллера сигнал:
    - сервомашинка отработает, изменит шаг винта -> изменится тяга винта
    - регулятор хода отработает, изменит мощность двигателя -> изменится тяга винта

    Я извиняюсь, если я в чем-то не прав! Повторюсь - я не имею практического опыта. Поэтому и обратился за советом на форум.


    Источн https://arduino-ua.com/prod858-naza-m-v2

    И еще...

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    частоту в 50Hz можно выставить в APM, из мне известных
    Я посмотрел этот параметр. Там указано - от 50 до 490! "Range 50 - 490" с шагом 1Гц... Вроде так...

    Зачем тогда транскодер, если этот параметр задается СРАЗУ для конкретного выхода в контроллере?

    Поэтому - почему цифровая сервомашинка, работающая с частотой импульсов до 400Гц не должна работать с контроллером? Ей ведь тоже все равно, от чего пришел сигнал?


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Или подбирать сервы, которые могут работать на 490Hz.
    Я смотрел каталог Hitec, но там вообще не указана частота. Видимо сервомашинкам все равно - лишь бы контроллер смог ее выдать?
    Последний раз редактировалось Игорь ХМ; 25.05.2017 в 00:16.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    А как по вашему трикоптер функционирует?
    Серва замечательно поворачивает задний мотор.
    Другое дело необходим полетный контроллер с достаточным количесивом выводов и главное микропрограмма к нему. Если вы не программист, или не инвестор, то ничего у вас не получится.

  12. #9

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,737
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Вы же прекрасно понимаете, что речь идет о возможности получить корректно работающую систему.
    Я не шутил. Как уже писал, если непосредственно подключить сервы, которые переварят 490Hz - они будут крутиться.
    А вот корректность работы получить будет куда сложнее.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Контроллер-то интеллекта не имеет. Ему все равно, что там висит на выходе!
    То что на выходе ему действительно всё равно, но вот интеллект он имеет, для чего собственно он и ставиться.


    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Контроллер от датчиков (гиро- акселерометр и пр.) получает сигнал, что идет отклонение по оси. На основании зашитого алгоритма он на соответствующий выход подает сигнал. Это сигнал с широтно-импульсной модуляцией. Верно?
    Да. Алгоритм рассчитан на вполне определённое поведение модели. Она должна иметь возможность, в пределах допустимого для этого алгоритма, компенсировать внешние воздействия и корректно управлять наклонами аппарата для выполнения команд оператора.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Частота - 50Гц.
    Нет. В том то и дело что обычно не 50Hz.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Я, к сожалению, слабо разбираюсь в теории электроники, поэтому мне не совсем понятно - почему 490Гц?
    Меньший период, быстрее реакция на компенсацию воздействий.


    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Так вот. Контроллер выдал управляющий сигнал и ждет от датчиков (гиро- акселерометр и пр.) сигнал об изменения положения к норме. Думаю, я сильно упрощаю, но контроллеру все равно, что "приняло в работу" его команду (ШИМ-сигнал) - регулятор хода или цифровая сервомашинка. Главное - на этот сигнал должно последовать изменение сигналов с датчиков. Так? Или я ошибаюсь?
    Всё правильно. Но контроллёр выдаёт управляющий сигнал рассчитывая на определённые характеристики исполнительного устройства.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Ведь получив от контроллера сигнал: - сервомашинка отработает, изменит шаг винта -> изменится тяга винта - регулятор хода отработает, изменит мощность двигателя -> изменится тяга винта
    Это всё так. Но инерционность у этих механизмов разная. ESC куда быстрее изменить скорость вращения винта.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Зачем тогда транскодер, если этот параметр задается СРАЗУ для конкретного выхода в контроллере?
    Как я уже писал - транскодер позволит использовать _любой_ коптерный полётный контроллер, даже если он и не может выдать 50Hz.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Поэтому - почему цифровая сервомашинка, работающая с частотой импульсов до 400Гц не должна работать с контроллером? Ей ведь тоже все равно, от чего пришел сигнал?
    Она будет. Но серв, которые смогут работать на 490Hz не так и много.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Я смотрел каталог Hitec, но там вообще не указана частота. Видимо сервомашинкам все равно - лишь бы контроллер смог ее выдать?
    Увы, это не так. Серва - очень медленное устройство, т.к. содержит в себе понижающий редуктор, ей обычно 50Hz более чем достаточно.

