Eachine EX4 5G WIFI
stabilize roll P stabilize pitch P в значениях 18-20 и приводит к тому что управление аппаратом очень грубое.
для типовых прошивок ардукоптера дефолтное значение 4.5
в оригинальном программном коде 4.5 это 4500 сантиградусов управления,
раньше была такая схема управления, может конечно поменялсь что
автопилот(навигация) или стики в зависимости от режима “задают” целевой угол по ролу и питчу, этот угол задается в виде команды, диапазон значений от -4500 до +4500 а затем “программный модуль контроллер стабилизации” используя рэйт пиды пытается регулируя газ моторов достичь заданного угла.
так вот максимальные отклонения стиков при значении стаб пидов 4,5 скалируются в диапазоне -4500 до +4500
если пид сделать вдвое большим то при половинном отклонении стиков достигается максимум команды в 4500 единиц и дальше идет мертвая зона.
затем по мере развития прошивки ардукоптера решили максимальный угол доступный для управления в 45 градусов подходит не для всех моделей, у кого нехватает тяги тому нужны меньшие лимиты, для спортивных дронов можно и 60 разрешить. и лимит сделали регулируемым через параметры ANGLE_MAX и его типовое значение 4500
по сути большие значения стаб P делают управление грубым, почти дискретным.
чтобы решить проблему нужно фильтры на 100, убавить пошагово (чтобы не разбить коптер) стаб P до 4,5 увеличивая при этом рэйт пиды P и D
это касается только рола и питча, яв и пиды удержания высоты трогать не надо
по общепринятой практике обычно пиды регулируют пошагово не изменяя значение более чем на 20% за один раз.
Играл с настройками PID но особо ничего это не дало, в режиме ALT дрон управляется идеально, в режиме GPS если дернуть его туда сюда то он раскачивается, при настройках пару раз потерял управление и он боком уполз от меня на землю, разок в песок ушел хотя успел его перевести его в режим ALT с режима GPS
На видео я его сначала дергаю в одну сторону и он после отпускания стика делает обратный качок, если дрон гонять туда сюда то он после этого сильно раскачивается но выравнивается спустя какое то время.
Так же в режим GPS управление резкое и быстрое, в режиме ALT управление адекватное и плавное.
D поднимал до 0.0042, но этого ничего особо не дало
P поднимал до 0.048 и отпускал до 0.038 разницы не почувствовал
I не трогал особо, был полный штиль.
Стабилизация по ROLL и по PITCH не задается в windows приложении в 18/20
Пробовал ставить 4-4.5 никакого ощутимого влияния на полет в режиме GPS нет.
RATE YAW (рудер) поднял до 0.38 стал отзывчиво поворачивать.
COMPASS_CAL_FIT пробовал 8-16-24-32 разницы не почувствовал
Видео в режиме ALT не снимал, нет смысла, он в этом режиме висит ровно.
Во время сильной качки иногда зажигался синий диод, но после калибровки компаса он больше не загорался (или я не замечал).
Еще сделал калибровку “компаса с газом” не помню как точно, в менюшке есть, снял винты и запустил калибровку и помехи от движков в различном режиме вроде как должны были быть скомпенсированы в показаниях компаса.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера
сегодня впервые полетал на этом аппарате, пока настройки не трогал и внутрь не лез. настроил по инструкции компас и левел.
конечно не гоночный дрон но со своими функциями справляется. в дачных дворах около 7 спутников на старте, в поле видел до 14 но ждать каждый раз надо минуты две-три. не очень удобно.
камера днем -просто бомба, подвес мегасупер. полетное время вполне для такого малыша.
прост в управлении, мой 8 летний сын никогда раньше не управлявший дроном вполне справляется.
очень удобная кнопка взлета и посадки, очень хорошо что сразу после касания земли выключает моторы
минусы немного корявенькое приложение, но привыкнуть можно.
маловат максимальный угол - низковата скорость, в сильный и даже умеренный ветер унесет, но об этом честно сказано в инструкции.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера
тут дело не в пидах
похоже жпс дурит. сколько спутников при таком поведении? пиды навигации не крутили?
проверьте вибрации на моторах они могут негативно влиять на здоровье инерциалки и состояние жпс.
возможно падали и погнули ось мотора или дизбаланс
при включенном моторе держите рукой снизу и сравните нет ли “зуда” под одним из моторов
Добрый день, форумчане!
Сильно не пинайте - просмотрел всю ветку, но решения своей проблемы не нашел.
Сильно лагает передача видео на 1-км версии квадрика - иногда полминуты проходит в ожидании обновления картинки (даже когда аппарат рядом).
В настройках ничего не менял.
тут дело не в пидах
похоже жпс дурит. сколько спутников при таком поведении? пиды навигации не крутили?
проверьте вибрации на моторах они могут негативно влиять на здоровье инерциалки и состояние жпс.
возможно падали и погнули ось мотора или дизбаланс
при включенном моторе держите рукой снизу и сравните нет ли “зуда” под одним из моторов
Ну да только в режиме GPS такое поведение, Спутников если меньше 12 не взлетаю, обычно 18 и больше.
Ощутимой вибрации нет ни на одном из моторов, даже с винтами.
А вот про пиды навигации можно подробнее, что это и где?
Ну да только в режиме GPS такое поведение, Спутников если меньше 12 не взлетаю, обычно 18 и больше.
Ощутимой вибрации нет ни на одном из моторов, даже с винтами.А вот про пиды навигации можно подробнее, что это и где?
секция WPNAV на вашем скрине и в полном списке параметров.
если есть возможность подключиться через разьем под батарей к мишен планнер сохраните файл параметров, затем можно будет сравнить ваши параметры с файлом с нового коптера и тем самым выявить что вы накрутили
Я уже сохранил настройки. Старый хозяин до меня точно ничего в нём не правил. То что я правил я написал выше. Это pid, и режим дшот, кто может прислать данные по WPNAV? У меня есть вторая тушка, но он без камеры не загружается
дефолтные параметры с нового дрона sites.google.com/site/…/EX4Default.param?attredire…
сравнить можно через программу mission planner в секции полного списка параметров есть кнопка compare
или открываете рядом два текстовых редактора
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,8
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_MAXA,250
WPNAV_LOIT_MINA,15
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,700
WPNAV_YYZ_BKE_KP,0.85
или скачайте параметры со своего дрона в файл и опубликуйте, я посмотрю.
скрины не о чем. нужен именно файл параметров выгружаемый программой mission planner
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
Эти параметры совпадают
Сравнил параметры с вашим файлом, есть разница причем во многом.
в архиве две выгрузки,
10-08-21-parameter.param текущие
parameter.param - те параметры которые были до того как я туда полез (можно сказать завдские)
Буду очень рад если подскажете по тому что сейчас не так.
И да я делал калибровку компаса при подаче газа, там это как раз добавилось.
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
компасмот не может так влиять, он вообще влияет только адекватность компаса, если в полете у вас не появляется сине-зеленый перемигивающийся сигнал значит с компасом все в порядке
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
это я занижал, точнее сделал одинаковым питч и ролл, сейчас залил ваш конфиг калибранул акселерометр компас и гироскоп, надо поискать травку помягче и проверить
Если синий,зеленый иногда появляется только прошивкой исправить можно?
сине-зеленое перемигивание указывает на несоответствие данных гироскопов и компаса.
автопилот считает что компас не здоров )
такое бывает когда
- компас неверно откалиброван
- силовые провода создают помеху работе компаса
- металл или руда вблизи места полетов (батарея отопления если вы дома тестите или например вы живете в каком нибудь магнитогорске итд)
Спасибо ,буду разбиратьсяи опыт:
После установки на дрон(3км)защитного кожуха на микросхему вай вая и медной облуженной сетки в качестве экрана компаса,дрон летает максимум на 1.3 км в прямой видимости,если за деревья улетел , то 500 метров и сигнал теряется.
Сегодня попробовал взлететь в поле с очень сильным порывистым ветром с конфигом который был дефолтный. В целом коптер держит точку (взлет на 14 спутниках). Загорался несколько раз зел/син
Задам вопрос по калибровке, я сколько не пытался откалибровать компас, в телефоне все равно перед калибровка завершена быстро появляется надпись failed и исчезает. Подскажите как правильно сделать чтоб не было этой надписи, вроде делал по всем показанным и написанным тут инструкциям.
Есть бредовая мысль закрепить под компасом не магнитную металлическую пластину от экранов планшета.
ЗЫ в итоге не летал так как ветер настолько резкий и сильный что при посадке его даже перевернуло, отлетел максимум на 3 в высоту и от себя метров на 5.
Все ж мелкий коптер для ветра.
За год, что этот дрон у меня пару раз в самом начале калибровка компаса прошла успешно, в прошивку не залезал. Действую так: Калибровку сделал, в антитюд взлет, переключение на жпс, минимум 9 спутников, нет унитаза 1 минуту проверка управления и смело вперед. Полет нормальный при том что на карте в приложении маршрут дрона рисует ТАКИЕ “КРУГОЛЯ”
Взлетать при ветре максимум 4 м.с и то что бы просто полетать, хорошей съемки не получится, болтанка
с дефолтными пидами этот летающий фотоаппарат совсем не для полетов в ветер, об этом честно сказано в инструкции.
у него максимальный угол всего 20 градусов, он специально задуман и реализован для съемки в штиль.
компас калибруют в два приема после нажатия кнопки калибровки в приложении нужно медленно и плавно его провернуть вокруг себя соблюдая горизонтальное положение рамы, получив сообщение что пора вторую ось - нужно поднять его строго носом вверх также медленно и плавно провернуть вокруг этой оси так чтобы нос всегда оставался сверху.
после калибровки компаса нужно перевключить дрон.
для безопасного полета чтобы в экстренной ситуации можно было воспользоваться автовозвратом нужно дождаться точного фикса по жпс, на дроне при этом перестает мигать зеленый статус и начинает светиться зеленым непрерывно.
Взлетать наиболее безопасно в режиме альтитуде - горит красный и зеленый на пульте.
взлететь можно автовзлетом и сразу добавить немного высоты ручкой газа.
Одна из фишек ардупилота в том что пролетев по прямой метров 10 вперед назад без поворотов система ориентации устраняет ошибки и неточности компаса,
после этого можно перейти в режим работы по спутникам - это два зеленых на пульте и position в приложении.
При полетах в удержании по спутникам в случае если вы видите что аппарат начинает нарезать круги по спирали нужно вернуться в режим альтитуд, бороться с утитазингом за счет управления стиками нецелесообразно. При посадке с высокой горизонтальной скоростью можно сломать ногу.
посадку удобно делать кнопкой автопосадки в режиме altitude - спустите аппарат до 1-3 метров и зажмите автопосадку на 3 сек. аппарат сам снизится и обнаружив касание земли автоматически выключит моторы
Провел кучу экспериментов с PID в поле, залил оригинальные настройки, перенес компас обратно на площадку.
Особых изменений нет.
настройками PID не добился нормального выравнивание после отпускания стика в режиме GPS, т.е. если летишь вперед на скорости и отпускаешь стик, коптер наклоняет очень сильно и разок качает при остановке, если в бок то даже подвес камере перекашивает.
Настройку влияния компаса убрал до 24, иначе иногда его начинало валить набок, но так как опыты были на высоте не менее 4 метров да и в голом поле то я успевал перехватить управление без последствий.
Перенос компаса на стандартную площадку (экран на wifi стоит) однозначно дает большую неустойчивость.
Вопросы:
- Какой правильный PID D для GPS режима?
- Как подвес камеры заставить после перекоса выровняться? Кроме посадки и выкл/вкл или иногда переворот коптера на земле ничего не помогает.
пиды навигации до того как вы настроите стабилизацию трогать вообще нелогично.
ваш малыш еще не пополз а вы ему норматив по бегу ставите.
никаких качков свыше установленных 20 градусов быть не должно.
пиды стабилизации должны работать четко и жестко.
например коптер висит в альтитуде, на высоте в пределах человеческого роста. поднимаем его за ногу одного луча - при этом при правильно настроенных atc пидах он должен просто подняться весь, сохраняя горизонтальное положение, не допуская крена ни на градус.
я делал тесты в прошлые выходные. поднял фильтры с 40 до 100 и стал поднимать рэйт P пиды, но даже при коэфициентах вдвое больших изначального присутствует вялость, надо добавлять еще.
но на большее мне не хватило терпения, через вайфай коптер постоянно вырубается, мишен планер конект отваливается, надо через юсб соединиться и нормально настраивать. на этой неделе пришли разъемы, если позволит погода в выходные продолжу
пиды навигации
это какие пиды?
В алтитуде моде все отлично
это какие пиды?
В алтитуде моде все отлично
за исполнение заданного стиками или системой навигации угла в ардукоптере во всех режимах за исключением ACRO отвечают пиды ATT_ …
если коптер переворачивается никакие - пиды гпс режима тут непричем.
пиды стабилизации должны обеспечивать невыход наклонов за пределы angle_max что по дефолту для ex4 20 градусов.