Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
У меня летает отлично на 3.3, правда на 8-8-32, без калмана, с динамическими ф-ми. Гору не включал, хз где ее включить))
Кто в курсе, на контроллере aitbot f4 раньше был перепутан выход на ledstrip (был выведен на 5 мотор). перепрошил пк с 3.1.7 на 3.2.5 и теперь светодиоды не работают. есть способ оживить? (правильный выход под led тоже не работает)
А чего ресурсы кажут в cli?
resource LED_STRIP 1 B06
resource LED 1 B05
resource LED 2 NONE
resource LED 3 NONE
Обновилась прошивка до версии Betaflight 3.2.5
github.com/betaflight/betaflight/releases
Просят прочитать инструкцию к обновлению
github.com/betaflight/…/BetaFlight-3.2#instruction…
Эта прошивка по функционалу 320 и добавлено ( изменено ) только исправления ошибок, там если смотреть ( пролистать ) количество прошивок, такое впечатление что полетники штампуют все кому не лень.
Fixes:
Да мне бы где нибудь распиновку найти на этот полетник, а то я не знаю какая нога процессора выходит на какую площадку
Все, нашел, если кому надо будет то 5 мотор это пин А01. Все заработало.
Выложили Betaflight v3.3.0 Release Candidate 1
github.com/betaflight/betaflight/releases
Обратите внимание, здесь фильтры Кальмана обозвали по другому, назвали это оптимизированными фильтрами Кальмана, здесь они это
Biquad RC+FIR2 filter
Наверное это мусор, но на всякий здесь коменты к прошивке
Important
This is a release candidate. It is intended for testing, and some things still need fixing and fine tuning. Please use it with caution and report back any issues at github.com/betaflight/betaflight/issues. Thank you.
Important information when upgrading
This release is introducing Runaway Takeoff Prevention (#4935). This feature will prevent uncontrollable acceleration (‘tasmanian devil’) when the craft is armed with misconfigured motor outputs or props on the wrong way, by disarming the craft if such a configuration is detected. It will also cause disarms when throttling up quickly on the bench with props off. If you get unwanted disarms right after arming, use the parameters (runaway_takeoff_threshold, runaway_takeoff_activate_delay, runaway_takeoff_deactivate_delay, runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent) to tune the function to work for you, and please report back your working configuration;
The orientation of the AK8963 magnetomerter has been changed, to make it match the orientation it has when it comes integrated in the MPU9250 gyro / accelerometer / magnetometer chip. If you are using an external AK8963 magnetometer, check your orientation to make sure it is still correct. If not, use the align_mag to configure the correct orientation.
Major features:
Added support for the FrSky FPort protocol (#4158);
Added Spektrum VTX control (#4434);
Added CMS configuration over Spektrum telemetry (#4545);
Added FrSky X SPI RX protocol (#4683);
Added fast Biquad RC+FIR2 filter (optimised version of Kalman gyro filter in #4890) (#4965);
Added Runaway Takeoff Prevention (anti-taz) (#4935).
Minor features:
Added CMS power menu (#3724);
Added support for FlySky SPI receiver (#4060);
Added use TIM_UP and DMAR for all timer channels with Dshot (#4073, #4843, #4852);
Added ‘3D on a switch’ mode (#4227);
Added Dshot beacon activation to BEEPER_RX_LOST_LANDING (#4231);
Added generic RunCam device protocol support (#4251);
Added a reasonable default OSD layout (#4260);
Added handling and display of date and time (#4289);
Added support for Spektrum real RSSI from SRXL Rx and fake RSSI from both int and ext bound satellites (#4347);
Changed after flight OSD statistics screen to only show when enabled (#4428);
Added remaining time estimate based on flight used mAh rate to OSD (#4487, #4543, #4618);
Added setting of RSSI value with MSP (#4507);
Improved SmartAudio update frequency (make it QuietAudio) (#4532);
Updated PID calculations to use actual deltaT (#4556);
Added AND logic to modes (#4722);
Add TCM support to F7 (#4757);
Added Benewake TFmini/TF02 rangefinder support (#4793);
Added selectable RaceFlight rates (#4973);
Added KN (NRF24) SPI RX protocol (#4994);
Added Spektrum VTX status via telemtry (#5081);
Added PINIOBOX BOX to PINIO general purpose pin output mapper (#5110).
New targets:
Added new target EachiWhoop (#4060);
Added new target XRACERF4 (#4255);
Added new target MATEKF411RX (#4937).
вот это интересно
Add TCM support to F7
это оптимизация, должна производительность вырости.
может теперь 32 на 32 заработает.
Анти-таз… гыыы
Анти-таз… гыыы
Не все согласны с этим названием, это просто имя нарицательное как “turtle mode” режим черепахи, это все же “runaway_takeoff_” или предлагали имя “Tasmanian Devil” это то как ведет себя квадрик который пилотирует пилот вот в этом видео Брякнули, может приживется.
Added fast Biquad RC+FIR2 filter
Вопрос, как мне активировать biquad + fir ? ( из Слека )
fujin [11:03 PM]
set gyro_filter_q
set gyro_filter_r
both to non-zero
То есть поставить в этих параметрах любые не нулевые значения в CLI
Для 32k советую Q4/R10, для 8k советую Q64/R10. оба значения фильтрации работают в районе ~ 200Hz .
