FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

Сергей_Уж

Был месяц в бане (за ссылку) , хотел вообще закрыть аккаунт, остыл…
Почитал форум давайте проясню может запоздало некоторые вещи в новой прошивке, а именно
«SUPEREXPO_RATES and AIRMODE are both features now! When features enabled that means that airmode or superexpo are always enabled. When feature AIRMODE disabled it still can put on a switch. (Use feature command to enable or disable airmode)»
Все на самом деле очень просто. Features означает Не “mode”, то есть если не mode значит работает постоянно как автор прописал и отсутствует во вкладке Cleanflight – Configurator в закладке Modes.

В скрине Dump видно
feature AIRMODE
feature SUPEREXPO_RATES
Без знака минус, они Не «mode» и поэтому их нет в настройках

Но кому-то это не понравится, и он пожелает настроить эти фичи (например AIRMODE) через тумблер.
Тогда нужно в CLI набрать “ feature -AIRMODE ” ( Save )и тогда в в Cleanflight – Configurator в меню Modes появится строка Airmode

Теперь его можно вывести на тумблер. Если не нужно, набираем снова
«feature AIRMODE» и снова строка исчезает,режим работает постоянно как задумал автор, просто это уже не ваша головная боль. То есть если какая та функция стала «features» то она Не MODE именно это автор и написал.
Для чего это делается, авторам Cleanflight – Configurator (Домиником) и автором Race flifht поставлена цель до конца года ликвидировать CLI как класс, сидят люди, которые делают и предлагают как. Быстрее всего это исчезнет в Race flight автор (RS2K) там готовит целую революцию с новым кодом без недостатков и ограничений MultiWii и новыми настройками. 32\32\32 что сегодня есть бомба у него уже опробовано 64 и в пределе пишет будет 160 J
Вот этот шедевр
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34928206&po…
И по ликвидации CLI «Since this is no longer MultiWii code we don’t have MSP or CLI any more.»
Вот ссылка на группу которая ликвидирует CLI
github.com/skaman82/…/59
github.com/cleanflight/cleanflight/issues/922

Что такое 32\32\32 могу прописать подробней

Евжентий

C возвращением! Пишите все! Мне реально не хватало ваших постов по прошивкам.

Сергей_Уж
Евжентий:

C возвращением! Пишите все! Мне реально не хватало ваших постов по прошивкам.

Ок, продолжу
Вопрос, какие рекомендуются настройки для FC и esc для работы с частотой 8__khz? Также я вижу такие ссылки как 4/4 или 4/4/32 или 8/8, что это значит?
Первое число это частота gyro (зависит от looptime, 1000=1 khz, 500=2 khz, 250=4 khz, 125=8 khz),

Второе значение это с какой частотой идет подсчет PID (calc freq), это значение зависит от looptime, при pid_process_denom = 1 это такая же частота как у gyro, pid denom 2=половина скорости gyro или 4K/2K. А если pid denom = 1, будет 4K/4K.
Третье число, это частота обновления данных esc ( update rate) , если этого числа нет, значит его значение такое же как частота опроса pid (calc freq). Указывается если значение отличается.

Как пример:
set unsynced_fast_pwm=ON
set fast_pwm_protocol = MULTISHOT
Set motor_pwm_rate = 32000
(OneShot125 до 4 khz, OneShot 42 до 12 khz, MultiShot до 32 khz)

В целом, зависит от pidc, используемых serial ports, количества Rx aux каналов, итд. ACC в большинстве сценариев отключен.
F1’s в основном это 4K/2K, есть за $9 cc3d работает при 4K/4K, ccd3d-F3 оригинал на 8K/8K.
F3’s в основном это 4K/2****K при этом может работать на lux pidc и иметь больше сериал портов. Иначе при наборе команды status проц уходит на 100%
F3’s с spi gyro (LUX, итд) могут работать на 8K/8K
F4’s (revo/итд) с raceflight могут работать 8K/8K, использующие 6500 или 9250 gyro(sparky2/итд), начали работать на режиме 32K/32K/32 khz.

Все эти FC могут работать со скоростью обновления esc до 32 khz без ограничений. Нужно всегда проверять нагрузку на cpu командой в CLI "status"отдаю предпочтение значению нагрузки до 30% cpu в BF, кто то допускает чуть большие значения.
Еще пример SPR F3
Little bees 20A blheli 14.5 multishot
RS2205 2350kv red bottoms
4S Battery
Можно ли использовать 4k/4k/32 ( или больше или меньше ) ?
Если полетный контроллер с i2c gyro можно использовать 4khz/250 microseconds loop time (gyro loop)
Цпкл обновления pids тоже 4khz норма , только проконтролировать CPU load ( у меня 17%).

Если обновление данных мотора синхронизировано значит это тоже 4khz ( 4\4\4), можно убрать эту зависимость ( Set unsynced_fastpwm = on когда looptime уже не лимитирует multishot как таковой, то есть looptime не влияет на ESC update speed как это было раньше ) и увеличить значение до 32khz ( Set motor_pwm_rate = 32000 ) теперь ESCs начинают «слушать» (также как и при 4khz, но FC повторяет последние данные самостоятельно еще 7раз. Это для каждого нового (свежего сигнала который будет нести к мотору новые данные через каждые 8 циклов ) Этого не будет( повторений ), когда в идеале схема будет работать по формуле 32k/32k/32 которое сделает квадрик более стабильным при маневрах и 32К это задел на новую версию Raceflight. Это ответ на вопрос «А нафига это делать, если…» J
Еще раз, всегда контролируйте CPU load командой в CLI «Status», если это 100 проц что то уменьшайте ( baro/mag. Количество каналов, частоту pid_process_denom = 2 итд)
Еще пример
Loop time в config tab делаем например 125 ( 8khz )
Set pid_process_denom = 1 (8khz это один к одному )
Активируем multishot:
Set fast_pwm_protocol = multishot
имеем 8/8/8
Отвязать esc от looptime и перевести его в режим «слушать»
Set unsynced_fastpwm = on
Set motor_pwm_rate = 32000 ( 16000 итд )

Итог
set gyro_sync_denom =" и затем 8/4/2 для 1k/2k/4k.

PS Борис пишет что новую 281 можно накатить поверх 280, пробовал, новые параметры не прописываются, лучше шить с полным стиранием.

И еще все кто в заказе у Kevin Berner на F4 KKNGF4 (KopterKontrolNextGen) теперь ака Фури подтвердите заказ ему в личку ( он просит )

nppc
Сергей_Уж:

PS Борис пишет что новую 281 можно накатить поверх 280, пробовал, новые параметры не прописываются, лучше шить с полным стиранием.

Да, он сказал, что если без стирания, то надо руками прописать новые значения.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34967709&po…
anti_desync_power_step = 0
dterm_lowpass = 50
iterm_yaw_ignore_threshold = 35

Павел

cnyx
Сергей_Уж:

И по ликвидации CLI «Since this is no longer MultiWii code we don’t have MSP or CLI any more.»

Руки прочь от консоли! Хотя с другой стороны, когда долго к коптеру не подходишь, то и команды забывать начинаешь. А опять с другой стороны. Я в поле не таскаю ноут для настроек, пользовался программой для андроида EZ-GUI Groundstation. Фик знает, будет ли с нее возможность конфигурировать все через GUI или нет.

nikod

Ребят. Подмагните решить проблему. Сетап: рама змр250, контроллер x-racer, регули x-rotor 20A, моторы кобры 2204 2300kv. Суть проблемы: при полете, гдето в районе середины газа возникает калбасня, газ больше, меньше, калбасня проходит. Тоесть в определенном промежутке газа. Такое появилось на убитых моторах, поставил новые а нетут то было, проблема осталась. Пробовал и разные бетафлаи и клинфлай и блхели разные, нифига. Подскажите куда копать.

TJohn7002
nikod:

калбасня проходит. Тоесть в определенном промежутке газа.

похоже на резонанс… пробовали другие пропы (более тяжелые\лёгкие)?

artviz
nikod:

гдето в районе середины газа возникает калбасня

меняйте родные металлические тяжелые гайки на алюминиевые. Попробуйте без пропа и без гайки покрутить. Сразу станет понятно гайка или нет.

nikod
TJohn7002:

похоже на резонанс… пробовали другие пропы (более тяжелые\лёгкие)?

Пробовал и пропы разные, эффекта нету.

korvin8
Сергей_Уж:

поставлена цель до конца года ликвидировать CLI как класс

убирание консоли убъет для многих возможность удобно пользоваться этой прошивкой
по сути не возможно будет быстро читать/заливать и главное анализировать свои настройки 😦
я например в GUI конфигуратора крайне редко заглядываю, моторы покрутить да каналы аппы посмотреть
и Борис вроде высказывался в ключе сто CLI нужна и убирать ее никто не собирается…

nppc

К слову о резонансе…
Может крепление контроллера сорвало?

TJohn7002
nikod:

Пробовал и пропы разные, эффекта нету.

Тогда без пропов и гаек крутить на столе, смотереть, что вибрирует, если ничего - тогда можно попробовать демпфировать ПК (напрмер резиновыми колечками-сальниками между ПК и гайкой)

nikod
nppc:

К слову о резонансе…
Может крепление контроллера сорвало?

Нет. Все крепления проверены на сто раз. Щас занова все перешил, все перенастроил. Завтро попробую.

Limonchik
nikod:

гдето в районе середины газа возникает калбасня

резонанс как раз и проявляется на ±30% газа, через GUI запустите моторы поочерёдно и смотрите на кончик вала, при сильном дисбалансе визуально видно расколбас. ещё судя по отзывам назе рев6 сильно страдает от вибраций

Сергей_Уж
korvin8:

убирание консоли убъет для многих возможность удобно пользоваться этой прошивкой по сути не возможно будет быстро читать/заливать и главное анализировать свои настройки я например в GUI конфигуратора крайне редко заглядываю, моторы покрутить да каналы аппы посмотреть и Борис вроде высказывался в ключе сто CLI нужна и убирать ее никто не собирается…

Георгий а я наверное уйду на RaceFlight, летает отлично, обновляется редко, готовится новинка ( прошивка) на абсолютно новой базе ( выше ссылку давал ). Читал выше ты полетник ищешь, еще пару дней назад посоветовал бы KKNGF4 ( Fury ), но автор цену поднял позавчера. Было 30 и 7 доставка, теперь 40 и 7 доставка. Все кто кто ниже линии на его странице заказа уже идут по новой сетке, мы с Грозой проскочили 😃
Кстати если кто то уже получал от Кевина полетник это реально доставка кв наши края 7 баксов ? Трудно верится, но в личке он меня уверил что так.
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2628430
Там есть список ( ниже ) кто заказал и кто получил, я там
Serguzh - KKNGF4:Flash:6000:No Baro - Confirmed

nikod:

Нет. Все крепления проверены на сто раз. Щас занова все перешил, все перенастроил. Завтро попробую.

Есть еще такое понятие тихая рама, средняя по шумам и шумная по вибро Есть рекомендации как это устранять, даю ссылку, посмотрите как Блек бокс шумит до и после фильтрации, попробуйте, это для прошивки 2.8

  • Default / Optimal flight performance ( тихая ):

    • gyro_lowpass = 100
    • dterm_lowpass = 110
    • gyro_lpf = OFF
  • Slightly noisy setup ( слегка шумная ):

    • gyro_lowpass = 80
    • dterm_lowpass = 100
    • gyro_lpf = OFF
  • Very noisy setup( шумная)

    • gyro_lowpass = 50
    • dterm_lowpass = 100
    • gyro_lpf = 188HZ

github.com/…/Gyro-filtering-recommendations

xander_kej

После перехода на БФ 2,80 потерял “рельсы” в управлении. Ролы смазанные. Хотя рейты не менял. У всех так?

lunohod

2.8.0 не совсем удачный релиз, его уже убрали. На его месте 2.8.1

Groza
Сергей_Уж:

мы с Грозой проскочили

Ага)) Нам повезло=) Полковник несколько контроллеров сделал без очереди. Для тестеров. По этому так всё затянулось. И платки вроде опять закончились. Обещал на следующей неделе что привезут и начнет опять паять.

Кстати кому нужна революция АКРО версия, без модема по 25$ продают в Америке. Доставка 12$ в Россию. readytoflyquads.com/openpilot-cc3d-revolution-acro

ARXITEKTOR

Посмотрел контроллеры на бангуде
искал акро без баро и магнетометра

  1. акро с осд
    1.1 Diatone NAZE32 22$
    1.2 SP Racing F3 Flight Controll 24.55$
    Не понял есть ли на первых 2 контроллерах Blackbox на втором вроде есть High-Capacity Flash это не оно?
    также у 2 и 3 есть версии с баро и магнетометном
    1.3 Emax Skyline32+OSD Skyline32 Acro 26$
  1. акро с осд
    2.1 NAZE32 REV6a 12$
    Самая простая версия Blackbox нет в описании

2.2 Diatone NAZE32 16$
Blackbox нет в описании
2.3 Upgrade NAZE32 SP Racing F3 22$
Blackbox непонятно написано High-capacity Flash

Есть ли на бангуде не дорогой NAZE32 акро с Blackbox и без OSD ?

Хорошо бы табличку по мозгам в google docs сделать совместными усилиями.

nikod

Вобщем похоже проблема была с настройкой газа. При добавлении газа, гдето с середины, обороты на слух наоборот начинали падать, а дальше подниматся. Высшавил шим 1150-1850, как в стоке и все стало хорошо. Вечером еще побольше подлетну и будит виден результат. Всем кто откликнулся ОГРОМНОЕ СПАСИБО.