    P.S. Никаких принципиальных препятствий для реализации Вашей идеи нет, сделать так, как Вы хотите можно.
    Далее будет борьба с PID, возможно и получиться на адекватную работу.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Другое дело необходим полетный контроллер с достаточным количесивом выводов и главное микропрограмма к нему. Если вы не программист, или не инвестор, то ничего у вас не получится.
    Почему? Если аппарат не совсем маленький, с нижним ЦТ то я уверен что на обычном ПК летать он будет, другое дело в качестве стабилизации.

  13. #10

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Почему? Если аппарат не совсем маленький, с нижним ЦТ то я уверен что на обычном ПК летать он будет, другое дело в качестве стабилизации.
    Что почему? и топор летает

  14. #11

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,737
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Что почему?
    Почему "необходим полетный контроллер с достаточным количесивом выводов и главное микропрограмма к нему"?
    Нужно минимум 4 выхода, которые есть на всех коптерных контроллерах.
    При минимизации необходимых воздействий со стороны ПК Вы считаете что полёт на коптере с регулировкой тяги изменением шага полностью невозможен?

  15. #12

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    Вы смысл словосочетания "микропрограмма для контроллера" не понимаете чтоли? Я еще раз говорю, если вы не программист или не можете нанять программиста, чтобы он написал программу для контроллера, то ничего у вас толком не полетит. Мультикоптер это сначала прошивка микропрограмма, а потом уже все остальное.

  16. #13

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Ну не нужно так нервно!!! Все мы понимаем!!! Тоже не первый год на белом свете живем! И компьютеры живьем видели! И словосочетание "микропрограмма для контроллера" тоже как-то попадалось!

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Мультикоптер это сначала прошивка микропрограмма, а потом уже все остальное.
    Никто не оспаривает очевидное! Только вот речь здесь идет о возможности подключения к УЖЕ СУЩЕСТВУЮЩИМ контроллерам с УЖЕ НАПИСАННОЙ ПРОШИВКОЙ!

    А что касается

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Если вы не программист, или не инвестор, то ничего у вас не получится.
    то спасибо, конечно, на добром слове! Вот только что-то я сильно сомневаюсь, что я НАСТОЛЬКО тупой, чтоб пробивать любом стену! По крайней мере - своим!

    Повторю - речь не идет о СОЗДАНИИ нового контроллера, или о НАПИСАНИИ новой прошивки.

    Речь идет о возможности управления ШИМ сигналом с полетного контроллера не только регулятором хода, но и сервоприводом. Так как и тот и другой управляются одинаковыми сигналами, а ПК все равно, что у него висит на выходах!

    Как мы выяснили - вопрос скорее в возможности откалибровать обратную связь в УЖЕ СУЩЕСТВУЮЩИХ контроллерах с уже НАПИСАННОЙ прошивкой.



    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    а потом уже все остальное.
    Насколько я понимаю, 99,9999% всех пользователей коптеров все-таки решают возникающие проблемы (в том числе и по совместимости использованных узлов) как раз "всем остальным"! Т.е. настройкой.


    -----------------------------------------------------------------------------------------
    -----------------------------------------------------------------------------------------
    -----------------------------------------------------------------------------------------



    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    А вот корректность работы получить будет куда сложнее.
    С этим - согласен! Поэтому и задаю вопросы здесь. Думаю, подобные идеи посещают не только меня. Скорее всего - кто-то сталкивался. Но радует, что "сложнее", а не "невозможно"!


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    В том то и дело что обычно не 50Hz
    Я опирался на статью на этом же сайте - http://www.rcdesign.ru/articles/radio/esc_intro

    Там было написано - "...Регулятор хода включается между аккумулятором и силовым электродвигателем. Управление регулятором осуществляет канальный импульс с приемника аппаратуры радиоуправления. Напомним его параметры: период - 20 мс, длительность изменяется от 1 до 2 мс."

    20мс как раз 50Гц...

    Так что тут - за что купил...


