Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 41

Способность ориентироваться без GPS

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Привет! Существует ли возможность ориентирования квадрокоптера по гироскопу без GPS? Например, БПЛА запоминает все ускорения, зафиксированные гироскопом, потом может их ...

  1. #1
    Icu
    Icu вне форума

    Регистрация
    20.03.2018
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    40
    Сообщений
    30

    Способность ориентироваться без GPS

    Привет! Существует ли возможность ориентирования квадрокоптера по гироскопу без GPS? Например, БПЛА запоминает все ускорения, зафиксированные гироскопом, потом может их воспроизвести в обратном порядке, совершив в точности обратный путь?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    12.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    52
    Сообщений
    252
    если вы его сделаете с нуля, почему бы нет?

  4. #3
    Icu
    Icu вне форума

    Регистрация
    20.03.2018
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    40
    Сообщений
    30
    Думаю, квадрокоптер потенциально способен отработать все полученные с пульта команды о обратном порядке?

  5. #4

    Регистрация
    23.06.2015
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    936
    Записей в дневнике
    1
    Icu
    А так-же он должен идеально помнить силу ветра и его направление в каждую секунду полета, учитывать высоту и с поправкой на все это выполнять обратный алгоритм.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    04.12.2016
    Адрес
    Пенза
    Возраст
    35
    Сообщений
    624
    Я думаю что может, теоретически. МБР в прошлом веке могли, значит сможет. Все дело в софте.

  8. #6

    Регистрация
    12.04.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    52
    Сообщений
    252
    при наличии хорошего гироскопа.
    а его нет. так что софт грустно курит в сторонке

  9. #7
    Icu
    Icu вне форума

    Регистрация
    20.03.2018
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    40
    Сообщений
    30
    Цитата Сообщение от jeka101 Посмотреть сообщение
    Icu
    А так-же он должен идеально помнить силу ветра и его направление в каждую секунду полета, учитывать высоту и с поправкой на все это выполнять обратный алгоритм.
    Нет, не надо помнить ветер и т.д. Можно помнить вектор перемещения. Можно отработать все команды с пульта в обратном порядке. Дело за софтом.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,896
    гироскоп не узнает, насколько коптер снесло ветром.

  12. #9

    Регистрация
    08.06.2010
    Адрес
    россия
    Возраст
    35
    Сообщений
    849
    Записей в дневнике
    1
    мбр летают совсем по другой траектории.

    хороший гироскоп весит несколько килограмм, стоит несколько тон денег и вообше его не купишь просто так.

  13. #10

    Регистрация
    22.08.2005
    Адрес
    Чита
    Возраст
    50
    Сообщений
    856
    Основа навигации без гпс это не запоминание ускорений. Нужна система, которая будет определять истинную путевую скорость и углы сноса ЛА. Если упростить то примерно так:
    на наших самолетах применялся (да и сейчас наверняка применяется) допплеровкий измеритель путевой скорости и угла сноса (ДИСС). На основании показаний ДИСС специальный вычислитель (например НВУ Б3 на Ту-154) рассчитывает координаты ЛА и выдает данные АП. Так же вычислитель корректируется по радиомаякам.
    Боюсь в случае коптера это неосуществимо.

  14. #11

    Регистрация
    18.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,439
    Да все гораздо проще. Я так понимаю ТС нужно вернуться в примерный район старта в надежде подхватить ру.
    Тогда тупо по компасу запоминаем направление, время, газ и тангаж. Без учета ветра вполне можно выйти +- пару км в точку старта Дешевые игрушки за 2 тр это умеют...

  15. #12

    Регистрация
    22.08.2005
    Адрес
    Чита
    Возраст
    50
    Сообщений
    856
    Может быть. Это оправдано именно в случае игрушки за пару тыр. А если одной начинки на килобакс? И отказало не РУ а видео?

  16. #13
    Icu
    Icu вне форума

    Регистрация
    20.03.2018
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    40
    Сообщений
    30
    Например, вы залетели в бесполетную зону и GPS заглушили. Надо вернуться.

  17. #14
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    На прошлой неделе занесло меня в программерскую контору где имеется подразделение разрабатывающее навигацию в помещениях и иных местах с отсутствующим GPS/компасом.
    Общались долго и подробно после чего я уже сам прозондировал интернет что было сделано по данному направлению.
    Так вот задача более чем нетривиальна и сложна.
    На сегодня технологии ориентации и навигации в таких условиях для коптеров нет.

    Уверен что рано или поздно это будет сделано, но в нынешних попытках приблизиться к искомому приходится собирать огромное количество данных со всевозможных датчиков и обрабатывать это прямо на борту - удовольствие мягко сказать недешевое и с нестабильным результатом.

  18. #15

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    164
    Положение можно по сотовым вышкам определить. Можно по радиомаякам. По солнцу/звездам в конце концов.
    Можно снимать на камеру поверхность внизу и совмещать с картой.
    Последний раз редактировалось supermario; 29.11.2018 в 11:19.

  19. #16
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от supermario Посмотреть сообщение
    .
    все это абсолютно не работает.

  20. #17

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    164
    Не работает где?

  21. #18
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Нигде.
    Зрение не работает на открытом воздухе, гпс в помещениях, а точности ваших радиосигналов недостаточно.
    Вы просто не представляете себе насколько это серьезная проблема над которой бьется множество исследовательских команд по всему миру.

    На сегодня максимум что относительно нормально решено - это навигация в одной комнате без препятствий с установленной в ней сеткой ультразвуковых маяков и заранее внесенной картой "нофлай". Но это детский сад для серьезного применения.
    Остальные способы скорее не работают чем работают.
    Последний раз редактировалось traveler; 30.11.2018 в 11:07.

  22. #19

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    164
    Причем тут помещение? Тема о квадриках же.

    Что Вы имеете в виду под словом навигация? Я - определение своего положения на карте. Вы, как я понял, полностью автономное перемещение в неизвестном пространстве.

  23. #20

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,896
    Цитата Сообщение от supermario Посмотреть сообщение
    Я - определение своего положения на карте
    а какой смысл не в помещении ориентироваться не по ЖПС?

  24. #21
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    а какой смысл не в помещении ориентироваться не по ЖПС?
    1) гпс может глушиться.
    2) аппарат может работать в зонах "затенения" ГПС ( я сталкивался с такими пару раз - отлетаешь на несколько десятков метров и у тебя спутники катастрофически начинают исчезать)
    3) аппарат может производить работы в сильных магнитных полях и тогда без компаса без разницы есть у вас гпс координата или нет

    Цитата Сообщение от supermario Посмотреть сообщение
    Я - определение своего положения на карте.
    Навигация - определение положения, курса, скорости и прокладка маршрута.
    Двумерной карты даже при "наличии" гпс для этого недостаточно например при полете в горах. А в ущельях, глубоких карьерах типа кимберлитовых трубок, в высотной городской застройке где полнеба - дома, под пологом леса и тп у вас спутников может вообще не быть - они затеняются препятствиями.
    Последний раз редактировалось traveler; 30.11.2018 в 12:43.

  25. #22

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    164
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    а какой смысл не в помещении ориентироваться не по ЖПС?
    Ну например в космосе жпс не работает.


    Под словом "карта" я имел в виду модель окружающего пространства с началом координат относительно которой определяется положение, курс и скорость.

  26. #23

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,896
    Цитата Сообщение от traveler Посмотреть сообщение
    1) гпс может глушиться. 2) аппарат может работать в зонах "затенения" ГПС ( я сталкивался с такими пару раз - отлетаешь на несколько десятков метров и у тебя спутники катастрофически начинают исчезать) 3) аппарат может производить работы в сильных магнитных полях и тогда без компаса без разницы есть у вас гпс координата или нет

    Наверное,бывают зоны, где есть сильные электромагнитные поля.
    Но там не за ЖПС надо бояться, а за управление и работу полетника в целом.


    "глушат" жпс - из разряда "одна баба сказала" полная хрень.


    сам попадал раз по собственной бестолковости под луч морского радара. Просто все потухло и видео и РУ, и похоже и полетник сам ребутнулся. Аппарат упал.
    Ну так там кроме самого себя винить было некого - не хватило ума головой повертеть вот и упал

  27. #24
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    работу полетника в целом.
    Судя по всему у вас опыта пилотирования минимум, а сложных условий вы просто никогда не видели раз представить не можете.


    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    "глушат" жпс - из разряда "одна баба сказала" полная хрень.
    Я согласен с вами что в вашем Выборге это никому не нужно.
    Но мир не ограничивается городком Выборг.

