 |
Специальные цены | новые товары |  |
 |
 |
Тема раздела Мини и гоночные коптеры до 300мм в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Люди диссертации пишут по настройке ПИД-регуляторов, так что пока никто не знает, как их точно настраивать. Нужно спрашивать у специалистов ...
Люди диссертации пишут по настройке ПИД-регуляторов, так что пока никто не знает, как их точно настраивать. Нужно спрашивать у специалистов по АСУ, в ТАУ есть разные способы настройки , но все они очень сложные.Все настраивают на глаз, лишь бы не было осцилляций.
Есть две книжки : "Всё про АСУ" и "Вся жизнь с АСУ"
Недавно вот ни с того ни с сего коптер при полете вперед начало трясти по pitch. До этого все было отлично. Тряска заметна только при FPV, крепление камеры проверил. Тряска не очень быстрая, заметная визуально. Какую составляющую и куда крутить? Не, можно конечно увеличить P, уменьшить P. Если не помогло, то поставить P как было. И т.д. повторить все итерации для I и D, только это слабопродуктивно и отнимет кучу времени.Сообщение от sink3d
Хоть на огрызания у него сигнал и есть, но армиться не хочет.
Поставил луп 500, всё равно скачет:
Только на 1000 заводится =(# status
System Uptime: 163 seconds, Voltage: 173 * 0.1V (4S battery - OK), System load: 5.09
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6500, ACC=MPU6500, BARO=BMP280, MAG=AK8963
Cycle Time: 24290, I2C Errors: 2, config size: 2072
# status
System Uptime: 167 seconds, Voltage: 173 * 0.1V (4S battery - OK), System load: 4.86
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6500, ACC=MPU6500, BARO=BMP280, MAG=AK8963
Cycle Time: 507, I2C Errors: 2, config size: 2072
#
В этом весь и прикол. Если тяска из-за ПИД-это одно. У меня трясло коптер из-за того, что один регулятор на определенных оборотах срывался в колебания. Помогла прошивка на BLHeli. А, вообще где-то читал, что при настройке ПИД-регулятора есть такой параметр как "запас устойчивости".
Офигеть вот это у Вас время прогона программы прыгает. F1 не успевает, придется летать на 1000мс или что-то отключать .От лупа время прогона программы не зависит, если процессор не успевает обрабатывать программу. А , если луп поставить меньше реального времени прогона программы , то все будет глючить.
Последний раз редактировалось sink3d; 02.06.2016 в 13:38.
Так загрузка проца "1" это 100 процентов, а у Вас 5 то есть 500%
Куда и как так лететь.
А чем плох луп 1000?
Я летаю. И очень быстро и точно.
Попробуй догони!
Вам летать или так, пое... помучатся?
Если "регулятор" не пищит при подаче питания , но мотор нормально вращается - это нормально или на перепрошивку его?
Так регули пришли аикон (я думаю многим, кто 19го заказал на рг), а реву я спалил. Тем более на спф3 эво по spi подключён датчик. Хочется это использовать, а не как на старом железе летать.
Я просто не думал, что загрузка может быть 500% и полагал, что 5 - это 5%)
Сколько с техникой общаюсь не разу не видел чтобы процы были загружен больше 100%, обычно 99,9% при полной загрузке,
100% любая система просто виснет.
у меня допустим было 7 и 8 когда подключал квад, при том луптайм обычный 1000.
Зачем так заморачиваться, просто настройте на золотую середину и летайте в удовольстве, ну а если настройка квада доставляет удовольствие, ну чтож...
могу сказать только то что новые BF плохо работают с F1, и лучше с F3, так что железо уже используется.
Я не имею опыта с CleanFlight, поэтому наверняка сказать не могу, но всётаки, увеличение луптайма подразумевает выжимание из контроллера всех его мощностей. Но мне кажется, эта прошивка расчитана на среднего пилота, который просто хочет летать, не думая сильно, что там в контроллере происходит. Поэтому в коде CleanFlight нет тех последних эксперементальных и посто инновационных фишек, которые наработал Борис, чтобы выжать из контроллера всё на что он может на сегодня.
Я бы ради эксперимента попробовал BetaFlight на вашем контроллере на "тех же" настройках.
Павел
почитайте про работу ЦП в линуксе
Гм, у меня на evo с 8k/4k загрузка процессора 18%. Это в bf 2.7.1.
это называется стек, и линукс тут не причем, это везде так. и загрузки в 100% не бывает это просто очередная очередь команд, за колбасой =)
иногда созданию такой очереди способствует шина по которой все передается.
и вы конечно же правы, время будет плавать, я чаще всего использую стандартные настройки, и меня все устраивает...
а придет время, выйдут новые процы, контроллеры, вот и поставим их с новыми настройками и будем юзать, все равно выше головы не прыгнешь.
Иногда лучше жевать
Все места рядом с домом где можно полетать изобилуют растительностью, травы по пояс, искать квадр по негромкому звуку моторов очень непросто, необходимо поставить пищалку...
Читал выше в этой ветке, что вроде как без сильных заморочек на перепрошитый CC3D Atom можно поставить поисковую пищалку, CC3D Atom у меня прошит полностью под клинфлайт (загрузчик тоже), прошивка установлена Betaflight 2.7.1, в разделе Modes выставил Beeper на левый тумблер. Подключение по PPM, приёмник стоит FrSky D4R-II, аппаратура Таранис - с такой комбинацией возможно поставить пищалку на ногу 6-того мотора (или в BF 2.7.1 beeper не перенаправлен по умолчанию на 6-ой мотор для CC3D) если можно, то какая пищалка лучше всего подойдёт, что посоветуете?
Betaflight 2.8.0 зарелизили https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases
релиз ноуты копировать сюда не буду, были недовольныеможно почитать по ссылке
из интересных изменений
- опять передели механизм рейтов/экспонент, и выложил калькулятор пересчета на новый лад, я еще не пробовал, но по отзывам - управление стало еще более плавное
- эирмод и суперэкспо вынесли в фичи, если фича вкл - работает всегда; если выкл - можно вкл/выкл как и раньше через режимы
Я бы еще отметил это (сори за кривой перевод) -
"Переработан параметр Super Expo. Теперь это SUPEREXPO_RATES. Вам понравится ощущение более плавного управления! Смотрите рэйт калькулятор. Вы также можете отключить эту опцию, чтобы вернуться к старому виду рэйтов. Новые рэйты имеют более плавный ход в центре стиков, т.о. я не рекомендую больше использовать Deadband. Также больше нет значения Super expo factor.
На мой взгляд тоже важно, что Борис пофиксил Multishot в режиме synced. А то народ жаловался на нестабильный Multishot (на RC версиях 2.8). https://github.com/borisbstyle/betaf...7c5161dd80c54b
Последний раз редактировалось nppc; 03.06.2016 в 11:01.
Ща попробовал - кажется, что экспонента на экспоненту наложились. Попробую убрать стоковую.
естественно! см. калькулятор
Я пользуюсь самой обычной пищалкой (10 штук за доллар). Звука хватает, чтобы в 90% случаях найти квадрик в траве (при не сильном ветре). Если звука не слышно, тогда иду по RSSI. Если RSSI нет, то в голове прокручиваю последние секунды полёта и затем иду в предполагаемое место падения. Можно вместо головы прокручивать запись с DVR (например с такого: http://www.banggood.com/Mini-DVR-Vid...p-1021117.html)
Павел
Последний раз редактировалось nppc; 03.06.2016 в 12:02. Причина: опечатки
а что значит вынесли в фичи? где то в интерфейс конфигуратора? и можно на пальцах объяснить как это всё настраивается, а то я как школьник "смотрим в книгу видим фигу". на ранних прошивках менял только рейты на вкладке пид тюнинг 0.8 0.8 0.6 и вроде как этого хватало, так и летал. на 2.8.0 с такими же изменениями по питчу крутит резво, а по роллу совсем вяло. ну и если можно пример ваших настроек что б было понятно где примерная середина комфортного управления
может совсем тупо звучит, помидорами не кидайте. выложите пиды на версию 280, у кого похожий сетап рама 220 мозг F3 моторы 2204 2300
вобщем интересен пример настройки. от чего отталкиваться.
вроде настраиваю. а коптер всё равно не висит, пританцовывает )) на 2.6.0 было както проще.
Ну в интерфейс ничего вынести нельзя физически, только в собственном конфигураторе.
Вчера, когда наложились экспоненты, я по быстру через осд добавил рейты до 1. Сейчас я убрал старую стандартную экспоненту, рулится вроде также. Но это только в середине) В конце он теперь крутится просто нереально - не успеваю даже посчитать обороты, даже на акро плюс такого не было) Чтобы сделать ролл, надо только на половину хода стик отклонять.
можно через CLI конфигуратора прописать команду, а можно в интерфейсе конфигуратора сдвинуть ползунок/прописать значение, я об этом.
вот вы с иронизировали, а по сути вопроса ничего
вы её где убрали, в настройках пульта или же после прошивки новой версией остались настройки от прошлой. прост вы не совсем понятно пишите, возможно и понятно, но только для вас.
а пид контролёр какой?
Где вы там иронию наши? Я лишь ответил, что не может быть этого в интерфейсе, только в CLI.
Вы как будто из контекста выпали. Я убрал стандартную экспоненту в конфигураторе. А та, которая встроена в бету - осталась работать.
Luxfloat - у меня везде он.
отлично. но я ещё спрашивал как "на пальцах", потому что "смотрю в книгу вижу фигу". ну вот смотрел я описание этого релиза и с гуглопереводом и без, и не вижу ни какой команды которая как то относилась к суперэкспо и айрмод, а чтение незнакомого языка через переводчик даёт больше вопросов чем ответов, а спросить кроме как тут на форуме не у кого.
я логично предполагал что автор прошивки уберёт конфликтующие между собой элементы настроек, ведь если есть экспонента недоступная с конфигуратора (об этом я не знал), но уже имеющая свои настройки внутри прошивки тогда почему значения экспоненты в конфигураторе не нулевые если они накладываются друг на друга. в общем чем дальше в лес тем больше дров.
выставил через конфигуратор ролл рейт 1 и коптер стал крутить флипы очень быстро. попробовал визуально, два раза из двух вспахал огород. странно что меду значением 0.8 и 1 такая огромная разница
Там не линейная зависимость.
ещё тупой вопрос. что есть конфигуратор? CLI ? если да то где взять команды?
Чтоб обновить betaflight на СС3D с прошитым загрузчиком, нужен опять FTDI адаптер и замыкать контакты или можно обновить через USB?
Через USB.
Жму flash firmware? пишет failed to open port, при этом в конфигуратор заходит.
Через ЮСБ бетафлайт на сс3д не обновляется - надо FTDI в Main Port, бутлоадер площадки на плате замыкать не надо
Прошился через FTDI на 2.8.0.
Последний раз редактировалось dmitriy_k; 04.06.2016 в 21:14.
Seperated fast_pwm_protocol from ONESHOT125 feature. The feature in GUI will only be green when ONESHOT125 is actually selected. Normal traditional PWM can be now selected with "set fast_pwm_protocol = OFF"
Скиньте, пожалуйста, ссылку на описание всех режимов(GPS Home,ACRO,BARO,MAG...) полета , содержащихся в прошивке BetaFlight.
сделай dump и поизучай какие есть настройки
большинство вопросов само отпадает
можно сравнить с дампом другого, знакомого тебе релиза, и будет понятно что добавилось/изменилось
Подскажите, как на сс3д настроить автонаклон камеры? Ползунок "сервотилт" включаю, управление сервой активируется на разьеме двигателя №3, при этом управление двигателем №3 исчезает вообще - канала нет на оставшихся двух разьемах. Как назначить отсутствующий канал двигателя на оставшиеся разьемы или переместить на них управление сервой?
Подскажите пожалуйста, почему при смене направления моторов командой set yaw_motor_direction, коптер перестает реагировать на стик yaw? Прошивки CleanFlight 1.12, 1.13, плата SP Racing F3 DELUXE.
А регули эту фичу поддерживают? Направление вращения моторов обычно меняется перекидыванием фаз или в прошивке регуля.
Ваши права
Ответить с цитированием