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Но контроллёр выдаёт управляющий сигнал рассчитывая на определённые характеристики исполнительного устройства.
    Полностью с Вами согласен! Поэтому мне очень интересно, хватит ли диапазона калибровок, чтоб "подогнать" реакции аппарата с серво к таким же, у аппарата с обычными моторами. Но тут можно только гадать! А лучше - попробовать. Что я и собираюсь сделать. Поскольку в процессе обсуждения вырисовывается ответ скорее из серии "почему нет?". Т.е. в принципе - вполне возможно, теоретических препятствий нет! А на практике - просто как повезет!

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    ESC куда быстрее изменить скорость вращения винта
    Кто сказал?!?! Согласно тому же каталогу Hitec цифровые сервомашинки перекладывают качалку на 60 градусов за 0,07 секунды с моментом 20 кг/см! Т.е. от нуля подъемной силы на ВИШе до максимума - 0,07с! Мотор отреагирует быстрее?

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    транскодер позволит использовать _любой_ коптерный полётный контроллер, даже если он и не может выдать 50Hz
    Как я написал в самом первом своем посте - я изначально рассматриваю применение только цифровых сервомашинок! А они будут работать на частоте, максимально возможной для контроллера.
    Поэтому необходимости в транскодере не должно быть.

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    серв, которые смогут работать на 490Hz не так и много
    Не совсем так. Просто цифровые сервы дороже, и их у нас реже используют, видимо...
    Так как только тот же Hitec выпускает больше 30 разновидностей различных по мощности, размерам и исполнению...


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Серва - очень медленное устройство
    Я уже написал про 0,07с от упора до упора...

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Далее будет борьба с PID, возможно и получиться на адекватную работу
    Скорее всего Вы правы!!! Так и будет. Надеюсь - поборю! :-)


    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    Теперь бы еще определиться - какой контроллер использовать?

    Так как основные требования - стабильный полет и висение (маневренность - интересует постольку- поскольку...) - хотелось бы подобрать контроллер, который имеет как можно меньше глюков, и имеет возможность подключения датчиков обеспечивающих стабильность - баро, GPS, ультразвук, оптика...

    Советовали Pixhawk 3DR...

    У кого есть совет?
    Последний раз редактировалось Игорь ХМ; 26.05.2017 в 01:54.

  17. #14

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    Никто не оспаривает очевидное! Только вот речь здесь идет о возможности подключения к УЖЕ СУЩЕСТВУЮЩИМ контроллерам с УЖЕ НАПИСАННОЙ ПРОШИВКОЙ!
    Вы не оспариваете, вы просто не понимаете очевидного. Нет такого контроллера с уже существующей прошивкой, которая бы схему стингрей 500 поддерживала (управление тягой каждого из n моторов шагом пропеллера), в том числе ни для пиксхавка, ни для ардупилота, ни для прочих, кроме самого стингрея, прошивку от которого вы никуда не зальете. А вы тут возможность подключения серв к ПК обсуждаете, нет никаких проблем с подключением, хоть у аналоговых, хоть у цифровых серв.

  18. #15

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,737
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Я опирался на статью на этом же сайте - http://www.rcdesign.ru/articles/radio/esc_intro Там было написано - "...Регулятор хода включается между аккумулятором и силовым электродвигателем. Управление регулятором осуществляет канальный импульс с приемника аппаратуры радиоуправления. Напомним его параметры: период - 20 мс, длительность изменяется от 1 до 2 мс."
    ESC то поддерживают 50Hz, но в современных контроллерах 50Hz уже не используется, т.к. можно с меньшим периодом управлять.
    Вы можете очень просто проверить - возьмите осциллограф и посмотрите на реальных контроллерах.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение ESC куда быстрее изменить скорость вращения винта Кто сказал?!?! Согласно тому же каталогу Hitec цифровые сервомашинки перекладывают качалку на 60 градусов за 0,07 секунды с моментом 20 кг/см! Т.е. от нуля подъемной силы на ВИШе до максимума - 0,07с! Мотор отреагирует быстрее?
    Полевому транзистору открыться всяко быстрее чем любому двигателю сделать хотя бы один оборот. Механика принципиально не может быть быстрее электроники.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Советовали Pixhawk 3DR...
    Вам бы хотя бы стабильно держать аппарат в воздухе, даже это будет не тривиально. Пикс конечно лучше, но и APM для этой задачи скорее всего будет достаточен. Да и код его править проще.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Вы не оспариваете, вы просто не понимаете очевидного. Нет такого контроллера с уже существующей прошивкой, которая бы схему стингрей 500 поддерживала
    Что, на Ваш взгляд, помешает обычному контроллеру стабилизировать аппарат такой схемы? Если можно - хоть чуть чуть конкретики.
    То что без специализированноего софта(прошивки) эффективность управления будет низкая я понимаю.

