Hubsan x4 H501M waypoints fpv
Кстати сегодня,мобильное приложение для андроид обновилось.
Хабсан случаем на оутсорсе для боинга ниче не кодил?
Наверно, решили бабла срубить по лёгкому - одну заготовку в несколько кодов засунули… )) Только не ожидали, что пилоты Хабсанов окажутся более продвинутыми, нежели на Боингах! )))
PS. Если я кому не отвечаю в личных сообщениях, то прошу извинить - совершенно не даёт возможности послать более одного сообщения на один адрес! 😃
Попробовал проинвертировать ось Z - Yaw стал уплывать в противоположном направлении (при наклонах).
Затем обнулил ось Z - сразу запросил калибровку и уплывание стало до 100 градусов.
Потом сделал так: первые 2 минуты Z передается как есть, а затем обнуляется. Квард обманулся, калибровку не запросил. Yaw уплыл на 18 градусов.
Сейчас попробую Z уменьшить раз эдак в 5…10.
Попробовал уменьшить - Yaw стал плавать от -6 (354) до 11 градусов. Приемлемо. Но через три минуты запросил калибровку, т.к. значения Z сильно не совпадали с ранее откалиброванными.
приложение обновилось.
A вот на 9 андроиде не работает. У меня и у сына 9-й. У жены работает на 8-ке.
Прошло еще одно обновление.
Заработало на андроид 9, но не понял как!
Ребят нужна помощь. Нужно узнать откуда , с какого пина идёт питание на камеру. Желательно в виде небольшой схемы.
Прошло еще одно обновление.
Заработало на андроид 9, но не понял как!
А у меня на 7й более не приходило. Вообще странно, обновление идёт на все одновременно.
А у меня на 7обновление идёт на все одновременно.
Обновление на прогу и на андроид идут. Мне даже разработчики ответили, что бы я написал им на почту и они обязательно отзовутся.
Не,как отписал ,так и не приходило ни чего 😃
Друзья! Такой вопрос! Внастройках Waypoint settings какие значения должны быть?
Ну здесь все понятно. Вроде лишнего не поставишь.
Не летная погода.
Ребят нужна помощь. Нужно узнать откуда , с какого пина идёт питание на камеру. Желательно в виде небольшой схемы.
Хотя и поздний ответ, сейчас померил на видеоплату:
Шлейф на самом глазке - камере не мерил.
Заманал этот Hubsan.😃
Как ни пытался обмануть прошивку, никак не получается избавиться от унитазинга (неправильных показаний Yaw при наклонах).
Пробовал наклонять коптер, и корректировать Yaw, наклоняя сам компас руками. Никак! Даже приходится компас на 90 градусов наклонять (или поворачивать), чтобы коррекцию Yaw на несколько градусов сделать.
Все примеры делал при наклонах коптера более 20 градусов, т.е. как будто при сильном ветре.
Пробовал величину цифр компаса менять, но меняется только немного амплитуда колебаний Yaw. В добавок в прошивке применяется интегрирование показаний магнитометра, поэтому все отклики идут с огромной задержкой.
Просмотрел еще раз свой последний полет, где он убежал с 2-х километров. Там он летел сначала по ветру, и наклона совсем не было, поэтому отлично слушался. А на обратном пути стал лететь против ветра, сильно наклонился, Yaw забарахлил, начался унитазинг.
Следующий этап такой:
в оригинале гироскоп висит на одной шине с барометром, а компас на другой шине.
Отсоединить оригинальный гироскоп ICM-20600 физически очень трудно, т.к. он на обратной стороне маленькой платы, которая на поролоне. С малюсеньким шлейфом.
Попробую отключить в прошивке родной гироскоп ICM-20600, и подключить не родной mpu6050 на шину магнитометра.
Ситуация осложняется тем, что у H501M магнитометр опрашивается 200 раз в секунду, а гироскоп 1000 раз в секунду! Потому интересно, уживутся ли они на одной шине, хватит ли скорости шины I2C 400 кГц.
PS. Еще мысль попробовать найти ячейки памяти где он хранит показания Yaw, но там дремучий лес. Более сотни переменных, и большинство из них постоянно меняются, и не похожи на Yaw.
Просканировал сообщения, отправляемые полетной платой в видеомодуль для передачи по Wi-Fi. В итоге увидел до 130 байт в одной посылке. Хрен знает где там Yaw. Ничто не похоже.
Частота передачи сообщений в видеоплату H501M равна 115200 Гц. Внятно расшифровать не смог пока.
Вернее как внятно, вообще пока не расшифровал их 😁. Увидел, что пуляет на передачу байты, с разными паузами. Может через 0.1 секунды послать, а может целую секунду паузу. Но зацепиться возможно можно будет. Быть может поможет список переменных, расположенный в конце прошивки. Надеюсь что их очередность совпадет с очередностью посылок. Но смущает что может 130 байт отправить, а может только сто.
Доброго времени суток. Прочитал. А может легче новую прошивку написать уже или пристроить какую готовую из Inav к примеру…
или пристроить какую готовую
К сожалению, не всё так просто - уж очень тесно там всё переплетено, и железо, и софт… Насчёт “по-новой написать” - у самого давно такая мысль возникала, но моего образования тут явно не хватит! Нам бы ещё пару спецов, вроде уважаемого kiws, но им не мешало бы оплатить этот титанический труд, голого энтузиазма не хватит… В общем, сплошь сослагательные наклонения. 😃
К сожалению Вы правы. Цена самого квадра не соизмерима с оплатой такого труда. Да и разовая акция не сможет оплатить этот труд. Действительно проще купить поторошка с 501а к примеру и получить нормальный летабельный аппарат. Я на распродаже Али себе купил такой целиком и пульт практически новый на Авито. Летает отлично, снимает на порядок лучше. Ну а это лежит. ������ хотя и летает в спокойную погоду.
Нашел Yaw в прошивке. Вон он как теперь умеет крутить Yaw:
Прикольно получилось с отрицательными значениями курса?😄
Стал курс относительно направления на магнитный север, выводит значения от +90 до -270.
Перед глазком камеры у меня висит Arduino.
Интересно только, это Yaw, транслируемый на телефон, или именно на это число H501M ориентируется в полете. Это буду проверять, т.к. там ещё нивпипенная куча переменных.
На ошибку гироскопа не обращайте внимания, это получилось программно отключить родной гироскоп, и подключил не родной MPU6050 к шине магнитометра, как хотел.
MPU6050 работает, цифры наклонов меняются правильно, но видимо или шины не хватает, т.к. магнитометр с гироскопом еле-еле поместились в полосе пропускания 400кГц или еще где проверка, или MPU6050 не на 100% совместим с родным ICM-20600.
От унитазинга замена гироскопа не спасла (в теории, т.к. с ошибкой Gyro error моторы не включает).
PS. Кстати, на Zino также доступен этот прикол 😄. Этот участок прошивки у Zino и H501M абсолютно одинаковый.
Ранее писал про то, что в прошивке H501M имеется очень много сообщений. На днях еще обнаружил целые блоки по работе с USB портом. Эти сообщения выводятся прошивкой во время работы квадра, особенно при старте. Только посмотреть мы их не можем.
Попробовал подключить квадр к USB с включенным аккумулятором.
При подключении определяется как HID устройство STM32 Joystick.
Предполагаю, что существует программа для просмотра сообщений выдаваемых квадром через USB, и возможно для его настройки.
Если да, то будет возможность менять пиды. Они очень влияют на управление.
Попробовал провести два эксперимента.
В прошивке, в то место где финально подсчитывается Yaw, добавил отправку Yaw по шине I2C магнитометра на Arduino. И затем опрос Arduino для получения от него других значений Yaw и его коррекции в памяти коптера.
Этот эксперимент пока половинчато получился. Отправка Yaw на Arduino идет, значения вижу, а получить от Arduino коптером нового Yaw уже не хватает времени и коптер зависает. Остается только видеотрансляция вообще без телеметрии. Это попробую может решить, разместив отправку и получение Yaw в другом, менее часто работающем месте прошивки.
А второй эксперимент, это проверка, можно ли вообще повлиять на Yaw этим путем.
Для этого на пробу вставил участок, который проверяет Yaw, и когда он достигает примерно 50 градусов, резко пишет в него значение 342 градуса! Интересно было как поведет себя коптер, будет ли попытка исправить своё положение.
При запуске с винтами (коптер удерживал руками в отдельном помещении, чтобы никто не пострадал) случился апокалипсис 😮. При достижении 50 градусов, Yaw резко стал 342 и мгновенно с осей двигателей “A” отвинтились оба “A” винта!! 😃
Видимо эти моторы резко тормознулись. Первый раз такое увидел. Думал что винты сломались и разлетелись. Но нет, они аккуратно самосвинтились с осей и упали рядом.
Вот видео изменения Yaw с выключенными моторами без винтов: