Люди диссертации пишут по настройке ПИД-регуляторов, так что пока никто не знает, как их точно настраивать. Нужно спрашивать у специалистов по АСУ, в ТАУ есть разные способы настройки , но все они очень сложные.Все настраивают на глаз, лишь бы не было осцилляций.