Search in topic

FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

Нужен 32 или 34

Олег, а с какой целью именно 32? Просто хочется вес сэкономить? Есть проверенный советский вариант - МГТФ. Они вполне годные, только надо зачищать зажигалкой, иначе процесс превращается в редкостный адъ. В остальном их использую, когда хочется облегчить.

не соглашусь, тогда б не было и диверсити приёмников

У диверсити совсем иной случай - там тупо переключение на “кому лучше слышно”, как дозорные по периметру крепости. А в случае гироскопов шум слышно им всем.

получили данные с двух гириков, сложили, вычистили шум и на выходе имеем почти идеальный сигнал

Как у вас всё просто! 😃
Вычистить шум получится только если он РАЗНЫЙ на обоих гироскопах. Чтобы он был разный, расстояние между ними должно быть порядка половины длины волны (в идеале). Длина звуковой волны в твёрдой среде (в нашем случае текстолит) меньше, чем в воздухе, но насколько - я наскоро загуглить не смог. В общем, для “разрешения” (то есть отличия друг от друга и, соответственно, отсеивания) вибраций моторов нужно, чтобы гироскопы располагались на полётнике на расстоянии равном, скажем 1/4 или 1/8 длины волны в текстолите самого низкочатотного шума. Более высокочастотный будет иметь меньшую длину волны и, соотаетственно, тоже будет различим. Причём это только для простого случая одного мотора, а у нас их 4 - то есть шумы идут с 4 разных точек по лучам к плате полётника, и датчики нужно расположить так, чтобы они смогли “различить” между собой шумы от каждого из 4 источников. Ну и ещё - на обработку и отсев шумов будет затрачиваться ресурс процессора, а так же будет возникать задержка по данным примерно так же, как сейчас она возниакет из-за программных фильтров.
В общем, тут нужно весьма нетривиально посчитать - выйдет ли вообще из этого толк, а не “замена шила на мыло”.

Просто обычно дублирующие датчики используются для отсева СОБСТВЕННЫХ (то есть индивидуальных для каждого датчика) шумов, а на полётнике-то основная беда от ВНЕШНИХ шумов моторов, которые будут одинаковы по частоте для всех датчиков и будут отличаться только фазой.

Есть проверенный советский вариант - МГТФ. Они вполне годные, только надо зачищать зажигалкой, иначе процесс превращается в редкостный адъ. В остальном их использую, когда хочется облегчить.

К сожалению, я встречал всего 2 цвета изоляции у этих проводов, что весьма неудобно для “наглядного” монтажа.

К сожалению, я встречал всего 2 цвета изоляции у этих проводов, что весьма неудобно для “наглядного” монтажа.

Так и есть. Но я беру обычные маркеры и разрисовываю их перед монтажкой в тот цвет, какой только захочу) Всмысле не весь провод, а конкретно концы. И никогда не испытывал неудобство.

я беру обычные маркеры и разрисовываю их перед монтажкой в тот цвет, какой только захочу)

А со временем не стирается? В плане удобства последующего ремонта или изменения схемы. Я помечаю тонкой (Ф0,6мм) термоусадкой.

и датчики нужно расположить так, чтобы они смогли “различить” между собой шумы от каждого из 4 источников. Ну и ещё - на обработку и отсев шумов будет затрачиваться ресурс процессора

я вот поэтому и подумал, что частоты процессора хоть отбавляй у ф7, там все загрузи % очень небольшой. Фильтр дает задержку потому что идет анализ во времени, а вот использование 2 гироскопов возможно одновременно. Возможно это будут не классические гироскопы в нашем понимании а специализированные, так просто задумался о будущем. Может один датчик будет чисто фиксировать шумы и убирать их из потока данных - хотя да, тот же фильтр, не углублялся как они работают. Наверно должен быть качественный рывок, а не просто повышение частоты опроса. Но 2 глаза видят расстояние до объекта, 2 уха расширяют слуховой обзор, 2 ядра проца одновременно делают одну задачу, несколько камер одновременно, это либо панорама, либо вообще 360" картинка. 4 гиры на каждом луче почему бы и нет 😃 - в этом случае они совершенно точно должны работать синхронно, и понимать что стоят не в середине. Вот в этом был бы смысл, к примеру можно было бы повернуть квадрик не относительно центра, а допустим конкретно правую либо левую сторону. Ведь сейчас чтоб квадрику повернутся мозг просто повышает обороты на определенной стороне. Тогда процессор сразу поймет, что идет вибрация а не поворот.