  28. #25

    Регистрация
    23.06.2015
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    936
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от supermario Посмотреть сообщение
    Положение можно по сотовым вышкам определить. Можно по радиомаякам. По солнцу/звездам в конце концов.
    Можно снимать на камеру поверхность внизу и совмещать с картой.
    Спасибо поржал.
    Вы сначала изучите то как работает навигация и какие у нее алгоритмы а потом ориентируйтесь по солнцу)))))

  29. #26

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    164
    Да смешно получилось
    https://ru.m.wikipedia.org/wiki/Астр...вигация

  30. #27

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,896
    Цитата Сообщение от traveler Посмотреть сообщение
    Судя по всему у вас опыта пилотирования минимум, а сложных условий вы просто никогда не видели раз представить не можете.



    Я согласен с вами что в вашем Выборге это никому не нужно.
    Но мир не ограничивается городком Выборг.
    так просветите меня

  31. #28
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    так просветите меня
    Зачем это мне?
    Проблемы с GPS коптеров легко гуглятся по запросам "GPS Кремль Внуково" и "квадрокоптер рублевка улетел" (там вообще похоже кладбища коптеров, которого я и сам летая там же с трудом избежал просто потjму что умею летать без GPS :-))))
    Проблемы с навигацией из-за отказа компаса хорошо обсуждены здесь - Скорая помощь при краше/улете. Анализируем логи на airdata.com
    Там и мой недавний случай "GPS есть - компаса нет" показан.

    Ну а проблемы навигации дронов в отсутствии GPS, компаса и барометра на уровне математики и алгоритмики через пару недель станет моей работой и наверное это уже не смогу обсуждать здесь. Хотя пока могу )))
    С другой стороны - если у вас этого нет и вам не мешает и не интересует - зачем вы здесь? Поболтать?

    Заказ на это есть. Ответ - в компьютерном зрении. Много команд по всему миру работают над этим.
    Последний раз редактировалось traveler; 30.11.2018 в 18:11.

  32. #29

    Регистрация
    23.06.2015
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    28
    Сообщений
    936
    Записей в дневнике
    1
    supermario
    Вы понимаете что находясь в северном или южном полушарии человек сможет понять на каком куске земли он. Компьютер то-же. Данный вид навигации применим к космическим телам где масштабы от 10к км, вы же хотите это наряду с другими бредовыми идеями применить на маленьком ЛА которому необходимо определить местоположение на площади в 1-20км, это не возможно на данный момент. Да и вообще, какая навигация по небу, в Питере к примеру 60 ясных дней в году, смешно просто...
    Цитата Сообщение от supermario Посмотреть сообщение
    https://ru.m.wikipedia.org/wiki/Астр...вигация
    Я имел ввиду как ЛА вычисляет своем местоположение и как вообще работает электроника.

  33. #30

    Регистрация
    15.10.2002
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    3,557
    Цитата Сообщение от jeka101 Посмотреть сообщение
    Я имел ввиду как ЛА вычисляет своем местоположение
    Начинать надо с линий местоположения. Сколько их нужно минимум и что они дают если их больше. Далее вопрос как получить эти линии местоположения.

    Инерциалки в расчет брать не будем. Они требуют инициализации с вводом координат первичного местоположения, да и потом даже если они лазерные все равно коррекция нужна.
    Даже наверно надо поставить на первый план не инициализацию, а размеры. Может уже конечно создали сейчас такие что в спичечном коробке помещаются. Но стоимость и досягаемость таких приборов.

  34. #31
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Наверное больше не буду в эту тему писать но хочу заметить что с недавних пор работаю в небольшой компании которая разрабатывает дроны коптерного типа для полетов и проведения работ в изолированных от внешнего мира пространствах включая подземные.
    В настоящее время получен уже очень серьезный прогресс - были проведены испытания автономного полета дрона на станциях и тоннелях метро, в планах повышение быстродействия и автономности.
    Сразу замечу - стоит дорого и не для дома. Вся нагрузка навигации на софт.

  35. #32

    Регистрация
    18.08.2015
    Адрес
    Новокузнецк
    Возраст
    42
    Сообщений
    6,002
    Записей в дневнике
    3
    Спасибо. Очень содержательная реклама.

  36. #33
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от MFer Посмотреть сообщение
    Очень содержательная реклама.
    Это не реклама.
    Любителям это вообще не интересно - там один лидар стоит от 2000-3000 USD и крайне мощные набортные компьютеры - даже эти два узла сейчас в России вообще нигде просто взять и купить невозможно, но железо вторично - первичен софт.

  37. #34

    Регистрация
    03.07.2006
    Адрес
    С.Петербург
    Возраст
    64
    Сообщений
    5,660
    "...Так вот задача более чем нетривиальна и сложна.
    На сегодня технологии ориентации и навигации в таких условиях для коптеров нет...."


    Именно так. Например, имеющиеся ИНС на борту настоящих ВС, имеют точность позиционирования на несколько порядков ниже, чем ГПС. Причем ошибка с длительностью полета только растет...

  38. #35

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    2
    Для простых бюджетных проектов система ориентации до 500$ остается только оптическая. SLAM-алгоритмы уже можно запускать на маломощном (по потреблению) железе, что укладывается в мобильное применение на дронах и т.д. Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.

  39. #36
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Даже если абсолютная точность невысока, для возврата домой вполне подходит.
    По Солнцу что ли ориентироваться?
    или не далее 200м и не выше 50 летать?

    Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.

  40. #37

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от traveler Посмотреть сообщение
    Пока только на одной визуальной одометрии никому еще не удалось создать полноценную навигацию.
    О полноценной навигации речи не идет. Только о возврате домой по построенной ранее карте местности. Ограничений на дальность и высоту я тут не вижу.

  41. #38

    Регистрация
    16.06.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    40
    Сообщений
    16
    Добрый день уважаемые форумчане,

    Меня так же очень интересовала тема автономной навигации в отсутствие сигналов GPS/Glonas. Не спешно я занимался изучением данного вопроса и написание прототипов автопилота работающего с учетом данным принципов и так сейчас у меня имеется работающий прототип (летающая лаборатория).
    Из основных фич:
    - Полет по точкам и возврат домой в условиях отсутcтвия сигналов GPS/Glonass (это было основным мотивом приступить к изучению тематики);
    - В алгоритме не используется компас в течение всего полета совсем, может использоваться для ускорения инициализации начально положения (установка диапазона шумов датчиков);
    - Барометр - инициализации начальной высоты (возможен полет при отсутствии или не работающем барометре);
    - Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей (это не три гиросокопа/акселерометра это три типа источников данных);
    - Выход из строя/или из границ доверия любого из датчиков не является критичным но увеличивает ошибку;

    До автономного полета с обходом препятствий, конечно, еще очень далеко (поскольку это всего лишь хобби и не более);

    Мат аппарат я не изобретал, а имплементировал один из трудов но он тяжеловат к освоению в железе/софте.
    Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.

    P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире

  42. #39

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,026
    Записей в дневнике
    2
    Респект! сделать нечто подобное это круто, особенно на FPGA - предполагаю, что у системы вполне профессиональные характеристики и возможности по применению.

  43. #40
    Забанен
    Регистрация
    23.08.2018
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    47
    Сообщений
    497
    Цитата Сообщение от sany_v Посмотреть сообщение
    Используются три набора датчиков ускорении и/или угловых скоростей
    А что за датчики? Можно поподробнее?
    Те что я знаю - стоят как "полмашины" ))) Те что стоят в потребительских дроноконтроллерах - "уплывают" за 60-90 сек до полной невозможности автономного использования.


    Цитата Сообщение от sany_v Посмотреть сообщение
    Мой летающий прототип не использует дорогостоящие лидары и прочую прецизионную технику, все оборудования уровня хобби.
    P.S. – пример реализации визуальной навигации во внешнем мире
    Видео не показывается.

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    предполагаю, что у системы вполне профессиональные характеристики и возможности по применению.
    Предполагаю что это выдача желаемого за действительность.
    подобных рабочих систем пока не существует ни у кого - втройне интересно увидеть в действии.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Альтернативный модуль GPS для NAZA-M Lite / V2
    от Shuricus в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 663
    Последнее сообщение: 10.09.2019, 20:39
  2. Подключение GPS и Компаса к полетному контроллеру APM 2.5.2
    от ORION105 в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 09.03.2018, 13:42
  3. GPS трекер TL-007
    от Алексей 777 в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 523
    Последнее сообщение: 04.02.2018, 13:56
  4. Продам DJI Naza-M V2 полетный контроллер с GPS
    от Roma24533 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 05.11.2017, 20:42
  5. Продам DJI Naza V2 полетный контроллер с GPS
    от Roma24533 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 10.09.2017, 11:39

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения