Quanum Nova квадракоптер - вызов DJI ! ?
а тюн (автотюн) занимается пидами ?
И тут опять уместна фраза про “…ный мануал”
copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
Настраивать трим хоть в малейший ветер бессмысленно. Вы же должны удерживать на месте коптер стиками, а раз ветер, то вы и его стиками компенсируете. А потом веиер сменится, что будет с вашим тримированием?
Насколько я понял смысл процесса автотрима, mfilitovich прав. Помнится с год(?) назад в РФ так ракета грохнулась. Датчик, для вертикального позиционирования поставили вниз башкой. В результате он дал команду на выравнивание в обратную от нужного направления сторону, да еще и в удвоенном значении. В нашем случае, это все равно что если коптер тянет назад, вы аппой вместо того чтобы щелкнуть пару раз тримером вперед, щелкаете 4 раза назад. Ну, поправьте, если что…
А потом веиер сменится, что будет с вашим тримированием?
Думается мне, что и ветру необязательно менять направление, достаточно аппарат повернуть и все сменится.
уместна фраза про “…ный мануал”
Эт точно -
повторенье - мать …победы !
особенно фраза Copter needs to be “basically” flyable in AltHold mode.
Не к стати - Есть способ подстраивания “чего угодно” крутилкой (например на шестом канале) - там в раскрывающемся списке куча параметров, которые можно настроить крутилкой. Кто знает ангельский - что там ещё … “написано” ?
Тоже всё время путаю тюн с тримом 😁.
трим (автотрим или альтернативный сейф трим) - позволяет компенсировать не развешенный коптер, добавляя газку на проваливающуюся сторону,
а тюн (автотюн) занимается пидами ?
… или Новый Год меня подкосил ? 😒
ну… по сути - и то и то - ТРИМ… или ТЮН…
Триммер - ну, лично для меня, это термин из авиации… еще с тех самолетов, где триммеры были механические (и управление то же) - скорость выросла-самолет стремится нос поднять-набрать высоту- триммером чутка “подогнал” - летишь дальше в горизонте 😃
Хотя - вроде даже у парикмахеров есть понятие “триммировать”… или где???
Ну а понятие “ТЮНИНГ” - это от старых-дедовских радиоприемников - там аналоговая ручка подстройки на радиостанцию именно так и называлсь - TUNE или TUNING…
Типа того 😃
Да по сути - одна фигня - только “вид с боку” 😃
Насколько я понял смысл процесса автотрима, mfilitovich прав. Помнится с год(?) назад в РФ так ракета грохнулась. Датчик, для вертикального позиционирования поставили вниз башкой. В результате он дал команду на выравнивание в обратную от нужного направления сторону, да еще и в удвоенном значении. В нашем случае, это все равно что если коптер тянет назад, вы аппой вместо того чтобы щелкнуть пару раз тримером вперед, щелкаете 4 раза назад. Ну, поправьте, если что…
Эту фигню (ориентацию датчика) мы делаем в Мишн Планнере - где есть калибровка гиро … поставить ровно, потом влево… потом вправо… влево… вниз… вверх носом… и вверх ногами…
Вот там первоначальная настройка этих вещей… хотя - IMHO - избыточна…
В том же FBL для вертолета - при первоначальной настройке все делается элементарно - указывается ориентация установки датчиков - и все…
Вот скриншоты проги Vstabi (программа для Vbar):
Да по сути - одна фигня
Тут не так всё просто - последовательность калибровок для АПМ очень важна, да и сам смысл этих двух настроек разный :
сейф-трим запоминает “необходимое количество пи-пи-ков аппы” для выравнивания копа по горизонту (если вдруг пришлось “неожиданно чё-нить снять” с копа и при этом изменися ЦТ, а значит и развесовка нарушилась).
А автотюн подстраивает пиды, т.е. регулирует реакцию копа на изменения горизонта - качнуло (руками или ветром) коп влево, а он “сам выровнялся”, а не перевернулся. Настраивают под пропы, например, оч влиляет на раскол-ба-бас при снижении на нашем перегруженном, да ещё на слабых движках с большими пропами.
Тут не так всё просто - последовательность калибровок для АПМ очень важна, да и сам смысл этих двух настроек разный :
сейф-трим запоминает “необходимое количество пи-пи-ков аппы” для выравнивания копа по горизонту (если вдруг пришлось “неожиданно чё-нить снять” с копа и при этом изменися ЦТ, а значит и развесовка нарушилась).