… в этом случае они совершенно точно должны работать синхронно, и понимать что стоят не в середине…

Ну, если потеоризировать немного… источник вибраций - моторы, значит у каждого мотора по гире, чтобы потом вычесть эти сигналы у сигнала центральной гиры. По аналогии работы со звуком: с помощью двух микрофонов можно “выключить улицу” при взятии интервью в шумном городе.

Но 2 глаза видят расстояние до объекта, 2 уха расширяют слуховой обзор

К данной ситуации это никаким боком

2 ядра проца одновременно делают одну задачу

Ничего подобного.

4 гиры на каждом луче почему бы и нет - в этом случае они совершенно точно должны работать синхронно, и понимать что стоят не в середине.

Угу, то есть тянуть ещё к каждой гире линию синхронизации, питание и, собственно, выход - итого по 4 лишних провода на каждый луч. Плюс контактные площадки под всё это на мозге, а там и так уже битком.

По аналогии работы со звуком: с помощью двух микрофонов можно “выключить улицу” при взятии интервью в шумном городе.

Должна обеспечиваться когерентность съёма данных - что с микрофонов что с гироскопов, тогда будет работать. Ну и ещё расстояния между вынесенными гирами нужно знать, ведь на каждую будет приходить вибрация не только со “своего” мотора, но и со всех остальных, причём с запаздыванием. Для микрофонов это расстояние известно, а на дронах для каждой рамы своё.

… Для микрофонов это расстояние известно, а на дронах для каждой рамы своё.

С чувствительными конденсаторными тоже все не так просто, они снимают практически все. С динамическим проще, он для ближнего источника. А для многочисленного количества рам, это да, расчет только под конкретную раму. Придумать бы супер-легкий прочный виброгасящий подвес для моторов бы, тогда бы проблема существенно уменьшилась.

.Как у вас всё просто!
Вычистить шум получится только если он РАЗНЫЙ на обоих гироскопах.

Вообще можно пойти немного другим путем , каждый гироскоп может мерить только определенный узкий диапазон част, и соответственно на программном уровне можно приглушать не весь Спектор частот а только ту гиру с которой проблемы, как микшер, тогда соответственно чем больше гир тем уже кусок который она слушает.

Ссылочкой не поделитесь?

hobbyking.com/…/turnigy-high-quality-36awg-teflon-…

Вообще можно пойти немного другим путем , каждый гироскоп может мерить только определенный узкий диапазон част, и соответственно на программном уровне можно приглушать не весь Спектор частот а только ту гиру с которой проблемы

Вот тут совсем вас не понял:

1. Сделать фильтрацию определённого диапазона частот на гире можно только программно - чем сейчас BF и занмается, собственно. Как вы себе ФИЗИЧЕСКИ представляете “узкополосный” гиродатчик?
2. Зачем вообще куча гироскопов, если для полёта нужен всего-то самый низ спектра? А остальное - всяческие шумы, которые лишь мешают. Но как раз из-за того, что гиродатчик по сути своей очешь широкополосный (верхняя граница воспринимаемых частот равна половине частоты опроса - как раз поэтому 32кГц гира хапает намного больше шумов, чем 8кГц), то из полученных с него данных приходится вырезать “лишнее”. В идеале - нужно вырезать весь “верх”, но такой фильтр будет иметь самую большую задержку (чем уже полоска, которую нужно получить, тем больше задержка), поэтому в качестве компромисса используют полосовые программные фильтры.

P.S. Я вообще не могу понять идею гонки за частотами гиры - для полёта, как я уже писал, нужен относительно неширокий НИЗ спектра частот (все колебания коптера при манёврах и переворотах). Всё, что выше - паразитные шумы, которые только мешают. При частоте опроса 500 Гц всё, что выше 250 Гц, “отфильтровывалось” бы само собой. Да, я прекрасно помню, что идея - гонка за луптаймом. Ну так не перечитывайте гироскоп каждый цикл - это НЕ ДОБАВИТ точности! А то сначала делаем супер-высокочастотную гиру, а потом фильтруем с неё весь высокочастотный “мусор” - и в итоге сводим РЕАЛЬНЫЙ луптайм (скорость реакции на изменение положения кортера) к тем же 250-500 Гц банально за счёт задержки, вносимой программными фильтрами. То есть цикл крутится часто (луптайм крутой!) но… без толку (для фильтрации НЧ требуется НАКОПЛЕНИЕ отсчётов).

P.S. Я вообще не могу понять идею гонки за частотами гиры - для полёта, как я уже писал, нужен относительно неширокий НИЗ спектра частот (все колебания коптера при манёврах и переворотах). Всё, что выше - паразитные шумы, которые только мешают. При частоте опроса 500 Гц всё, что выше 250 Гц, “отфильтровывалось” бы само собой. Да, я прекрасно помню, что идея - гонка за луптаймом. Ну так не перечитывайте гироскоп каждый цикл - это НЕ ДОБАВИТ точности! А то сначала делаем супер-высокочастотную гиру, а потом фильтруем с неё весь высокочастотный “мусор” - и в итоге сводим РЕАЛЬНЫЙ луптайм (скорость реакции на изменение положения кортера) к тем же 250-500 Гц банально за счёт задержки, вносимой программными фильтрами. То есть цикл крутится часто (луптайм крутой!) но… без толку (для фильтрации НЧ требуется НАКОПЛЕНИЕ отсчётов).

Прям мои слова и мысли 😃 я точно так же думаю и писал в соседней ветке. Спасибо.

Сделал софт-маунт моторов используя двухсторонний скотч.
Один слой под защиту моторов, второй под платы диодов, шумы в бф почти полностью пропали.
Было до 90дб, сейчас 8-9, один мотор немного шумит все равно.
Также поставил бузер, подключил vbat к полетнику, пищит при просадках и по тумблеру.
Правда пока тестил спалил передатчик, стабилизатор сгорел мелкий, который управляющую схему питает.

Подскажите по передатчикам в общем)
Думал vtx-03 купить, по отзывам хороший, переключаемый, мелкий, но нет стандартного разъёма.

тогда соответственно чем больше гир тем уже кусок который она слушает.

я примерно о том и говорю, областью действия гироскопа становится вся рама, а не 1 точка в часто смещенном центре… не знаю насколько грамотно сделана электронника наших мелких гироскопов, но мне почему то кажется, что всё там уж очень минитюаризированно и экономично. То есть 1 микросхемка отвечает за все 3 положения в пространстве.
вопрос ко всем, вот как вы думаете, если бы от моторов вообще не было вибраций, ну допустим в воде… был бы шумный гироскоп шумным?

тоесть как я понял 32кгц используют только энтузиасты? И практической пользы от этого нету?

А со временем не стирается? В плане удобства последующего ремонта или изменения схемы. Я помечаю тонкой (Ф0,6мм) термоусадкой.

Не, не стирается… Марекры просто которые для дисков. Их вообще ничем не стереть))) Хотя и с термоусадкой наверно хороший вариант. стоит попробовать

Олег, а с какой целью именно 32? Просто хочется вес сэкономить? Есть проверенный советский вариант - МГТФ.

30 AWG для приемника, баззера, камеры и прочей периферии - перебор. Плюс обжатый провод не лезет в микроконнекторы.

не знаю насколько грамотно сделана электронника наших мелких гироскопов, но мне почему то кажется, что всё там уж очень минитюаризированно и экономично. То есть 1 микросхемка отвечает за все 3 положения в пространстве.

Могли бы банально загуглить даташит на гиру, взяв её название из описания полётника.

если бы от моторов вообще не было вибраций, ну допустим в воде… был бы шумный гироскоп шумным?

Сферический конь в вакууме? 😁 А если его выключить - так вообще шумов 0.
Я выше написал - отчего зависит “шумность” гироскопа в приложении к нашим полётникам.

И практической пользы от этого нету?

А как же понты? Супер малый луптайм, например - и профиг, что по факту фильтры всё обратно занижают. 😁

Предлагаю вашему вниманию, как по мне, удачный фарш для сборки 4"-6" коптера.

Рецепт ниже.
Контроллер: OMNIBUS F3
Регуляторы: Racerstar Shot30A 3-6S 4 in 1
Передатчик: Eachine VTX03
Антенна: Micro Clover Antenna IPX
Приемник: Frsky XM+
Баззер + LED: Super Mini 1.38g LED + Buzzer

Масса - 36 грамм. Добавить раму, моторы, пропы и камеру по вкусу (я жду Micro Swift для легкого сетапа).

DShot600, OSD, датчик тока, баззер, светодиоды - все плюшки в комплекте. Нет телеметрии, решается заменой XM+ на XSR. На регуляторах, помимо датчика тока, установлен 5V BEC, передатчик и камера питаются от него.

Для максимальной чистоты сборки, приемник и видеошину можно засунуть под контроллер. Я этого делать не стал: приемник будет зажат между двумя BEC-ами, а видеотракт лучше держать подальше от силовых проводов.

С легкой рамой, вроде Loki X5, и камерой Micro Swift можно уложиться в 230 грамм. На 30х30 комплектующих - это, наверное, близко к теоретическому минимуму. С выходом XJB F425 и креста под 20х20 контроллер можно будет пробовать пробить 200 грамм 😃

Регуляторы: Racerstar Shot30A 3-6S 4 in 1

Тоже сильно смотрю в их сторону (это копия вот этих - то есть по факту 25А), но смущает пайка “вермишели” от моторов по бокам, а не спереди-сзади. В случае крестика с узкими лучами провода будут нехорошо торчать сбоку.

Я этого делать не стал: приемник будет зажат между двумя BEC-ами

Выпаяйте линейник с полётника и запитайте его от 5В с регулей

Баззер + LED: Super Mini 1.38g LED + Buzzer

Я предпочитаю паять “пищалку” прямо на полётник - меньше шансов, что дёрнет-вырвет при крэше. А компактные светяшки можно и такие повесить.
banggood.com/Liantian-LED-Strip-with-4-WS2812B-RG8…
banggood.com/CJMCU-4-Bit-WS2812-5050-RGB-LED-Drive…

P.S. Кстати, наткнулся на аццкую пищалку с RGB-диодами 😃
banggood.com/RC-Tail-LED-Light-WS2812B-with-5V-Sup…

Смотрел на них, но смущает пайка “вермишели” от моторов по бокам, а не спереди-сзади. В случае крестика с узкими лучами провода будут нехорошо торчать сбоку.

Я на таких регулях завожу провода вокруг стоек под контроллер и паяю внутрь, а не наружу, тогда ничего не торчит. Или можно просто развернуть, тогда разъем батареи будет сбоку - некоторым так нравится.

Выпаяйте линейник с полётника и запитайте его от 5В с регулей

Тогда будет просто лежать на одном BEC-е, плюс потеряется доступ к кнопке бинда. Практического смысла в этом нет, по высоте он заподлицо с коннекторами.

Я на таких регулях завожу провода вокруг стоек под контроллер и паяю внутрь, а не наружу, тогда ничего не торчит.

Паяете сверху регулей, то есть вся "вермишель получается между регулями и полётником? Тогда там совсем тесно получается - там ещё провода Vbat и Current на контроллер идут. Или вы их заводите сверху платы контроллера?

Или можно просто развернуть, тогда разъем батареи будет сбоку - некоторым так нравится.

Тоже прикидывал, но поскольку для пайки разъёма там не полноценный “балкон с дырками”, а “огрызки” - прочность будет никакая. При крэше с вылетом аккумулятора разъём выломает на раз, да ещё и вместе с резистором датчика тока. Так что лучше выводить в хвост с дополнительной фиксацией разъёма к раме.