Что то народ ничего не пишет 😃 Почему biquad + fir ? Это не фильтр кальмана, фильтр говорят полноценно будет реализован в следующей версии 3.4
Применение связки biquad + fir дает практически тот же результат, только без перегруза проца, эту связку называют оптимизированной версией фильтра Кальмана. Наверное многие знают что фильтр перегружал и перегревал проц и полетник из за этого в полете сам перегружался, что есть плохо? даже уже появились советы что в жару летать будет нельзя, называлась температура не выше 35 градусов итд. Вышла версия от Kalyn Doerr и fujin с пониженной частотой проца ( 192кгц ) её предлагали к скачке, это как временное решение. Поэтому разарабы бетафлая пока отказались от кальмана в данной версии Betaflight v3.3.0 Release Candidate 1 и планируется после доработок и оптимизации внедрить фильтр в следующий релиз.Что получится увидим. Пишу чтобы заполнить паузу 😃
Вот еще одна ссылка на Кальман калькулятор ну или его эквивалент BiQuad+FIR2
quadmeup.com/bf_kalman_calculator/
PS мы выше писали куда может улететь квадрик , на западных форумах говорят на луну 😃 Они уже заофициалили эту проблему аббревиатурой YSTTM" (Yaw spin to the moon), так что если увидите на форумах YSTTM это и есть про луну 😃
Вот еще одна ссылка на Кальман калькулятор ну или его эквивалент BiQuad+FIR2
я чот только одного не понял - если включить эти два, то что надо ОТКЛЮЧИТЬ? Или оставить суп из фильтров?
я чот только одного не понял - если включить эти два, то что надо ОТКЛЮЧИТЬ? Или оставить суп из фильтров?
В новой версии которая релиз кандитат ничего отключать не нужно, нужно фильтр активировать, как , описано выше, задать в CLI или присвоить какие нибудь значения отличные от нуля. Есть рекомендации какие ( Для 32k советую Q4/R10, для 8k советую Q64/R10. оба значения фильтрации работают в районе ~ 200Hz . ), а можно свои которые получаем используя калькулятор. Есть методика, сначала летают с рекомендованными фильтрами активировав set debug_mode = gyro_raw
Смотрим свои помехи от моторов, выбираем среднюю частоту и расчитываем фильтр. На английском один из пользователей суммировал это так
Step 1:
Use RS2K’s conservative default values, gyro_filter_q = 300 and gyro_filter_r = 80 in CLI. (his defaults are for 32K gyro and give a motor noise cutoff of 644Hz, is that correct? If so, should the defaults for 8K gyro be _q = 300 and _r = 6 to give the same frequency cutoff?)
Step 2:
Do command set debug_mode = gyro_raw in CLI.
Step 3:
Fly it
Step 4:
Take blackbox data and look at the graph of debug gyro and go to the spectrum analyzer and get max motor noise on the raw gyro data. I know pitch and roll would likely be different values, do we pick just one or average the two, or use the lesser of the two?
Step 5:
Take your max motor noise value from Step 4 and play around with the Q/R values in the calculator that Robogenisis made in post 475. Let’s say motor noise is 250Hz dead even on both pitch and roll axes according to the raw gyro data - do we set our q/r values so that the frequency equals 250 exactly? Or do we want to run it down a few Hz or so?
Есть видео по этой версии на английском
Сылка не файл который он показывает при расчетах
www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=1…
PS И вообще, меня тут стало много, ухожу … 😃
Я все-таки не понимаю, к примеру дефолт gyro_filter_q = 300 and gyro_filter_r = 80, почему не 30 и 8, при гире 8000 по калькулятору выходит 161 и так и так. Ведь получается это просто соотношение?
После просмотра видео выше, стало понятно.
В прошивке SPRacingF3 EVO RC1 опять забыли включить чудо фильтры. Команд gyro_filter_q не знает, но если включить фильтры биквадрат или fir то начинает как то очень странно себя вести. Так же не работает подстройка гироскопа перед полетом стиками.
del
Фильтр быстрее, значит может отрабатывать 32к без перегруза процессора.
В прошивке SPRacingF3 EVO RC1 опять забыли включить чудо фильтры.
Посмотри, в сборке 2069 появилось
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Added Biquad RC + FIR2 filter to F3 targets.
А в 2037 , это уже после релиз кандидата, появилось Biquad RC+FIR2: Allow user to specify cutoff Hz parameter directly
А в релиз кандитате сегодня появилось уточнение
•The parameter sbus_inversion has been changed into serialrx_inverted, and the way it is applied has been changed as follows: It now applies to all RX protocols, not just SBus, and instead of switching the UART to normal when off and inverted when on, ‘off’ now means that the port is set to whatever the default is for the selected protocol (i.e. inverted for SBus, not inverted for SUMD), and ‘on’ means that the port is inverted from default (i.e. not inverted for SBus, inverted for SUMD).
means that the port is set to whatever the default is for the selected protocol (i.e. inverted for SBus, not inverted for SUMD), and ‘on’ means that the port is inverted from default (i.e. not inverted for SBus, inverted for SUMD)
вроде программная инвертилка на ф4 не работала?