  19. #16

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Вы можете очень просто проверить - возьмите осциллограф и посмотрите
    Да у меня нет оснований спорить по этому вопросу! У Вас - практический опыт. А я опирался на статью. Поэтому, видимо она несколько устарела в этом утверждении.
    Буду знать, спасибо!

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Механика принципиально не может быть быстрее электроники.

    А вот тут - КОРЕНЬ типичной ошибки!!! Само утверждение - безусловно верно! И спорить глупо. НО!!! После того, как откроется полевой транзистор - наступает время механики! Того же самого мотора! Да еще вращающего винт - т.е. обладающего тоже, хоть и не такой большой (в силу малой массы), но все же инерцией!
    А мы ведь говорим о времени реакции не отдельных узлов или компонентов, а о времени реакции системы.
    Поэтому тут можно только гадать, что быстрее. Скорее всего - на маленьком коптере быстрее будет все-таки традиционная схема. Но с ростом размеров (а следовательно - и массы (читай - инерции) винтов) - коптер с ВИШами может (И ДОЛЖЕН!!!) оказаться "шустрее"!

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Пикс конечно лучше, но и APM для этой задачи скорее всего будет достаточен.
    За совет - искреннее спасибо!


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Да и код его править проще
    ОЧЕНЬ прошу - уточните, почему? Т.к. для меня это ОЧЕНЬ ВАЖНО. Хотя я и не собираюсь (в силу неумения) ковыряться в прошивке. А там - Бог его знает... Но хотелось бы (очень надеюсь) обойтись настройками!



    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Вам бы хотя бы стабильно держать аппарат в воздухе
    Вот это - для меня не ХОТЯ БЫ, а ЦЕЛЬ!!! Маневренность и т.д. - вторичны!!!



    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Что, на Ваш взгляд, помешает обычному контроллеру стабилизировать аппарат такой схемы?
    Согласен с замечанием! Проблемы чаще всего не в неспособности контроллера, а в куче ошибок при создании аппарата - недостаточная развязка от вибрации (т.е. контроллер просто НЕ МОЖЕТ корректно работать), недостаточная эффективность и ЧЕТКОСТЬ "исполнения" сигналов - ремни в приводах больших винтов (а там уже сильно начинает проявляться инерция), и т.д...

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    без специализированноего софта(прошивки) эффективность управления будет низкая
    Это тоже правда! Однако основной вопрос - хватит ли этой низкой эффективности? Если все-таки хватит - ну и фиг с ней, что она не настолько "вылизана"... Лишь бы без глюков!

  20. #17

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,737
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение Да и код его править проще ОЧЕНЬ прошу - уточните, почему? Т.к. для меня это ОЧЕНЬ ВАЖНО. Хотя я и не собираюсь (в силу неумения) ковыряться в прошивке. А там - Бог его знает... Но хотелось бы (очень надеюсь) обойтись настройками!
    Конкретно для меня - писал всякую мелочь под arduino, правил несложные программы на C. То есть затратив некоторое количество времени можно разобраться в коде и возможно поправить под себя. В коде PixHawk опять, же для меня, уже существенно сложнее, незнакомый процессор.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Однако основной вопрос - хватит ли этой низкой эффективности?
    Висеть и спокойно перемещаться скорее всего хватит.
    Попробуйте, надеюсь у Вас получиться.

  21. #18

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Что, на Ваш взгляд, помешает обычному контроллеру стабилизировать аппарат такой схемы? Если можно - хоть чуть чуть конкретики. То что без специализированноего софта(прошивки) эффективность управления будет низкая я понимаю.
    Ну как это низкая? Это все равно, что квадрокоптер обычной схемы без полетного контроллера, у него какая будет эффективность стабилизации?
    Да взлетит, и сразу его кудато поведет и он перевернется в итоге, это не вертолет. Без точного микса шаг-газ, которые надо определить и запрограммировать коптер не полетит, хоть обычный, хоть с ВИШ.

