Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
чем отличается D Setpoint transition =0 от D Setpoint transition =1 ?
версия бф3.4
чем отличается D Setpoint transition =0 от D Setpoint transition =1 ?
версия бф3.4
Мне показалось 1 плавнее остонавливается после рола/флипа. 1 немного пролетает нужное положение, а 0 пытается остановить любой ценой как только слегка уменьшишь отклонение стика. Это при весе 0,8.
а что должно было поменятся в 3.4? 0 - вейт (д терм кик) эффект действует от центра стика в полной мере, при еденице - в полной мере только в крайнем положении стика.
тогда продолжение вопроса. почему долгое время сетпоинты были 0 и 1 а стали 0.6 и 0?
по мне для гонок лучше 0 и 1. а для плавности 0.6 и 0.3
кто пробовал разные настройки сетпоинтов. поделитесь опытом
кто пробовал разные настройки сетпоинтов. поделитесь опытом
Простым языком, если PID настроен, высокое Setpoint Weight будет и завышать и без того настроенное D, и квад будет дёрганый. Если PID низкий как по умолчанию то высокое Setpoint Weight летать будет лучше.
Setpoint Transition отвечает за плавность ответной реакции квада на движения стика, высокое значение будет сглаживать резкие движения стиком.
Из за попытки угодить большинству меняют эти параметры.
Вообще вот статья oscarliang.com/setpoint-weight-transition-derivati…
там вообще то и пиды дефолтные теперь другие. а вообще
the upper limit of dterm_setpoint_weight has been increased to 2000 (corresponding to a value of 20 for ‘D Setpoint Weight’ in Betaflight configurator). This means that pilots wanting a more ‘locked in’ stick feeling can increase this value beyond the previous maximum of 254. At the same time, an undocumented scaling change was reverted, and the scale is now again how it is described in the Betaflight configurator. If you are using a custom setting for dterm_setpoint_weight, divide your value by 1.27 to get the new value that will give you the same feeling as between 3.1.6 and 3.4.0 (#5945, #6052);
At the same time, an undocumented scaling change was reverted, and the scale is now again how it is described in the Betaflight configurator. If you are using a custom setting for dterm_setpoint_weight, divide your value by 1.27 to get the new value that will give you the same feeling as between 3.1.6 and 3.4.0
Вот не понимаю, зачем такие вещи делать?
Названия переменных менять, скэйлинг… т.е. типа красоту наводить… толтко запутывать юзеров…
если честно я не заметил трудностей. квад всёравно пришлось перенастраивать, тк теперь изза изменений в фильтрах можно было подобарть более оптимальные пиды.
ну и фильтр на рц комманд влияет. короче у меня ыбло 1.25, щас 1.4
а еще там смартфидфорвард можно включить, тогда еще замороченнее будет
не ну да, если подходить к настрйока квада с нуля с каждой новой прошивкой, то конечно да… а летать то когда? )))
про настройку с нуля речи нет, просто есть возможность сделать лучше (тот же фильтр второй ступиени на дтерм даёт подавить пропвош добавив больше Д, когда шум еще не настолько высок чтобы использовать биквад)
никто не заставляет использовать новый функционал и темболее прошиваться на новую версию.
никто не заставляет использовать новый функционал и темболее прошиваться на новую версию.
новый функционал порой полезен, и тем более, чтоб его использовать придется прошиваться на новую версию…
я не говорю про новый функционал, я говорю про:
- NOTCH (gyro data after scaling, before filtering) is now GYRO_SCALED, GYRO (gyro data after all filtering has been applied) is now GYRO_FILTERED
- the setting moron_threshold for the acceptable noise limit during gyro calibration was renamed to gyro_calib_noise_limit
- the OSD elements osd_crosshairs (crosshairs) and osd_ah_sbar (artificial horizon sidebar) have been renamed in CLI to osd_crosshairs_pos and osd_ah_sbar_pos
- the scale is now again how it is described in the Betaflight configurator. If you are using a custom setting for dterm_setpoint_weight, divide your value by 1.27 to get the new value
это украшательства, усложняющие настройку (переход с предыдущих версий)… но ок - я придираюсь )))
Это не украшательства, старые названия были оторваны от реальности и не соответствовали реальному результату.