А автотюн подстраивает пиды, т.е. регулирует реакцию копа на изменения горизонта - качнуло (руками или ветром) коп влево, а он “сам выровнялся”, а не перевернулся. Настраивают под пропы, например, оч влиляет на раскол-ба-бас при снижении на нашем перегруженном, да ещё на слабых движках с большими пропами.
Конечно. Трим - именно то, что ты написал, Игорь (с небольшими натяжками, но так и есть)… а ПИД - именно так…
Но по сути - и там и там - мы КАЛИБРУЕМ - т.е. подстраиваем…ТЮНИМ… триммеруем - но только разные параметры…
Че тут вообще спорить - все всЁ понимают 😃
P.S. Тут я вынужден дополнить… т.сказать в теории… насчет автотрима.
Вообще то - идеальный авторим НЕ должен “подстраиваться” под центровку. Т.е. он должен, естественно работать “адаптивно” - т.е держать УРОВЕНЬ ГОРИЗОНТА… ну и отсутствие “ускорений по осям” - независимо от “бомбовой загрузки”…
Конечно - в нашем APM это не реализовано - я так думаю (пока еще изучаю внутренности)… Уж не знаю - как там у более совершенных контроллеров (стоимостью за килобаксы и более)… но думаю - все лучше конечно…
😃
Сендя заемечатель полетал - 7 батареек 😃
Утром посмотрел прогноз по смартфону - обещали ветер 22 км/ч с запада на восток… температуру плюсовую - ЖУТЬ 😦 Снег начал таить и начинается слякоть 😦
Пошел в поле - ну… ветерочек метров 3-5 в секунду… но порывы…
Первые пристрелочные полетики сделал с тренировочными шассями - в стабилизации… в AltHOLD … На посадке и на взлете уже все устойчиво (или я уже сам “подруливаю” - выработал условные рефлексы 😉)
Решил снять тренировочные шасси (желтые шарики на карбоновых прутках) - ну … что то изменилось… Вроде на порывы ветра коптер стал меньше реагировать (аэродинамика то стала типа ЛУЧШЕ 😉)… но… IMHO… с лишним весом внизу коптер более “устойчивый”… типа того…
Ладно…
Перенастроил я вчера на компьютере режимы - теперь вместо POSITION поставил LOITER.
Включил AltHOLD - вроде держит… но ветер несет … не успеваешь подруливать к себе…
Включил LOITER - СУПЕР - висит на месте как прибитый! 😃 Ветер дует - коптер держит крен-тангаж - НО ДЕРЖИТЬСЯ! (с БЕЗУМСТВОМ ХРАБРЫХ) 😉
На порывах - ну может в радиусе метр изменяет позицию… но что то там пытается держать… Ну и высота иногда плавает - при порывах ветра 😃
Испытал (поневоле, ибо, не планировал) - режим RTL!
И шо??? Оно возвращается!!! (“… бегить, СКУНСИЯ…”)
Улетел на метров 70… не видно уже нифига… все лампочки начали “сливаться”… включил режим СИМПЛ и потом СУПЕР СИМПЛ… че то там начал рулить… издалека не видно… куда его наклоняет… пока он разгонится… да еще и против ветра… Ну и включил режим RTL! 😃
И шо? Он (коптер) набирает высоту (еще не смотрел, сколько там по умолчанию… где то метров 20-30 на глаз) - потом че то там “завис”… потом начал “хреначить” против ветра в мою сторону… Я стоял метров 15 от точки старта… так он строго подлетел над точкой старта… завис… че то там снижался медленно… потом опять завис зачем-то… уж дальше я не стал ждать “фемиты ля комедии” - переключился в стабилизацию - и продолжил “полеты”…
Короче - я доволен.
Коптер - отработал "возложенные на него “обязанности” на все 100 процентов.
Честно говоря - эта “погремушка-мыльница” изначально не внушала доверия (точно также как и остальные клоны, да и сам ФАНТОМ любой версии)… но - именно свою функцию - тренировочный аппаратик - пока успешно оправдывает 😃
Будем мучать его дальше… при наличии “летной погоды”, конечно 😃
Видео - снял одной рукой смартфоном - именно режим LOITER - на 42 секунды я переключаю в AltHOLD - коптер уносит ветром… я сразу его начинаю подводить назад… потом опять включил LOITER…
Качество хреновое конечно - пасмурно… облачность “серая”… оператора (жены) с качественной видеоаппаратурой сегодня с собой не брал 😃
😃
С авто-развратом поосторожнее:
1.В облачность может потерять или “перепутать” спутники и ломануться в деревья. Есть и настраивается режим-реакция при потере спутников более 5сек - Файл-сейф по ЖПС. - проверить.
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
3.На большой высоте ветер может быть “несколько другой” - поэтому возвратную высоту сильно задирать не стоит - к тому же для возврата в автомате (на хороших скоростях) и спуска может не хватить бата-рейки, ведь РТЛ включают, когда уже поздно пить баржоми… 😈
4.Для борьбы с ветром в МП есть максимально разрешённый угол наклона копа. В стоке - 22 у меня 35 градусов, НО:
при большом углУ - лучше атакует встречный ветер при автораврате, однако на большой скорости может просесть вплоть до … асфальта. Осторожно.
5. ВСЕ эти хар-ки и настройки (вплоть до времени зависания перед снижением и времени обнюхивания территории перед плюхом) регулируются в МП под конкретный коп (ВМГ, вес, пропы, стиль, назначение-условия полёта, …) и есть в дневниках.
6. Торро-пить-ся не надо ! - Некто т. Саахов.
Олег, поздравляю с успешным облетом. Для полного счастья- не хватает восторга от автопосадки))) хотя она у Nova не очень- в ветер часто опрокидывает после касания. Хотя как мне показалось, все потому что не сразу двигатели выключаются. Сейчас у Игоря в дневниках пороюсь- может там есть советы про настройку Autoland для нашего коптера
в ветер часто опрокидывает после касания
На форуме не раз выпендривался кресто-ножками : две съёмные длинные спицы от зонтика крестиком (вдоль лучей).
там есть советы про настройку
Только делайте то, что точно понимаете и обязательно записывайте в файлы настроеки с пояснениями - потом концов бывало не найдёшь, “почему он вдруг стал…”. В ар-душке куча настроек и бльшинство взаимосвязаны - меняешь одно, вылезает другое. Лучше “по одному эксперименту за раззз”.
…
6. Торро-пить-ся не надо ! - Некто т. Саахов.
Пасиба 😃
Все читал… и читаю… и опять буду читать - это всегда так… (что то забывается… на что то не обращаешь внимания… поэтому - ИНСТРУКЦИЯ ЛЕТЧИКУ всегда должна быть “под рукой” 😉)
Я и не тороплюсь особо… и так “задержался”… планировал еще до НГ полетать - да пришлось перенести “облет” 😉
Олег, поздравляю с успешным облетом. Для полного счастья- не хватает восторга от автопосадки))) хотя она у Nova не очень- в ветер часто опрокидывает после касания. Хотя как мне показалось, все потому что не сразу двигатели выключаются. Сейчас у Игоря в дневниках пороюсь- может там есть советы про настройку Autoland для нашего коптера
Опрокидывается… так и есть… хорошо снег пока еще не весь расстаял - сегодня один разок было… Остальные разы - за 5 см от земли- резко убираю газ на ноль - и плюхается ровно 😃
Автопосадку - именно не стал ждать - ветер с порывами… ну его нафиг… Потом как нибудь… 😃
…
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
…
Ну … где так… хотя “у страха глаза велики” - мне показалось, шо он метров на 30 подпрыгнул… ну может 25… Некомфортно вообще в такую пасмурную погоду с белым окрасом корпуса…
Щас подключу - логи посмотрю… и высоту проверю…
Поле, где я летаю - деревья - метров 5 максимум… дома - пятиэтажки – далеко - метров 200-250 (не замерял)… Так что - посмотрим… может и уменьшу высоту возврата…
😃
Опрокидывается… так и есть…
Мне показалось, что коптер значительно “четче” садится если уменьшить скорость финального спуска до 30-40 см/сек. По-умолчанию там 50 стоит. Если уменьшить, то он аккуратно зависает в 10-15 сантиметрах и аккуратно “пробует” землю, на третью попытку делает мягонький плюх, и если ручка газа внизу, то сразу вырубает моторы и дизармится.
Мне показалось, что коптер значительно “четче” садится если уменьшить скорость финального спуска до 30-40 см/сек. По-умолчанию там 50 стоит. Если уменьшить, то он аккуратно зависает в 10-15 сантиметрах и аккуратно “пробует” землю, на третью попытку делает мягонький плюх, и если ручка газа внизу, то сразу вырубает моторы и дизармится.
В смысле - в автомате?
Или в ручном режиме то же что то можно подрегулировать?
В ручном - пока все “вручную” - и ветре все таки… тем более у земли ветер один, на высоте - другой… И садился несколько раз - в снег (коптер, где то сантиметров на 5 шассями уходил вглубь)… и несколько раз садился на утоптанный снег - так там опять же скользко 😦
Потом… как будет сухо и тепло и штиль будет - тогда подстраивать будем 😃
Главное - шо ОНО взлетело и работает! Это чисто ПСИХОЛОГИЧЕСКИЙ момент 😃
P.S. Я еще себе пару новых “тушек” вертолетов купил - щас собираю потихоньку - есть чем заняться в ненастную погоду 😃
…
2.Высота по умолчанию 15 метров и если не хватит её - ни дом ни дерево не … облетит - сквозняком пойдёт.
…
По логам посмотрел - графики:
- у меня была высота 7 метров - когда я включил RTL.
- он поднялся на 30 метров
- потом завис на этой высоте (судя по графику скорости)
- потом пошел на “точку” с разгоном… при подлете к “точке” - притормозил.
- над “точкой” снизился до 10 метров - причем снижатся начал заранее - судя по графику скорости… т.е. уже снижался при подлете… (скорость смотрю GPS)
- на высоте 10 метров “задумался” - и дальше стал снижаться…
- на высоте 8 метров - я выключил режим RTL…
Как то так - по графикам…
😃
Мне показалось, что коптер значительно “четче” садится если уменьшить скорость финального спуска до 30-40 см/сек.
Не помогает, особенно в ветер. Еще и хуже становится, так как “тупит” с посадкой ещё больше. Дело в том, что у APM индикатором факта посадки служит порог скорости 20 см/сек, а если скорость снижения всего 30 см/сек да ветерок…
“Четче” он садится только в чуть перегруженном состоянии - вот тут разница в “уверенности” посадки очень заметна. А мы сначала меняем пропы с 8 на 9 и облегчаем полезную нагрузку в погоне за временем полёта, а потом удивляемся, что при автопосадке “прыгает”. 😁
Впрочем, садился бы по сонару, а не по барометру - думаю, не прыгал бы.
Как то так - по графикам…
Почитайте описание режима RTL (а заодно и остальных “автоматов”) - вас, наверное, удивит, но всё так и должно быть.
Просто забавно читать ваши восторги - это ШТАТНАЯ работа режима.
В смысле - в автомате?
Ну конечно речь про автопосадку. В ручном-то что регулировать? )))
Не помогает, особенно в ветер
В ветер, я вообще стараюсь сажать “в руки” - риск, хоть дело и благородное, но тут ему не место. А вот когда почти штиль, то автопосадка на 30-40см/сек проходит очень даже мягко, учитываем вес летуна под 1,3 кг.
автопосадка на 30-40см/сек проходит очень даже мягко, учитываем вес летуна под 1,3 кг.
Вот и ответ - дело, как я и говорил, в весе (у вас 400 г полезной нагрузки), а не в скорости посадки. У моего общий вес менее 1150 г (250 г полезной нагрузки).
Просто я экспериментировал с автопосадкой на “чирсон-братце” F450 (он более крэшеустойчив, и практически не способен перевернуться при посадке) с разными аккумами и нагрузкой.
Ну так ведь при 50 см/мин и при том же весе, мой коптер прыгал на посадке, а после уменьшения скорости перестал. Кстати, про уменьшение скорости посадки, как решение проблемы подпрыгивания, написано где в мануалах. Ссылку попробую позднее дать.
Пердупреждён - значит вооружён (кр. Шапочка)
Ну так ведь при 50 см/мин и при том же весе, мой коптер прыгал на посадке, а после уменьшения скорости перестал.
Ну а по МОИМ экспериментам - вес оказался куда принципиальнее скорости посадки.
Кстати, про уменьшение скорости посадки, как решение проблемы подпрыгивания, написано где в мануалах.
Я давно в курсе - именно поэтому и проводил СВОИ эксперименты. Результат вышеописан.
Ну конечно речь про автопосадку. В ручном-то что регулировать? )))…
Ну да… Хотя - “Стабилизация” - и не совсем ручной… Это ж сразу понимаешь, после вертолетов.
Тут - на коптере в Стабилизации - постоянное ощущение “Большого Брата рядом”. 😉
Ну так и задумано…
😃
Сделал (почти) площадочки карбоновые для двух акков 3S 2200.
Карбона от 450-х старых вертолетов осталось дофигища - подобрал подходящие - даже резать ничего не пришлось - пару дырок просверлил 😃
😃