Search in topic

FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

Народ кто cmix сам прописывал, посмотрите скрин это опечатка или такой расклад жестко прописан в CLI

Я вот тоже размышлял, нужен это cmix или нет. По идее он позволяет использовать одинаковые PID для roll и pitch. Но так как по продольной оси ЦТ смещен от геометрического центра, то по pitch PIDы все-равно будут немного отличаться от roll.

это проблемы на хостинге.

Как быть??Может есть еще выход??

так как по продольной оси ЦТ смещен от геометрического центра, то по pitch PIDы все-равно будут немного отличаться от roll.

Миксом компенсируем асимметричность моторов, PIDами — центра тяжести.

Как быть??Может есть еще выход??

Ну ждать и надеяться, что починят. Почитать тему на рцгруппсе. Может вообще калькулятор прикрыли. Там же у них опять распад в команде.

Миксом компенсируем асимметричность моторов, PIDами — центра тяжести.

Я к тому, что тема cmix’а как-то вообще не поднималась. Народ этой фишкой пользуется?

Как быть??Может есть еще выход??

Ждать или самому посчитать.
Отнимаем от цифры что вбиваете в калькулятор 37% получаем ‘P’
Умножаем ‘P’ на 4 - получаем ‘I’
P/7.4 = ‘D’

Умножаем ‘P’ на 4 - получаем ‘I’

На 3, а не на 4 =)

Я к тому, что тема cmix’а как-то вообще не поднималась.

Тема упоминалась. Её особо не развить: один раз посчитал и забыл.

cmix Нужен если рама не симметрична, как например ZMR250, задача cmix разгрузить полетный контроллер чтобы он
не занимался лишними вычислениями высчитывая поправку, а полностью занимался полетом. В принципе это правильный
самый первый шаг по настройке PID. Вот вроде правильная картинка по раме ZMR250 ( автора статьи, я не проверял, я только циферки прописал его на картинку), несимметрична,
если не ввести поправки большой беды не будет, если внести поправки хуже тоже не будет.

У меня есть маленький свой перевод, кусок
Что такое пользовательская настройка cmix
Микс моторов по сути это таблица, которая индивидуализирует величину силы тяги, отдаваемую каждым мотором коптера.
Для квадро форм-фактора X4, каждый мотор выдает 100% мощности по всем 3 гиро осям потому что рама симметрична по 3 осям.
Multiwii, BaseFlight, CleanFlight итд имеют предварительные настройки для разных типов рам, tricopter, hexacopter, octocopter итд.
Но когда ваша рама не симметрична (уникальный дизайн), нормальный полет с настройками по умолчанию возможен, моторы могут
выдавать тяги больше или меньше необходимой, но это требует дополнительных усилий полетного контроллера. Установив правильные
параметры «cmix» снижается необходимость коррекции и как следствие повышается производительность дрона.

Так и я про что. Я ни в роликах настройки, ни на форуме вопросов по этой теме cmix’а не видел. Ну и фишка эта клинфлайта. В опенпилоте аналог есть?

Ребят помогайте, где найти калькулятор пидов? По этой ссылке у меня не работает. op.thatwebplace.com.au/optune.php
Пробовал вручную настроить - не доволен поведением.
И еще вопросик, есть у кого такие регуляторы banggood.com/…/Simonk-Series-2-4S-30A-Brushless-ES…
Как себя ведут и хватит ли 0,5А для питаня СС3Д и приемника?

В опенпилоте аналог есть?

Вот не знаю про опенпилот. Интересно как сильно эти значения для ZMR250 загружают полетный контроллер если их не подкорректировать так как получилось у автора статьи

• • Мотор1:

    • Roll: 10.125/10.125 = 1
    • Pitch: (-) 7.75/10.125 = -0.765

  • Мотор2:

    • Roll: (-) 10.125/10.125 = -1
    • Pitch: (-) 7.75/10.125 = -0.765

  • Мотор3:

    • Roll: 10.125/10.125 = 1
    • Pitch: 7.75/10.125 = 0.765

  • Мотор4:

    • Roll: (-) 10.125/10.125 = -1
    • Pitch: 7.75/10.125 = 0.765

Итак, мы получили таблицу значений для ZMR250.
cmix [номер мотора] [throttle] [roll] [pitch] [yaw**-направление вращения**]

cmix 1 1.0, -1.0, 0.765, -1.0
cmix 2 1.0, -1.0, -0.765, 1.0
cmix 3 1.0, 1.0, 0.765, 1.0
cmix 4 1.0, 1.0, -0.765, -1.0

Добавлю синтаксис ввода
Как вводить полученные данные в Cleanflight
Шаги по конфигурации cmix в закладке CLI:

1. Набрать mixer custom для возможности редактирования миксов.
2. Набрать cmix reset чтобы затереть все существующие миксы.
3. Использовать cmix оператор для каждого мотора, синтаксис: cmix ​NUMBER THROTTLE ​ROLL ​****PITCH YAW

И еще вопросик, есть у кого такие регуляторы www.banggood.com/ru/Simonk-Se...-p-975226.html
Как себя ведут и хватит ли 0,5А для питаня СС3Д и приемника?

Есть тут подробней про них rcopen.com/forum/f136/topic402286/437
Хватит

Пробовал вручную настроить - не доволен поведением.

При визарте предлагаются похожие конфиги с настройками. Там есть для zmr250 для 4S. автор Роман. Попробуйте их использовать как базовые. И от них уже будете настраивать как вам нравиться. Только у него в GCS в экспо надо будет обнулить. И экспо уже настраивать на пульте как вам нравиться.

Очень сомнительно использование функции кастомных миксов моторов в zmr250 и аналогах. Они симметричны относительно горизонтальной оси, симметричны относительно вертикальной, этого достаточно, поскольку пиды pitch и roll не связаны. Пиды учитывают не только разницу в длине лучей, но и разницу в моменте инерции рамы относительно разных осей. Для “автобуса” с длинной и узкой центральной частью, где сосредоточена основная масса, пиды ролл и питч в любом случае будут отличаться, и смысла менять миксы моторов нет - рама симметрична. В статье автор лишь учел разные плечи у моторов, относительно двух осей, но смысла в этом нет - они и так учитываются пидами.
Другое дело, если геометрия рамы не симметрична по одной из оси, например в раме как во вложении (не симметрична относительно горизонтальной оси). Задние моторы стоят уже передних (чтобы передние пропеллеры не попадали в кадр). Здесь кастомные миксы бы очень даже пригодились, поскольку, например, поворот по yaw, рассчитываемый по обычным формулам, приводит к наклону по roll. Контроллеру при этом приходится также компенсировать наклон по роллу, с использованием своих миксов моторов этого бы не требовалось.
Если где не прав - поправьте.

Спс за советы, но есть но. Рама у меня не змр и не аналог. Квадрик построил на раме тарот 250. Акб у меня 3с. Пробывал много готовых пидов не подходят. Вручную добивался комфортного движения(поведения) по пич и рол. Вот по Яв никак не могу попасть. Вращение идет по спирали(хотело бы вокруг оси) с потерей высоты. При прекращении вращения квадрик выстреливает по диагонали перпендикулярно вращению. Как-то так. Эх походу ламерские вопросы тут задаю. Мне б ссылочку на рабочий калькулятор. и я б на время отстал от вас. )))

Пробовал разные переходники, картинка одинаковая. На наших расстояниях не сказывается.

Вот именно. У самого 600мВт через удлинитель, аомвеевская антенна. На дальности 300м за препятствиями в виде плотных деревьев - картинка идеальна.

Очень сомнительно использование функции кастомных миксов моторов в zmr250 и аналогах.

Дело в том что автор только показывает те функции которые заложили разработчики, если они есть и есть методика как их использовать, то скорее мы что не понимаем, а не разработчик. Вопрос как сильно контроллер “отвлекается” ( сколько ресурсов тратит) на устранение , нет данных а они бы помогли понять стоит оно того или нет. Теперь по вашей раме, представьте (извратно теоретически ) что передние лучи например 3 метра, задние 10 сантиметров от центра тяжести, как cmix это будет учитывать я понимаю, как это будут учитывать настройки PID нет, это не функция PID, это как раз работа cmix, этот параметр перераспределяет мощность моторов в нужную сторону для удержания например горизонта. У PID другая функция.
PS Кстати это функция пошла от KK2 , там я просчитывал свою раму 450 квадрика тоже, но только там в процентах, поэтому значения здесь 0,78 там 78 процентов. Это к слову.

Поделюсь вариантом переноски коптера, который сам использую - сумка-холодильник! Компактна, достаточно толстые внешние стенки, легкая и прочная.
Для аппаратуры купил “Atomik Pro Radio Bag for Spektrum DX5 / DX6 / DX7” на ebay, мой таранис входит туда идеально. Очки в своей оригинальной коробке. В итоге на дно кладу аппу и очки, второй слой - акки в отдельном защитном пакете, сверху коптер, правда, без винтов. Винты и прочая мишура хранятся во внешних карманах сумки. Просто идеально!

Кстати, облетал на выходных Openpilot Revo Nano, пока на 3S. Летает хорошо, достаточно стабильно, в удовольствие, но надо будет пиды подстроить - пока юзал готовые. Под конец полетной сессии на последнем акке и быстром пролете резко упал вниз метров с 10, так и не понял, почему (после этого два акка отвисел во дворе без проблем). Такое чувство, срыв синхры - когда перед крашем летел над собой, странное потрескивание от мотора слышал. Моторы t-motor air 2205, ESC BL20A blheli 14, пропы 6040 от surveilzone (от падения два пропа в минус, отлетели обе лопасти).

Еще кстати попробовал родные пропы 6535 от этих моторов - какой-то странный звук при резком газе. Как будто моторы гортанно говорят Ф-А-А-А-А-К 😃 на обычных пропах все ок.

Поделюсь вариантом переноски коптера, который сам использую - сумка-холодильник!

Это уже похоже на правду 😃 Проблема это переноска. Ваш вариант и на велик и в багажник.

Кстати, на новой сборке коптера опробовал состав КПТД (www.nomacon.by/new/kptd/kptd-kompaund.php), взял 100гр в ЧипеДипе. Залил все регули и осд. Это отличная альтернатива жидкой изоленте. Паста эластична и является отличным диэлектриком, но главное отличие - паста очень теплопроводна и может использоваться для отвода тепла и его распределения.
Есть некоторое неудобство - состав двухкомпонентный. При намазывании достаточно жидкий. Можно спокойно намазать все что нужно, прежде чем начнет застывать. Но кому-то это неудобство в плюс - по крайней мере, совершенно не воняет.

Ну ждать и надеяться, что починят. Почитать тему на рцгруппсе. Может вообще калькулятор прикрыли. Там же у них опять распад в команде.

Вот тут чувак пишет, что скоро новый калькулятор выложит: forums.openpilot.org/topic/…/page-77#entry436256

Кстати, у меня на усиленных gf 5040 UOV меньше, чем на простых. Так и должно быть? Для более жёстких пропеллеров P надо уменьшать?