Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Недавно проводил, наверное, всегда нужно говорить )))) - тест-запуск. Сначала летал на пропах Gemfan 9047. Честно говоря, никакой разницы не увидел по сравнению со стандартными пропами, только, как мне показалось, увеличилась от них вибрация, но еще не смотрел логи. Грешу на то, что все таки “колхозные” пропы, хотя не должно быть таких явных проявлений. Потом запускал со стоковыми пропами, как писал выше - разницы не заметил.
Заснял видео со стоковыми пропами. На улице был почти штиль. Заметил, что с коптером происходит что то не так, в лоитере висит даже очень хорошо, это видно на видео на 1.20 мин (для тех кому будет скучно смотреть все видео). Появилась опять некая задержка команд с пульта. На 1.58 мин, после того как я переключился в ручной режим, видно, что коптер пошел резко вверх, не понятно почему, может это связано с этой задержкой команд с пульта.
При “возврате домой”, при посадке он, почему то перестал зависать и, как говорится, плюхается сразу на землю, но хорошо, что ловил его. 1 раз на 3.30 мин. я проверил возврат, когда теряется сигнал, второй раз на 7.49мин. такая же фигня, но возврат по команде. До этого запуска, кстати, было все отлично, возвращался домой как надо. Перед этим запуском в МР жмакнул что то не то и для перестраховки сбросил все настройки в Full Parametr list и переустановил их на заводские, далее, естественно все настроил по букварю и все откалибровал. Буду благодарен за комментарии. Логи выложу чуть позже.
Дурной вопрос. Вот неоднократно читал здесь мнение, что выкосы на фантоме и других рамах дают более стабильный полёт. А что, собственно, мешает на чирике сделать наклонные прокладки под моторы и тоже сделать выкосы и посмотреть результат?
А что, собственно, мешает на чирике сделать наклонные прокладки под моторы и тоже сделать выкосы и посмотреть результат?
По идее ничего не мешает. Есть только риск, что пропы будут задевать за корпус… но это тоже можно обойти. Вообщем нужен доброволец!
Вот тут человек очень всё грамотно “на пальцах” объяснил - мне аж самому захотелось это сделать. Когда буду менять моторы, посмотрю что там можно наколхозить. Цитата:
Включите двухмерное воображение. Векторы тяги, у коптера с выкосами моторов, идут под углом, по треугольнику с вершиной вверху. Для простоты будем рассматривать два противоположных мотора. Грубо говоря, подъемная сила, которая создается мотором с выкосом, меньше чем у такого же мотора, тяга у которого направлена вниз. Силу тяги ВМГ (мотор, пропеллер и одинаковая потребляемая мощность) будем считать константой, пусть будет 500 грамм. Подъемная сила считается как (cos (A) * силу тяги ВМГ, где угол А это отклонение вектора силы тяги от вертикали). У мотора без выкоса эта вектор силы направлен вверх, подъемная сила равна сила тяги *косинус=500*1=500 грамм. У мотора с выкосом вектор тяги идет под углом от вертикали, будем считать что наклон 10 градусов от вертикали.
Подъемная сила= косинус 10 градусов* силу тяги=0.98*500=490г. Теперь представим все вместе. Векторы тяги двух ВМГ, которые противоположны относительно центра коптера, сходятся в вершине равнобедренного треугольника. Теперь наклоним наш треугольник (основание наш коптер) влево на 10 градусов (ветер подул, неправильный центр тяжести, рукой за луч потянули). Вектор силы тяги левой ВМГ потеряет наклон 10 градусов, угол станет 0, косинус нуля равен единице, подъемная сила этой ВМГ сравняется с силой тяги (500*1=500). Правая ВМГ, получит еще 10 градусов наклона, подъемная сила у правой ВМГ станет = cos(20 градусов)* сила тяги= 0.77*500=385 грамм. Левая ВМГ из-за большей тяги начнет переворачивать коптер (наш треугольник на плоскости) вправо, пока тяга левой и правой ВМГ не сравняется. Таким образом возникает момент сил, который стремится вернуть систему в устойчивое положение, когда подъемная сила обеих ВМГ равна. Наш треугольник сам возвращается в начальное положение. Получается, коптер с выкосами превращается в статически устойчивую систему, которая стремится вернутся в состояние равновесия. Теоретически, такой коптер сможет висеть даже без управляющего контроллера, если обеспечить одинаковую тягу всех ВМГ, равные плечи приложения сил и центр тяжести в центре приложения всех сил. На практике это выражается в более устойчивом висении коптера и уменьшении чувствительности управления (коптер сопротивляется крену, контроллеру приходится дополнительно увеличивать тягу ВМГ для преодоления реакции системы, которая стремится вернутся в состояние равновесия). Отсюда больший расход энергии.
Наклон моторов внутрь, чтобы векторы тяги образовывали пирамиду (квадрокоптер) с вершиной сверху, дает устойчивость и заторможенное управление. Полезно для фото,видео сьемки. Устойчивость получат все мультироторы, кроме бикоптера, который получит устойчивость только по крену, как самолет.
Наклон моторов наружу, векторы тяги расходятся в разные стороны, вершина пирамиды снизу коптера, дает более резкое управление, меньшую устойчивость. Полезно для гонщиков.
что, собственно, мешает на чирике сделать наклонные прокладки под моторы и тоже сделать выкосы и посмотреть результат?
Ничего. ЧистА технические проблемы:
1.Наклон плоскостей в стоковом корпусе обгрызёт концы пропов.
2.Надо будет переНАстроить ВСЕ полётные режимы - коп ведёт себя очень по-другому (мягче, плавнее) и в “критические” моменты может на старых настройках … “не оправдать надежды” вырулить.
3.ИспоЛзование нестандартных болтов может повредить обмотки движка .
https://www.youtube.com/watch?v=ax-8V80Sdqg&list=PLaVcuU3Zm4s0iLq6W-Dfss8_vPn7iX895&index=8 Пробуйте!!!, но … не повторяйте моих ошибок .
Например, на установленные на демпфера движки, второпях воткнул необрезанные 10х45. В наклоненных к центру плоскостях вращения, они встретились на высоте 20 метров и дезиртировали с копа.
Так я плавно перешёл на скелет…😒 о чём не жалею. У…мучила мыльница, набитая проводами-платками !
Вообщем нужен доброволец!
…Настоящих буйных мало! (Некто В.С. Высоцкий)
Ещё год назад было опробовано - летал на съёмках отлично ! Пока 10х45 не встретились… 😁
Есть только риск, что пропы будут задевать за корпус
ЧистА технические проблемы
Ага. Понятно. То есть по логике нужно делать не плоские проставки, а некие “столбики” с наклоном - чтобы увеличить высоту винтов.
И если речь идёт о
Наклон моторов внутрь, чтобы векторы тяги образовывали пирамиду
то судя по фотографиям на фантоме всё совсем не так
По поводу выкосов тут на форуме уже были баталии. Там всё не так однозначно. Да и понять почему на Ф3 выкосы именно такие сложно, но если предположить, что именно такие выкосы сделаны чтобы компенсировать смещение ЦТ из-за камеры и они учтены в ПО полетного контроллера, то да они должны сильно помогать (и судя по всему помогают) повышать устойчивость коптера в целом и в ветер в частности.
Но лично моё мнение, что выкосы должны помогать контроллеру поддерживать коптер в устойчивом состоянии. Поэтому я попробую из реализовать при замене моторов или чуть после - для чистоты эксперимента. Выкосы должны быть направлены так, чтобы линии проведенные через центры моторов в направлении выкосов пересекались в ЦТ. Видимо на Ф3 примерно так и реализовано… хотя может и нет. Я Ф3 в руках не держал, сказать сложно.
не заметил особых выкосов на ф3 своём, но они есть, на ф2 выкосов точно нет (кстати даже намёка на люфты у фантомов не наблюдается в моторах), но стабильность ф3 относительно ф2 на мой взгляд повышена прежде всего за счёт глонас, 4s и более мощных процессоров в мозгу
не заметил особых выкосов на ф3 своём
А как-же фото чуть выше?
Хм, даже стало интересно. У нас в ТЖК есть Phantom 3 professional - надо будет сходить посмотреть на него вживую. После покупки крутил его в руках, но на выкосы внимания не обратил.
А как-же фото чуть выше?
они есть конечно, но не такие явные в живую как на фото
P.S. тут на днях подмял один лучик - выправлял феном - думаю как в оригинале выкос не повторил, но проблем в полёте нет - все нивелируется контроллером
более мощных процессоров в мозгу
Вот ключевой момент. Наш тормозной 8-битник просто неспособен так точно стабилизировать коптер, да ещё при внешних воздействиях (ветер и т.п.)
Наверно полноценный пикс работает лучше.
некие “столбики” с наклоном - чтобы увеличить высоту винтов.
…чтобы увеличить высоту плоскости винтов (а то кто потом почитает и наделает дел - кака я 😃).
А некие столбики легко делаются шайбами из пенокартона нушной толщины (он лёгкий - не металлические шайбы) - обрезки ВСЕГДА есть в рекламных фирмах и у торгашей. Я вообще взял 1 см (ка-ца) и срезал по диагонали . Заверил шкуркой плоскость по всей длине. И разрезал этот прямоугольник на четыре части. Получился одинаковый угол для всех. Потом обрезал каждый до круга.
Расположил (тЧЩАтельно) в луче и … надавил. Разметились отверстия под винты … Сверление и сборка. Эт вариант без демпферов (памятуя о прошлогодних приключениях:)).
Вот ключевой момент. Наш тормозной 8-битник просто неспособен так точно стабилизировать коптер, да ещё при внешних воздействиях (ветер и т.п.)
Наверно полноценный пикс работает лучше.
если речь о стабилизации в смысле занимать горизонтальное положение, то справляется на ура на том же F450 (apm 2.6)
но если очень хочется, то можно и так
www.aliexpress.com/item/…/32656715129.html
или мини версия
если речь о стабилизации в смысле занимать горизонтальное положение
Нет, я о Loiter или PosHold, да ещё в ветерок. Т.е. автопилот. В стабе и althold к коптеру вопросов никаких - всё супер.
Наш тормозной 8-битник просто неспособен
У Алесея Козина другое мнение,вполне достаточно!Моё мнение -нужна жесткая рама и нерезиновые винты(углёвые).Все пластмассовые винты гнутся во время работы как хотят!На Тароте 650 и пропах и движках Т-мотор АПМ и пикс летают абсолютно одинаково!!!
Нет, я о Loiter или PosHold, да ещё в ветерок. Т.е. автопилот. В стабе и althold к коптеру вопросов никаких - всё супер.
для поддержания коптера в горизонтальном положении требуется гораздо больше вычислений, чем говорить ему куда лететь (быть в точке), поэтому думаю, что дело уж точно не в 8-битности мозгов
Моё мнение -нужна жесткая рама и нерезиновые винты(углёвые).Все пластмассовые винты гнутся во время работы как хотят!
Скажите это владельцам фантомов и они сразу выкинут свои коптеры.)))))
Мозги - это главное. NAZA работает стабильнее APM, A2 ещё лучше, что там стоит в Ф4 не знаю, но он явно ещё лучше.
NAZA работает стабильнее APM, A2 ещё лучше, что там стоит в Ф4 не знаю, но он явно ещё лучше.
…и падают мяКШе и аристократичнее (судя по нашей барахолке…). Вот, надысь оптику от Спиртовки за 40штук предлагали - “оптика почти не пострадала !!!” 😂
А наш - недомозг нищета хламом пообвешает, трим - за 70%, углы - за 45, ЦТ - набок, логи на полную, пропы от Камаза и ещё недовольны : чёт кака та похжуей фантика та ! … и давай вибрации давить, а клиет уже в конвульсях из пол-кило бата-рейки последние соки выжимает … 😈
Ну это да, после крашей APM никто в барахолку не несёт - купили дешевых запчастей и вперёд, в небо! А на фантомах и подобных аппаратах почти любой краш - это попадалово.
Надо покупать раму F450 и осенними дождливыми вечерами переносить туда наш коптер.
Там и выкосы и остальное.
Только корпуса нет. Но по сути, что есть корпус что нет его. Только эстетика, но блин и её хочется 😃
Только эстетика, но блин и её хочется
ДЫк, сшейте на скелет кожанный чехол с заклёпками - будет супер-кастом и грязи меньше вовнутрь и барУ задувать не будет.