Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom

mfilitovich
vladvg:

Так вот остается вопрос, как этот параметр согласуется с “The EKF check runs only on the Pixhawk and only when the EKF is being used as the primary source for attitude and position estimates” (Ardupilot Wiki) и насколько корректно он работает ( если работает ) на APM ?

Я думаю, что ответ на этот вопрос нужно искать в соответствующей ветке форума: rcopen.com/forum/f123/topic233564
У нас тут ответа мы точно не найдём.

Кстати, там уже обсуждали этот вопрос - надо почитать: rcopen.com/forum/f123/topic233564/17199

libensborn
vladvg:

и насколько корректно он работает ( если работает ) на APM ?

я отключил влияние этих настроек
DCM_CHECK_THRESH,0
EKF_CHECK_THRESH,0

mfilitovich
libensborn:

я отключил влияние этих настроек DCM_CHECK_THRESH,0 EKF_CHECK_THRESH,0

Выключается вся эта “кухня”, насколько я понял, этим параметром:
AHRS_EKF_USE = 0

А по словам уважаемого специалиста по arducopter-у, Алексея Козина, для правильной работы инерциальной системы необходим минимальный уровень вибраций. Тот уровень который я лично достиг установкой демпферов под коробку контроллера, он считает недопустимо высоким! (
Теперь я вот думаю, что к лету надо перебрать потроха коптера - заменить все провода на тонкие силиконовые (они минимум вибрации передают), и поэкспериментировать с утяжелением коробки с мозгами, по идее вибрации должны стать меньше - хотя-бы грамм 20-30 попробую повесить.

В общем, как я понял, причина появления подобных ошибок и последующих FS в высоком уровне вибрации. Учитывая, что вы летали в очень низкую температуру, то видимо это усугубило ситуацию и довело её до ошибки.

libensborn
mfilitovich:

Теперь я вот думаю, что к лету надо перебрать потроха коптера - заменить все провода на тонкие силиконовые (они минимум вибрации передают)

Я тоже склоняюсь к мысли, что провода основная проблема теперь. Какие и где планируете заказывать?

mfilitovich:

Выключается вся эта “кухня”, насколько я понял, этим параметром:

AHRS_EKF_USE = 0

Я, на сколько понял-что оба параметра завязаны
DCM_CHECK_THRESH,0
EKF_CHECK_THRESH,0

mfilitovich:

AHRS_EKF_USE = 0

У нас его нет кстати.

vladvg
mfilitovich:

Тот уровень который я лично достиг установкой демпферов под коробку контроллера, он считает недопустимо высоким!
.

На мой непросвещенный взгляд установка демпферов, как на подвесах ( или у Вас сейчас) не лучший вариант. Когда основание шире площадки, силиконки стоят немного внатяг и это сказываться на характеристиках гашения. Они должны лучше гасить затухания колебаний. А вертикальное расположение сродни маятнику, IMHO

MFer
markinserega:

Я тоже ставил резинки от подвеса, а потом решил эти поставить www.hobby-service.ru/shop.htm...facturer_id=30 и вибраций еще меньше стало

rcopen.com/forum/f135/topic353590/6857

MFer:

и кстати, вам не кажется, что стараясь отвязать контроллер от распредплаты, мы проблему не решаем в общем-то, т.к. там такие пучки достаточно жестких проводов в контроллер воткнуты, что по ним вибраций на контроллер тоже овердофига приходит…

это я писал в сентябре исчо ))

mfilitovich
vladvg:

Когда основание шире площадки, силиконки стоят немного внатяг

Не понял - это как?!

libensborn:

Цитата Сообщение от mfilitovich Посмотреть сообщение AHRS_EKF_USE = 0 У нас его нет кстати.

Хм… да параметра нет. Может его добавить просто нужно? Указано, что в АС3.2 ещё оставлена возможность его отключения, в АС3.3 уже нет. Вопрос - как в АС3.2.1? Но вообще, выключать смысла не вижу - нужно вибрации уменьшать. Пока они на приемлемом уровне, никаких проблем нет.

mfilitovich
libensborn:

Какие и где планируете заказывать?

Да заказал уже 30awg силиконовые на aliexpress. Надеюсь, что они действительно “супер-мягкие”.

vladvg:

Недавно обсуждали

Так у меня только резинки голубые от подобной конструкции, а самих пластин нет.

vladvg
mfilitovich:

".

Так у меня только резинки голубые от подобной конструкции, а самих пластин нет.

В отличие от “донора” который Вы использовали и где резинки стоят под углом (их оси сходятся вверху) Вы установили их по сути вертикально:
rcopen.com/files/56a4fce59970730077a6ac79
или я вижу все неправильно:)

СергейТ
vladvg:

На мой непросвещенный взгляд установка демпферов, как на подвесах ( или у Вас сейчас) не лучший вариант.

Ребята ведь выкладывали логи вибраций с демпферами и нет - изминения видны .К идеалу надо стремиться но и некоторые улучшения тоже на пользу…

mfilitovich:

Да заказал уже 30awg силиконовые на aliexpress

Ссыль плиз.

mfilitovich
СергейТ:

Ссыль плиз.

Надеюсь, модератор не покарает меня за ссылки?

СергейТ:

выкладывали логи вибраций с демпферами и нет

Демпферы однозначно вибрации уменьшили, но для “идеала” нужно ещё снижать. Методы есть, один из них провода - будем реализовывать!

СергейТ
mfilitovich:

Надеюсь, модератор не покарает меня за ссылки?

На себя грех беру.

SkinneR

Мужики, выручайте!
Внезапный приступ старческого слабоумия напал.

Наконец-то дошли руки до несчастного раскуроченного чирсона, которого не трогал уже пару месяцев.
Сейчас смотрю и недоумеваю - а как запитывался мозг то? На всех 4-ех регулях плюс отрезан, да и бэков нет…
Как дурак, кручу и так и эдак, но никакого питания не вижу.

Простите за глупый вопрос, просто такой примитивный момент настолько выбил из колеи, что даже гугл мне сейчас не поможет 😃

UPD: Узрел, но все равно не догнал. Выходит, мозг запитывался через ресивер!? Оо

UPD2: Читаю, но до сих пор не верю. Почему-то сейчас это кажется такой дикостью.
In a stock config, power comes from BEC on PDB to Battery (😎 socket on RX. Then (since all the “power-rails” are connected) the power gets to FC through standard 3-wire Dupont (servo-like) cable connected to Aileron (A) channel.

Вдруг кого тоже одолеет приступ старческого слабоумия, в котором идея запитать FC через приёмник, покажется жутко нелогичной.
Тогда-то ему и пригодится это:


libensborn
mfilitovich:

Мои параметры АС3.2.1

Настройки компаса (COMPASS_DEC)

Угол для компенсации между истинным и магнитным севером у Вас -
COMPASS_DEC , 0.163907
COMPASS_EXTERNAL , 1.000000
Свои посмотрел -
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,0
При чем настройки конкретно эти, неизменны у меня со времени покупки коптера, всех прошивок, калибровок и замен модуля ЖПС.
В чем прикол? Вы параметры эти изменяли?

mfilitovich
libensborn:

В чем прикол? Вы параметры эти изменяли?

Нет, не менял.
Параметр COMPASS_AUTODEC у вас какой? Насколько я понимаю, если включено автоматическое определение магнитного склонения, то в COMPASS_DEC будет как раз оно. У вас видимо выключено, поэтому 0.
У меня, кстати, немного не верное значение установлено (его контроллер сам назначает), для моей местности (Москва) должно быть от 0,18 до 0,19. 😉

Насчет COMPASS_EXTERNAL, тут всё просто - у вас компас какой используется? У меня внешний (в модуле BN-880), да и стоковый компас также внешний. Поэтому этот параметр должен быть 1, странно, что у вас 0 и коптер вообще летает. Или у вас контролер имеет внутренний компас?

libensborn
mfilitovich:

Поэтому этот параметр должен быть 1, странно, что у вас 0 и коптер вообще летает.

Летает. Эти параметры неизменны с покупки коптера. И в стоковых китайских, не только моих, тоже COMPASS_EXTERNAL =0.😉

Мои параметры вот;
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_EXTERNAL,0
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-105.7827
COMPASS_OFS_Y,-14.94277
COMPASS_OFS_Z,22.73126
COMPASS_ORIENT,8
COMPASS_USE,1

mfilitovich
libensborn:

COMPASS_AUTODEC,1 COMPASS_DEC,0

Тогда у меня есть подозрение, что при установке автоматического определения магнитного склонения, параметр compass_dec становится ничтожен. Видимо он “действует” только при выключенном “автомате”. 😃
С внешним компасом, тогда ничего не понимаю! 😵

libensborn
mfilitovich:

С внешним компасом, тогда ничего не понимаю!

Сам сейчас разбираюсь, читаю мануалы.

lenpeh

Граждане, товарищи! На днях получил MiniAPMpro и как оказалось в нем нет чипа памяти (. Китайцы утверждают, что новая версия Mission Planner “не видет” этот чип памяти, а в старых версиях он работает. Так ли это?