Андрей, вопрос как к разработчику, я на гихабе читал, что в 3.5 хотят отойти от пид и перейти на пифф, это так? И какие плюшки нам это даст?
PID остается. Dterm setpoint weight, который по сути является feedforward компонентой, выделяется отдельно и получает отдельный gain для каждой из осей. Слово “отзывчивость” довольно точно описывает эффект от feedforward.
Feedforward способствует непосредственной передачи управляющего сигнала на моторы, в соответствии с матмоделью , не дожидаясь накопления ошибки. За счёт этого удается снизить время реакции коптера на единицы миллисекунд. Это намного больше, чем можно получить от перехода с 8 до 32КГц 😃
Спасибо за развёрнутый ответ, не зря я пока верен 8кгц:)))
Подскажите, кто в теме.
Есть полетник Raceflight Betaflight REVO F4 STM32F405 Flight Controller with Vbat/Buzzer for RC Drone, я так понимаю копия какой то копии )) изначально targer REVO F4, но там, что то не работал буззер и светодиоды. И потом сделали под него target AIRBOTF4. Он у меня уже давно, стоял на квадрике, где не использовался LED strip. Точнее я когда-то проверил, что LED strip работает (что и как делал уже подзабыл) и не пользовался этой функцией. Всегда шил его AIRBOTF4. Но сегодня решил поставить его на квадрик, где был F3, ну так сказать небольшой апдейт.
И мозг закипал, не мог настроить LED strip, а ведь он там точно работал. Убил пол дня, перепроверяя пайку и перепрошивая, на актуальную прошивку, с подозрением, что, что-то глюкануло.
Благо под вечер жара спала и хватило ума прошиться на 3.1.7 (ну почти наугад)и там LED strip заработал. Да к стати, подключал его на MOTOR5, по давним рекомендациям и картинкам из интернета.
Подумал, что за фигня, полез в CLI resource, а там LED strip вернули на В06. Я переназначил на А01 - все заработало. В общем то догадываюсь, что нужно было паяться на место указанное шелкографией на плате, а не по старинке вместо пятого мотора.
Но вопрос в другом в прошивке 3.4.0 (последняя на сегодня), появился UART4 которого в 3.1.7 не было… Откуда? И когда я ремапил LED strip с порта В06 на А01 конфигуратор предупредил, что этот самый уарт чего то там… не вчитывался.
Я понимаю, что полетник может и старый и еще что то, но он рабочий и ему нашлось место ))
Может кому то пригодится, если кто то как я по картинкам из инета припаяет LED strip на выход MOTOR5
Подскажите, кто в теме.
в аир4 стрип перенесена с мотор5 аж в феврале. причём на новом месте стрипа я найти не смог…
Вот как бы ему f.port в sbus дырку впаять так, чтоб телеметрия заработала - то вот вопросище 😉
в прошивке 3.4.0 (последняя на сегодня), появился UART4 которого в 3.1.7 не было… Откуда?
может вы залили чужой таржет от полетника, в котором разведен 4 порт для телеметрии регулей?
может вы залили чужой таржет от полетника, в котором разведен 4 порт для телеметрии регулей?
плата времён дотелеметрийных регулей…
на синенькой… копии аирбот ф4 юарт 4 на плате подписан, наверное всегда там и был. В конфигураторе не помню как было, сейчас юарт 4 есть. И при переносе леда обратно на мотор5 консоль ругается, но всё работает. Есличто - фпорт, впаянный в тх4 работает с телеметрией и всеми плюшками в виде луаскриптов на тараньке, а на тх6 работает смарт аудио, опять таки с луаскриптами и сменой канала с той же тараньки. Это при том, что у меня полётники первых выпусков как я понимаю.
А куда uart4 выведен, на MOTOR5? Получается он там всегда был, но был зарезервирован под что-то и поэтому в конфигураторе как uart не одображался, а включался, к примеру когда подключали в колодку где написано DSM2 (GPS или компас), не вникал для чего эта колодка.
хм, до дому доберусь проверю, сейчас кажется что 4 юарт с 3 перепутал.