    Почитайте темы, обратитесь к тем, кто уже делал подобное
    Т-коптер "Летучая мышь" с винтами изменяемого шага

  22. #19

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,170
    Записей в дневнике
    8
    А мне вот что-то подсказывает, что подключив машинки виш в правильном направлении на соотвествующие каналы для моторов под обычную схему квадрокоптера и банально стабилизируя обороты винтов, хотябы как на вертолете, вполне возможно регулировкой пидов более менее добиться устойчивого полета и с обычной прошивкой под квадрокоптер. Думаю нет ничего проще, чем попробовать именно так. Ну а дальше по результату.

    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Т.е. в принципе - вполне возможно, теоретических препятствий нет! А на практике - просто как повезет!
    Лучше конечно за основу взять более гибкий в настройках проект прошивки полетника.

  23. #20

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Почитайте темы, обратитесь к тем, кто уже делал подобное
    Ну-у-у-у... Почитал! ОЧЕНЬ "рукастый" человек попытался сделать серьезный аппарат из дерьма! При этом (при всем моем к его талантам уважении) - даже не увидев, что у его конструкции ЦТ вообще, похоже, вылазил за оси винтов!!!

    http://forum.rcdesign.ru/attachment....4&d=1332014854

    И стабилизировать его можно было только включив задний двигатель на "отрицательную тягу"!

    Поэтому приведенный пример - показатель только умения работать руками, а не...!

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Это все равно, что квадрокоптер обычной схемы без полетного контроллера
    Почему Вы с таким апломбом высказываете чушь?!

    Вы хотя бы сами понимаете, о чем мы говорим?! Тот вариант, о котором мы говорим (с ВИШ) отличается от обычного квадрокоптера только тем, что стабилизирующий момент создается не изменением оборотов двигателя при неизменном шаге, а изменением шага при постоянных оборотах! А контроллер и датчики никуда не деваются!!!

    И вся проблема заключается в невозможности эмпирически понять - хватит ли настроек контроллера, чтобы нивелировать разницу реакций связки "серва-винт" и "регулятор-мотор"!

    Может хватит - и тогда проблем не должно быть. Может - нет.
    К сожалению, теоретически тут... Не угадаешь!

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Без точного микса шаг-газ, которые надо определить и запрограммировать коптер не полетит
    Вы ДЕЙСТВИТЕЛЬНО хотите сказать, что существующие контроллеры "определили и запрограммировали" все разнообразие возможных комбинаций регуляторов-моторов-винтов-датчиков? ЧУШЬ!!! Для того и существуют настройки, чтобы подобрать регулировки к каждому конкретному аппарату, собранному из разных комплектующих! (а заранее запрограммированные - это изделия из коробки. включил-полетел! но мы их не обсуждаем)!
    Так же и в случае с ВИШ - его реакции на управляющие сигналы контроллера будут специфичны (может быстрее, может медленнее), и хватит ли регулировок определенного контроллера - НЕИЗВЕСТНО! А не ТОЧНО НЕ ХВАТИТ!!! С чего Вы это берете так категорично?!


    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Висеть и спокойно перемещаться скорее всего хватит
    Этот результат меня бы более чем устроил!!! :-)

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    можно разобраться в коде и возможно поправить под себя
    Вот тут как раз и проблема. Я "железный" инженер. Я очень грамотный юзер компьютеров (начинал еще с 1994 года, с 386/387)... Занимался 3D проектированием еще с 3DS3 под DOS. Но чисто программированием - не занимался!

    Поэтому я надеюсь используя "белый" контроллер (цена не так критична, но избавляет от части глюков от плохого изготовления) - решить вопрос стабилизации коптера в полете за счет настроек. Если не получится - буду менять контроллер.

    Пока - я присматриваюсь к Pixhawk 3DR, т.к. у него (как мне сказали) большое количество настроек...
    Хотел купить DJI A3 Pro, но в службе поддержки мне ничего толком не ответили на мой вопрос. Поэтому пока отложил - если за 1.500 уёв они сами не могут ответить - :-(
    Naza-M V2 с GPS вроде по отзывам стабильна и без особых сюрпризов в качестве...
    Вообще идеальный выбор (теоретически) - был бы контроллер от DJI Phantom 4 - он продается как запчасть. Изготовлен - качественно. Датчиков - полный комплект... Но вот по поводу возможности подключить к нему сервы и отрегулировать - темнота... :-(

    ПОЭТОМУ - судя по всему - без пробы не разберешься.

