Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Смогла настроить подвес G-2D на ограничение угла. Пропустила через APM 7ой канал. В настройках подвеса поставила так:
Работает. Правда только на половину движка, но меня это вполне устраивает. Максимально в плюс движок - камера смотрит вниз, на 0 - камера смотрит вперед, дальше в минус - на камеру не влияет.
Я правильно понимаю, что тут APM принимает сигнал из Input_CH7 и передает его на свой “моторный” выход “RC7”, при этом линейно аппроксимируя уровни из диапазона углов “Angle Limits” в диапазон “Servo Limits”?
Это дает более плавное управление подвесом?
Столкнулся с тем, что управление подвесом довольно резкое и в небольшом диапазоне от 0. Думаю о том, чтобы реализовать вашу схему с ограничениями.
Уже наверное есть опыт полетов с такой схемой - все нормально работает?
можь кто подскажет в каком направлении еще поискать? можь компьютерные какие или спец крепеж…
Именно. У нас тут рядом небольшая конторка по ремонту компьютеров. Я туда зашел, спросил. У парня на столе лежала пепельница со всякими разными болтиками, он там порылся и мне нашел подходящие. Отдал бесплатно. 😃
в воздухе болтает, куда то постоянно летит
Предметно нужно разбираться - в каком режиме “болтает” и “летит” и т.д. Логи вообще изучали? Там точность GPS показывается. А против “улетов” есть два самых основных правила:
- Армить коптер в режиме Loiter - тогда не даст заармить при плохом приеме GPS (HDOP > 2).
- Нормально и качественно откалибровать компас в поле, желательно с компьютера из Mission Planner. Достаточно сделать один раз.
Ну и когда включаете коптер - ставьте его на ровную горизонтальную поверхность. Попробуйте все это сделать - должно полететь.
в каком режиме “болтает” и “летит” и т.д.
В режими GPS Hold, безобразно летает, остальные боюсь пробовать!
Логи вообще изучали?
Нет
Нормально и качественно откалибровать компас в поле, желательно с компьютера из Mission Planner
Откалибровать компас это по курится с ним? делал это, в MP в поле, пока что нет возможности.
Попробую полетать после калибровки через MP если будет так же вести себя сниму на камеру.
А логи автоматом писаться должны? дайте ссылку если есть, буду курить теорию и тыкать, разбираться!
Откалибровать компас это по курится с ним? делал это, в MP в поле, пока что нет возможности.
А что же вы тогда жалуетесь? Достаточно было почитать тему или просто погуглилить, чтобы увидеть, что нормальная калибровка компаса это жизненно важное требование для нормальной работы всех GPS режимов. Это первое, что нужно сделать, а уже потом задавать вопросы.
Логи пишутся автоматом. Ссылка.
Теперь о хорошем 😃
Спустя месяц получил свой коптер! (заказ сделал 8.08, вчера его забрал) т.е. с момента заказа до получения 32 дня - от Китая до Моск. Обл. ехал через Владивосток, у нас через РЖД. (наверное причина такой долгой поездки) хотя напомню, должны были выслать CДЕКом, ну да ладно.
Так же приобрел доп. батарею на 2700, (оригинальную) хотя после уже понял, что нужно было брать BlackMagic на 3000 😃 , а так же защиту винтов! Кстати, всем новичкам советую! Вчера не выдержал, и запустил дома коптер (исключительно в ручном режиме) летает супер, по сравнению в WLToys W666 просто отменно. ( это тот коптер жигули, а наш хундай) Но защита винтов решает, чуть в мебель не вошел 😃
Планы:
- Подключить к ПК, настроить FailSave
- Настроить угол крена до 33-35 градусов.
Поставил на коптер другую OSD, стандартную. Хотел поставить по схеме с двумя питаниями, но обратил внимание, что при подключении к FTDI обе лампочки горят. Посмотрел перемычки на плате - теплоотвод распаян, перемычки земли и питания - нет. Но попробовал их прозвонить - короткозамкнуты обе, по всей видимости монтажем. Пришлось оставить схему с одним питанием.
Любопытно поставляет бангуд платы, если включить по стандартной схеме с двумя питаниями - сгорит все нафиг.
По поводу калибровки. Калибровал со стиков, позицию держит хорошо. Однако кто запрещает при калибровке со стиков вертеть не только в двух плоскостях? Крутил так же, как если бы запускал калибровку из MP, коптер висит ровно, свалить в Китай не пытается.
Однако кто запрещает при калибровке со стиков вертеть не только в двух плоскостях?
Алгоритм производителя. Если в инструкции написано вертеть в двух плоскостях, нужно вертеть в двух плоскостях. Иначе неизвестно, что там накалибрует. Я однажды поначалу покрутил в 2 плоскостях, но в одной по часовой стрелке, в другой против. И хоть это в инструкции и не запрещено - у компаса съехала крыша и коптер превратился в маньяка-кемикадзе. Так что, если решили калибровать по “чирсоновски” - делайте как написал производитель.
…считают калибровку стиками допустимой…
Не совсем понимаю о чем Вы спорите. Производители выпустили этакий костыль, упрощающий жизнь простым юзерам. Это абсолютный необходимый минимум.
Калибровка из МП - все те же две плоскости, плюс третья. Этакий продвинутый вариант.
“Нет возможности - калибруй со стиков, есть - решай сам, достаточно тебе стиков или нет” - именно так я вижу вопрос калибровки.
Или вы хотите сказать, что у разрабов чирсона больше мозгов, нежели у проекта АПМ?
Я правильно понимаю, что тут APM принимает сигнал из Input_CH7 и передает его на свой “моторный” выход “RC7”, при этом линейно аппроксимируя уровни из диапазона углов “Angle Limits” в диапазон “Servo Limits”?
Сделал ограничение углов по методу Ryoko. Нет никакой аппроксимации, просто ограничение углов. Но все равно, стало гораздо лучше. И хоть Ryoko нас похоже, покинула, хотел бы все равно поблагодарить за такое полезное решение для туповатого подвеса.
Ребят, а есть кто доволен поведением коптера в лойтере с подвесом и 9"-10" пропами(т.е. вес ~1.3кг)? Скиньте параметры, пожалуйста. Я после некоторого перерыва, снова хотел поднять Чирсона в воздух, но он так и остается не настроенным и в лойтере висеть не хочет. В то же время без подвеса висит как вкопанный.
Да, было-бы интересно узнать, что именно и как нужно корректировать при увеличении веса коптера. Наверняка для APM есть какие-то уже методики. Думаю, они к нове/чирсону применимы.
Вес 1360 гр. С аккумом тяжелым 380 гр. Пропы gemfan 9047. arduplotter.com/view/55eaf81fb9577d325307e1e0#para… Я со стоковыми пропами летал на этом весе тоже, пока gemfan не пришли, ничего живой.
Ребят, а есть кто доволен поведением коптера в лойтере с подвесом и 9"-10" пропами(т.е. вес ~1.3кг)? Скиньте параметры, пожалуйста. Я после некоторого перерыва, снова хотел поднять Чирсона в воздух, но он так и остается не настроенным и в лойтере висеть не хочет. В то же время без подвеса висит как вкопанный.
У меня параметры почти стоковые. С подвесом на 9047 вроде бы висит (~1.3кг), но пока мало статистики - пару раз летал при малом ветре. Управляется в ручном режиме сложнее, чем без подвеса, это я уже отметил. Если надо, сброшу конфиг, но пока нет никаких гарантий…
Я со стоковыми пропами летал на этом весе тоже, пока gemfan не пришли, ничего живой.
Пиды настраивали?
Пиды настраивали?
Нет, нормально висел даже стоковых пропах.
Управляется в ручном режиме сложнее, чем без подвеса, это я уже отметил.
Ну у меня явная разница. В лойтере хаотично дергается в разных направлениях, и по высоте тоже дергается. Я пытался в поле пиды крутить, но знаний не хватает.
Ну у меня явная разница. В лойтере хаотично дергается в разных направлениях, и по высоте тоже дергается. Я пытался в поле пиды крутить, но знаний не хватает.
Вот архив моих конфигов. Кто знает, может пригодится…
Ребят, а есть кто доволен поведением коптера в лойтере с подвесом и 9"-10" пропами(т.е. вес ~1.3кг)? Скиньте параметры, пожалуйста. Я после некоторого перерыва, снова хотел поднять Чирсона в воздух, но он так и остается не настроенным и в лойтере висеть не хочет. В то же время без подвеса висит как вкопанный.
У меня нормально висит (хотя сейчас 90% полёта идёт в AltHold), но вес существенно ниже указанного - порядка 1140-1150 г.
Пропеллеры Gemfan 9047, пиды стоковые.
Единственное что сделал - скопировал значение автоподстраиваемого параметра TRIM_THROTTLE (у меня 585) в THR_MID, чтобы при переходе из альхолда или лоитера в стаб коптер не проваливался при стике газа “в зоне писка”.
Купил свой чирсон за 13000р ,сначала расстроился ,что он не быстр),но после выставления угла 35 градусов полностью им доволен!!!бесспорно следующий коптер будет dji ,но для начала чирсона хватит всем
Я почитал всем известный буржуйский форум, там несколько человек отмечают, что с подвесом коптер становится нестабильным. Решения пока не видел.