Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Если чуть-чуть ПОДУМАТЬ - на гоночных дронах 3s не используется. По той же причине, по какой дизтопливо не используют в “Формуле-1”
Откуда у Вас такая самоуверенность ? У меня стоковый Racer 250 с трехбаночным , летает отлично и многие у нас на 3S летают …Понятно что 4S лучше и мощнее но это уже соревнования и тд… Значит мы тут на гоночных не очень в теме…
Хм…я тоже летаю с такими значениями. А что будет если 0? Что они задают?
Вот обсуждение этих параметров фильтров Кальмана основной вывод установка фильтров Кальмана в 0.
по поводу параметров
EKF_CHECK_THRESH
DCM_CHECK_THRESH
разработчики утверждают, что EKF (Extended Kalman Filter) работает только на платформах pixhawk, по всей видимости из-за нехватки ресурсов у APM там он не работает
вернёмся же к параметрам ***_CHECK_TRESH
проверка EKF работает только на pixhawk и то только при условии, что AHRS_EKF_USE = 1
поэтому мне совершенно не понятно как этот параметр может влиять на полёты по сообщениям в данной ветке от людей, которые обнулили его в 0, т.е. при 0.8 у них бывали проблемы, а при 0 всё стало замечательно, может у кого-то есть пояснения
возможно другое дело это параметра DCM_CHECK_TRESH, он отвечает на срабатывания failsafe при расхождениях положения более, чем на 60 градусов в течение как минимум 1 секунды, сам же параметр задаёт чувствительность
основное назначение этих приблуд (не ведём речь о самом фильтре EKF) исключить так называемые улёты в Китай и прочие неприятности, т.е. срабатывает failsafe и выполняется определённое действие
источник информации
ardupilot.org/copter/docs/ekf-inav-failsafe.html
От третьего лица как раз не много, что даёт. А вот с борта в висении и в движении очень бы хотелось увидеть.
ну вот с недавних полетушек кусок
только он мало что даст, т.к. ветер был несильный и стабильный, хотя может наверху и побольше колбасило…
а нового снять пока не могу. решил я коптер облегчить, а то как писал 1340 грамм уже навешано полетного…
снял телеметрию (вывел хвост наружу для подключения по необходимости), убрал выносной стенд для модуля гпс/компасс, проводов лишних, разъемов и прочего, в общем теперь он весит 1260 грамм.
ну думаю - супер!
вышел полетать и сразу крашнул его (несильно с высоты метра два в лойтере вдруг просел сразу до земли и перевернулся - минус два винта)…
при этом до краша - лойтер точку держит из рук вон плохо (спутников 10 правда, т.к. пасмурно), в альтхолоде колбасит и прочее, ну и ветер у нас щас сильный, порывистый, но все равно имхо сущетсвенно хуже поведение чем до “похудения”…
не понял - начал разбираться, оказывается:
- вибрации выросли - вот блин перетряс называется провода внутри по компактному… расстроен…
- компас вообще раскалиброван, ну думаю странно, может из-за того что ниже стал (приклеил модуль на место штатной башни), пробую заново откалибровать - фига, восток и юг четко, запад и север +/-15 градусов. ни в какую, раз пять пробовал. и че за хрень? вот ниче не понимаю… попробую опять на Gps stand ставить…
вот говорят - от добра добра не ищут… ведь идеально летал, и че я полез в него…
бесит эта капризность! уже смотрю на фантик все пристальнее…
поэтому мне совершенно не понятно как этот параметр может влиять на полёты по сообщениям в данной ветке от людей, которые обнулили его в 0, т.е. при 0.8 у них бывали проблемы,
Вы себе противоречите. 😃 С одной стороны вы выключаете протокол NMEA, чтобы сократить возможное число обращений, а с другой удивляетесь, как может вредить включение сложной процедуры обсчета, которую наш контроллер не в состоянии толком обслуживать.
Вот тут был впечатляющий пример лога arduplotter.com/view/56ffab396e196b011409ecfa#mess… Взгляните на Messages.
Вы себе противоречите. С одной стороны вы выключаете протокол NMEA, чтобы сократить возможное число обращений, а с другой удивляетесь, как может вредить включение сложной процедуры обсчета, которую наш контроллер не в состоянии толком обслуживать 😃
не сказал бы, так как верю разработчикам, а они утверждают, что EKF не просчитывается на платформе APM, даже ссылку приводил на оригинал
лог посмотрю, кто-то что-то не договаривает 😃
компас вообще раскалиброван, ну думаю странно, может из-за того что ниже стал (приклеил модуль на место штатной башни), пробую заново откалибровать - фига, восток и юг четко, запад и север +/-15 градусов. ни в какую, раз пять пробовал. и че за хрень? вот ниче не понимаю… попробую опять на Gps stand ставить…
Может отверточкой намагниченной попользовались?
так как верю разработчикам,
Надеюсь вы принимаете в расчет, что у нас прошивки то не слишком официальные. Правленые, кастомизированные. А теперь плавно перейдем к вопросу калибровки компаса со cтиков 😲
А вот здесь упоминается, что она все же просчитывается, но используется только как справочная. ardupilot-mega.ru/…/version-3-2-apmcopter-firmware…
Надеюсь вы принимаете в расчет, что у нас прошивки то не слишком официальные. Правленые, кастомизированные. А теперь плавно перейдем к вопросу калибровки компаса со cтиков 😲
в инструкции не сказано, что это именно калибровка компаса 😃
подозреваю, что слишком сильно верите в китайцев, а именно в то, что они могли что-то существенное изменить в самой прошивке касательно управления
и эта загадочная процедура была и в APM ранних версий, сейчас нужно искать что именно это было
посмотрел логи, теперь понятно расхождения проверяются для failsafe, а сам фильтр EKF не работает из-за платформы APM, в 3.3 включен уже принудительно
асхождения проверяются для failsafe
Стесняюсь спросить - а чем это “платформа” оценивает эти расхождения и лепит эти глитчи 😵
Впрочем я не настаиваю- умерла, так умерла. Ставьте что хотите, у меня и в нулях все в порядке.
Стесняюсь спросить - а чем это “платформа” оценивает эти расхождения 😵
Впрочем я не настаиваю- умерла, так умерла
к чему тогда такое утверждение от разработчиков всё-таки?
The EKF check runs only on the Pixhawk and only when the EKF is being used as the primary source for attitude and position estimates (i.e. AHRS_EKF_USE = 1)
EKF проверка работает только на Pixhawk и только когда EKF используется как первичный источник для определения положения в пространстве и их расчётов
что же на самом деле происходит на APM, давайте разберёмся всё-таки, а то какая-та путаница, у вас есть ваша версия?
he EKF check runs only on the Pixhawk and only when the EKF is being used as the primary source for attitude and position estimates (i.e. AHRS_EKF_USE = 1)
EKF проверка работает только на Pixhawk и только когда EKF используется как первичный источник для определения положения в пространстве и их расчётов
Уж если переводите, то надо делать это точно. Конец фразы звучит следующим образом …" только когда EKF используется , как основной источник оценки положения и позиции". Лично я не вижу здесь четкой установки, что фильтр отключен. Он не используется для управления от греха подальше, но зачем тогда в параметрах возможность отключения “мертвого” блока и регулировка его работы? Откуда в логах появляются ошибки связанные c EKF? А правку ПО могли делать не только китайцы, тот же Козин менял кое-что и по структуре, и по датчику тока. А то, что разрабы очень осторожно относятся к таким вещам следует из весьма обтекаемых оценок ими той же самой стиковой калибровки компаса, или калибровки его на природе. Мало ли кто там чего.
Уж если переводите, то надо делать это точно. Конец фразы звучит следующим образом …" только когда EKF используется , как основной источник оценки положения и позиции". Лично я не вижу здесь четкой установки, что фильтр отключен. Он не используется для управления от греха подальше, но зачем тогда в параметрах возможность отключения “мертвого” блока и регулировка его работы?
конечно, ваш перевод точнее, суть главное, что тажа
по сути игра слов, получается, что проверка используется только, когда EKF как основной источник, а когда не как основной, то не используется или используется, но проверка не осуществляется 😃
в любом случае, соглашусь, что лучше эту бороду поставить в 0, по крайней мере на платформе APM
Пробный полет с камерой на штатном подвесе.
в любом случае, соглашусь, что лучше эту бороду поставить в 0, по крайней мере на платформе APM
О! Консенсус! 😃
О! Консенсус! 😃
ага, не люблю, когда какая-нибудь пустая штука (EKF) может стать причиной раздора 😃
Может отверточкой намагниченной попользовались?
не-не, мы уже это проходили - там уже все давно на скотче и термоклее, ни одного болтика 😉
я грешу, что там стоковый провод от модуля нео-м8н длинный и раньше он целиком был снаружи (стенд-то высокий), а теперь его пришлось скрутить и внутрь упрятать. может это влиять?
возможно не по теме…
наткнулся на такой вариант новой версии Nova Pro
интересненько даже очень
www.hobbyking.com/hobbyking/s...rch=nova pro
да, уже мелькали ссылки на нее. а вот в сети что-то пустовато пока, обзоров нема, а было бы интересно внутрь заглянуть…
интересно - как они туда 5200mah запихнули, с виду корпус точно такой как наш, включая размер лючка…
пустая штука (EKF)
Одно очевидно, что все лишнее нужно тщательно убирать, в этом я с вами полностью согласен. По логам заметил, что у многих включен порт контроля тока 12, т.е опрашивается постоянно- в логе есть отметка. У себя заметил, что когда полетал с порывами ветра контроллер начал периодически ругаться на включенную в лог запись IMU. Так что проверил вибрацию, и отключи до след проверки
может это влиять?
Думаю, что нет. Там питание и последовательная цифра
Ну я тоже тогда выставлю эти ekf в 0. А то мало-ли!
а было бы интересно внутрь заглянуть…
интересно - как они туда 5200mah запихнули, с виду корпус точно такой как наш, включая размер лючка…
так и у меня спокойно влазит 5200, если платку немного приподнять, а им то колхозить не нужно - больше возможностей
там одна из фотографий по ссылке показывает внутренности, мелко, но кое-что видно
Ну я тоже тогда выставлю эти ekf в 0. А то мало-ли!
штука то явно полезная, но не на APM
вот для разработчиков более полезное и полное описание
ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
так и у меня спокойно влазит 5200, если платку немного приподнять,
это понятно - я тож на валкеровской летаю батарее, но помимо подьема платы там еще колхоз по лючку нужен был.
кароч надо ждать обзор, интересно…
это понятно - я тож на валкеровской летаю батарее, но помимо подьема платы там еще колхоз по лючку нужен был.
кароч надо ждать обзор, интересно…
штуки три их, но с лючком ничего не делал, немножко под напрягом, но влазит через стандартный лючок
да, было бы интересно посмотреть обзор, моторы мощнее 2312 (вроде тяга 800 г, а у наших 2212 - 600 г, если ничего не путаю)
- компас вообще раскалиброван, ну думаю странно, может из-за того что ниже стал (приклеил модуль на место штатной башни), пробую заново откалибровать - фига, восток и юг четко, запад и север +/-15 градусов. ни в какую, раз пять пробовал. и че за хрень? вот ниче не понимаю… попробую опять на Gps stand ставить…
поставил обратно вышку - компас откалибровался с первого разу - отклонения по сторонам света в МП не более 1-2 градусов.
вот ума не приложу что там в районе стоковой баше=ни может у меня такие наводки давать… но факт есть факт…
upd: хах, вышел щас облетать - сходу за секунд 10 нашел 16 спутников, хотя погода еще ухудшилась, а днем максимум 10 было по телеметрии. кароче, глушит модуль мой что-то в зоне стоковой башни, а на вышке все перфектно…