    Остается выбрать контроллер...


    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    подключив машинки виш в правильном направлении на соотвествующие каналы для моторов под обычную схему квадрокоптера и банально стабилизируя обороты винтов
    Совершенно согласен!!! И у большинства нелетающих проектов одна из причин - отсутствие стабилизации оборотов!

    Что происходит?
    Коптер клонится... Контроллер выдает сигнал на "двигатель" увеличить обороты (увеличить тягу)... Но сигнал-то приходит на ВИШ... И изменяются не обороты и мощность двигателя, а шаг... На этом винте увеличивается тяга... Но также увеличивается потребная мощность! А она не растет... Обороты "проседают"... Тяга на этом винте падает. Но контроллер этого не понимает - сигнал-то на увеличение мощности подан! В пределах заложенного диапазона изменения мощности контроллер продолжает наращивать (как он думает) мощность. Но увеличивает лишь шаг винта. Тем самым еще больше увеличивая сопротивление винта и падение оборотов... Предел регулировки контроллера достигнут - дальше варианты... Чаще - падение!
    Чтобы это не происходило - обороты всех винтов должны быть одинаковыми! Тогда изменение шага одного из винтов будет давать пропорциональное изменение тяги. И в этой ситуации контроллер должен работать адекватно. Лишь бы изначально хватило регулировок. О чем мы уже выше говорили...

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    вполне возможно регулировкой пидов более менее добиться устойчивого полета и с обычной прошивкой под квадрокоптер
    Я думаю так же!

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    Лучше конечно за основу взять более гибкий в настройках проект прошивки полетника.
    ПОДСКАЖИТЕ КАКОЙ!!!

  24. #21

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    Вы меня извините за резкость, но пока что вы на этом форуме "ноль", тем более по сравнению с тем умельцем, на тему которого я дал ссылку, чтобы вы там не рассказывали про железо и прочее. Поэтому, как модератор раздела, пока предупреждаю, пришли на форум - ведите себя учтиво. А ссылку я дал для того, чтобы вы прочитали, что миксы на управление двигателем и миксы на серво, управляющие шагом не совпадают, и их так или иначе придется переписывать, а не ПИДами играть.

    Вы ДЕЙСТВИТЕЛЬНО хотите сказать, что существующие контроллеры "определили и запрограммировали" все разнообразие возможных комбинаций регуляторов-моторов-винтов-датчиков? ЧУШЬ!!! Для того и существуют настройки, чтобы подобрать регулировки к каждому конкретному аппарату, собранному из разных комплектующих! (а заранее запрограммированные - это изделия из коробки. включил-полетел! но мы их не обсуждаем)!
    Эту ахинею вы написали, я ее даже комментировать не собираюсь, настолько она далека от реальности.

    И вся проблема заключается в невозможности эмпирически понять - хватит ли настроек контроллера, чтобы нивелировать разницу реакций связки "серва-винт" и "регулятор-мотор"!
    Представьте себе, я как человек собравший с десяток коптеров разных схем, понимаю что такое ВИШ)) Я и стингрей в руках держал, даже который на ДВС. Не хватит настроек под запрограммированные миксы, надо лезть в код и переписывать миксы, самый простой 8 битный контроллер справится с этим на ура.

    ПОДСКАЖИТЕ КАКОЙ!!!
    У Мультивия, Ардупилота код открытый, вот в них и покопайтесь.

    Темы для изучения
    А давайте обсудим Arducopter - APM
    Создание собственной системы стабилизации

  25. #22

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    но пока что вы на этом форуме "ноль"
    Так и есть! Но думаю году эдак в 2011 Вы были на близком уровне! И сюда я пришел пообщаться с людьми, которые могут меня чему-то научить. Аргументируя свое мнение. А не просто "изрекая истины"! Что Вы регулярно делаете!

    По поводу неучтивости... Я вроде как всегда на ВЫ. На личности я не переходил! А делать оценку суждений, высказываемых в моей теме - все-таки имею право!

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    чтобы вы прочитали, что миксы на управление двигателем и миксы на серво, управляющие шагом не совпадают
    Да разве ж кто в этом сомневается?!?!?! Разговор идет о "шансах", что их хватит для того, чтобы нивелировать это различие!
    И как раз этого я не знаю! Но НЕ ЗНАЕТЕ ЭТОГО И ВЫ!!! Вы - думаете, что не хватит! Но суждения даете - категоричные! Это - раздражает!

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    их так или иначе придется переписывать, а не ПИДами играть
    Вы ДУМАЕТЕ так, или ЗНАЕТЕ?

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    У Мультивия, Ардупилота код открытый, вот в них и покопайтесь
    Повторюсь... Я трезво оцениваю свои способности, как программист. Когда-то писал программы на Фортран и Бейсик... Но это было давно. Поэтому вновь осваивать языки программирования - желания нет!
    Поэтому меня больше интересуют возможности контроллеров в диапазоне настроек.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Темы для изучения
    Не скажу, что их "проштудировал", но перед тем, как зарегистрироваться на этом форуме и начинать новые темы - я поиском искал темы, в которых обсуждаются вопросы, близкие мне по интересам. Эти темы я просмотрел. Но без практического опыта и уже имеющихся знаний - много непонятного!
    С другой стороны - там много непонятного будет и (я уверен) для тех, кто давно "летает".

    Так что когда (и если) появятся конкретные вопросы - буду искать ответы в этих темах.

    А пока - у меня вопросы несколько другие.

  26. #23

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    44
    Сообщений
    18,600
    Записей в дневнике
    27
    Да хватит спорить, читайте, там много интересного и полезного, в том числе и алгоритм миксов найдете. Я ЗНАЛ что и как конкретно, сейчас уже не помню. Но все знания именно в этих темах, и в теме мультивия. Дерзайте, это хобби в конце концов, главное процесс.

  27. #24

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,382
    В прошивке Inav есть режим 3Д. Он использует изменение направления вращения винтов. Можно его использовать

  28. #25

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Как подключить сервомашинки к полетному контроллеру?
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Можно ли "подружить" полетный контроллер с цифровой сервомашинкой?
    Спасибо всем, кто давал свои советы. Мне помогло разобраться в каше в моей голове и начать искать в правильном направлении!

    Ответ оказался совсем прост и банален!

    Правда - "...для того, чтобы правильно задать вопрос, нужно знать половину ответа"!

    В описании к контроллерам АРМ прямо указано - для коптеров, самолетов и вертолетов. Т.е. - он нормально управляет как регуляторами хода, так и сервомашинками! И без всякого переписывания прошивки...




    Как я понимаю - так же и с Pixhawk.

    В настройках указываешь - куда ты его поставил - коптер, самолет или вертолет - и дальше настраивается в ШТАТНОМ режиме.




    Единственный вопрос, который может возникнуть - есть ли в мозгах "прописанная" Х-схема автомата перекоса с 4-мя сервами (она подобна коптеру типа Стингрей).

    А кроме того, для моих задач подходят продвинутые контроллеры для вертолетов! Делаю акцент на ПРОДВИНУТЫХ, так как у тех, что попроще нет полного набора датчиков стабилизации. Ну да у них (вертолетов) и задачи и приоритеты несколько иные - маневренность и т.д...

    Но!!!.. Контроллеры вертолетные типа DJI Wookong-H, DJI Naza-H и другие - предусматривают работу с автоматом перекоса с 4-мя сервомашинками по Х-образной схеме. И имеют датчики стабилизации положения.

    Есть и другие контроллеры для этих же целей и с похожими возможностями.
    Но поскольку я не ставил задачу найти их ВСЕ - этих мне вполне достаточно!

    Скорее всего - буду покупать DJI Wookong-H - у него есть все, что мне нужно!

    Еще раз БОЛЬШОЕ СПАСИБО всем, кто принял участие!

  29. #26

    Регистрация
    24.02.2015
    Адрес
    Берлин
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,170
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Игорь ХМ Посмотреть сообщение
    Т.е. - он нормально управляет как регуляторами хода, так и сервомашинками! И без всякого переписывания прошивки...
    Естественно. Но насколько я понял основной вопрос был не в этом, а сможет ли коптерный полетник стабилизировать аппарат управляя не скоростью моторов, а автоматами перекоса. И на мой взгляд особенно большой разницы здесь нет - и там и там управляется тяга каждого из 4х пропеллеров. Тоесть настройкой пидов вполне можно будет получить стабильный полет в некоем диапазоне оборотов и нагрузок.
    Ну а насчет DJI контроллеров нужно поосторожнее, насколько я слышал в некоторых из них настраиваются не пиды непосредственно, а некие свои параметры, чего может быть недостаточно в данном случае. Важно также, чтобы диапазона настроек пидов хватило для нормального управления. Возможно для наилучшехо результата придется попробовать несколько разных полетников.

  30. #27

    Регистрация
    19.05.2017
    Адрес
    Краматорск, Украина
    Возраст
    53
    Сообщений
    35
    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    основной вопрос был не в этом
    Сначала, вопрос был - можно ли ВООБЩЕ на понравившийся полетный контроллер вместо регуляторов хода подключить сервомашинки, чтобы получить аппарат по типу Stingray 500, но с широкими возможностями в плане стабилизации полета. Или придется покупать Stingray и "курочить" его, доставая оттуда его контроллер.

    Даже в вопросе возможности подключения вначале мнения разошлись, как Вы видели.

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    на мой взгляд особенно большой разницы здесь нет
    Я придерживаюсь совершенно такого же взгляда!
    Но не все с этим согласны.

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    насчет DJI контроллеров нужно поосторожнее
    Ну, выбор у меня не особенно широк! Но я учту, спасибо!

    Цитата Сообщение от SergejK Посмотреть сообщение
    попробовать несколько разных полетников
    Я, когда понял, как "правильно задавать вопрос", просмотрел несколько разных контроллеров (в инете). Есть вроде и другие, кроме DJI Wookong-H, которые имеют нужный функционал... НО!.. Я так понял, что в основном они проходят по разряду "всякой экзотики". По которым и спросить-то совета не у кого!

    Поэтому - пока такой вариант.

    Хотя даже с ним - я вот роюсь в инете, где его купить - и пока живых предложений вообще не нахожу! Что уж говорить об остальных! :-(

    Контроллеры типа АРМ вроде тоже подходят. И распространены... И известны многим... Но меня как новичка пугают сообщения типа "...АРМ 2.5 глючный... 2.5.2 нормальный... 2.8 новая прошивка..." И куча мнений!!!
    СТРЁМНО!!!

    Буду надеяться, что все-таки смогу найти в продаже DJI Wookong-H, его настроек хватит.

    ----------------------------------------------------------------------------------------------
    ----------------------------------------------------------------------------------------------
    ----------------------------------------------------------------------------------------------

    Да... Забыл еще обратить внимание...

    Кроме возможности управлять сервомашинками (на что способны все вертолетные контроллеры), для управления коптером по типу Stingray 500 нужно еще, чтобы в схеме автоматов перекоса, которые поддерживает контроллер, была достаточно экзотическая для вертолетчиков схема - 4 сервы по Х-схеме.

    А это есть не на всех вертолетных контроллерах, которые в остальном вроде подходят!
    По крайней мере - в мануалах у них эта схема не указана.
    Соответственно, покупать их и экспериментировать, получится или нет - за цену больше 1.000 долларов как-то особого желания нет!

  31. #28

    Регистрация
    07.06.2005
    Адрес
    моск.обл.Реутов
    Возраст
    33
    Сообщений
    101
    Есть аналог стингрея и контроллер стоит 3000р https://hobbyking.com/en_us/assault-...r500-z-33.html

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам полетные контроллеры cyclops storm, kk2.1hc и другие
    от cool-cat в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 01.09.2019, 17:55
  2. Продам полетный контроллер ZERO Gemini M
    от <<< V I P E R >>> в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 27
    Последнее сообщение: 10.08.2017, 16:25
  3. Продам DJI Naza-M V2 полетный контроллер с GPS
    от Roma24533 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 07.08.2017, 11:09
  4. Выбор современного полётного контроллера с GPS и прочими фишками.
    от ARXITEKTOR в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 08.02.2017, 12:29
  5. Alt Hold для любого полетного контроллера на Баро
    от Alexande в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 20.07.2016, 09:05

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения