Не не много не так Вы меня поняли, Не интелектуальный облёт препятствий при возврат, а просто что бы при возврате если он ниже 50 метров потерял сигнал, то сперва просто поднялся бы на какую то фиксированную высоту скажем 50-100 метров, и после этого просто летел обратно. это же безопаснее правда? И для этого не нужно дополнительных датчиков, а всего лишь барометр и жпс, просто набрать при возврате фиксированную высоту и лететь до мой. вот о чем я, к примеру в поле даже возьмем поле а не город, вот вы отлетели скажем на 500 метров с высотой 10 метров, ну и попали в место где помехи в поле тоже они бывают, и коптер начнет на этих же 10 метров лететь домой, и у него есть все шансы встрять в дерево, а если бы была банально простая фишка при начале возврата он бы поднялся (ну пусть это будет заданная фиксирована высота 50 м) так вот при потере сингла если он ниже 50 метров, он добирает эти 50 метров автоматом и летит домой. Вот и все). Теперь поняли о чем я? А вот если он потерял сигнал на 100 м высоты то спускаться до 50 метров уже не обязательно. Вот такая простая функция на мой взгляд совершенно простая, у коптера все есть для этого, то больше шансов было бы вернуть квадрокоптер живым.