Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
можно в логи блэкбокса смотреть, там хорошо видно слишком большие значения P и D.
честно говоря И и Д сильно не изменяю, обычно немного подправляю Д пропорционально П, но слежу за тем что бы окончание маневра происходило максимально резко и без прокоса
Мне I сильно помог на 180, при полетах с тяжелой батарейкой прицепленной снизу сильно заносило коптер. Поднял I - коптер стал выполнять маневр ровно.
Вот с P и D всё понятно примерно. Аналогия с подвесом полная.
Поднимаю Р пока крупно не затрясёт.
Затрясло, поднимаю D, пока не перестанет.
Перестало, опять поднимаю Р. И так далее.
Главное не прозевать момент, когда пойдёт мелкая дрожь.
Моторы и регули перегреть можно.
Как задрожало мелко, то уменьшаю P и D до стабильных значений.
Но вот I пока не придумал как настроить. Надо в динамике пробовать.
А я летаю пока в закрытых помещениях и с динамикой беда.
Но вот I пока не придумал как настроить. Надо в динамике пробовать.
Так с И проще простого, на резиновом коврике даете примерно -5-10 процентов газа до того как он начнет взлетать, потом по роллу или пичю немного его ставите на угол ( на два мотора) и смотрите чтоб он держал заданный угол при отпускании стика ролла и пича соответственно (газ остается тот же) , соответственно это для акро режима. Я сколько версий Бориса менял кроме Д и рэйтов под себя не настраивал. Д добавляю пока он пружинить при роллах или флипах не перестанет, но главное не переборщить а то появятся оспиляции которых визуально не видно, но слышно, и моторы начинают грется.
Парни , а по рейсфлайт отдельная тема, или тут можно писать?
ИМХО лучше создать отдельную тему ибо Кален запилил не просто порт BF на F4, а пошёл сильно дальше, начиная от разделения цикла по гире, пидам и пр до мультишота в блхели, новых фильтров, свой конфигуратор с кучей GUI настроек и бог знает чего ещё. Этот человек - суперкомпьютер, как сказал один наш коллега. ~Месяц летаю на его кандидатах. Последний RC 30А - да там всё было прекрасно - летал на 8000Гц gyro/2000 Гц PWM - больше просто Kiss-18а не позволяют…😃 срочно нужны на F39X+мультишот, но два назад он написал:
rs2k
8:43 PM new build compiling now
8:44
Kd is now divided by 10 instead of 4 for more fine tuning on lux
8:44
Kp and Ki are divided by 4 on all FCs now
8:44
for lux
8:44
Gyro data is now being filtered by a moving average filter
8:45
F3s and F1s should work at 2KHz
8:45
dT and cycle time are no longer filtered.
8:47
Kd is divided by four on PIDC1
8:47
for finer tuning of Kd with F1 and F3 targets.
8:49
Important differences: The gyro_lpf_hz will need to change compared to 30a, all F1s and F3s will need new PIDs. PIDC1 will need new Kd terms.
8:49
All lux tunes will need new Kd.
И как сказал Роман…теперь всё опять с нуля))
В общем мы в этой ветке устанем разгребать если будем постить ещё и то, что делает Кален.
PS Очередной RC и облёт Романа: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34023171&po…
Ну очень быстро работает Кален:)
В общем мы в этой ветке устанем разгребать если будем постить ещё и то, что делает Кален.
Так создайте отдельную тему по рево и Еелму туда пригласите:), пусть координатором ветки будет.
Подскажите GTune можно включать в режиме ANGLE или только в ACRO режиме?
Еще раз большое спасибо всем, кто помог советами, мой Робокэт летает на cc3d с бетафлайом на борту 😃
Начал с 2.1.6, пока привыкаю к аппарату.
Мне, как зеленому новичку очень нравится, что квадрик летает без пид-настроек. Это просто победа! Все настройки ПИДов оставлены по умолчанию. Обработчик - LuxFloat.
Стабильное висение, предсказуемое и контролируемое поведение, ни вибраций ни осциляций.
Полетные режимы настроил на 3 позиционный тумблер: ANGLE, HORIZON, AIR MODE.
Пока пробую только ANGLE - тут все понятно, полная стабилизация, а вот остальные 2 режима пока не пробовал, и если бы кто то смог объяснить чем на практике они отличаются или в чем их основные особенности, был бы очень за это благодарен. Если есть под рукой ссылка, где это просто растолковывается, так же буду очень признателен.
Пока пробую только ANGLE - тут все понятно, полная стабилизация, а вот остальные 2 режима пока не пробовал, и если бы кто то смог объяснить чем на практике они отличаются или в чем их основные особенности, был бы очень за это благодарен. Если есть под рукой ссылка, где это просто растолковывается, так же буду очень признателен.
ACRO - это когда все режимы выключены, почти без стабилизации
HORIZON - это что то среднее между ANGLE и ACRO, настраивается эта середина на странице пидов.
AIR MODE - точно не знаю , пишут коптер летит как по рельсам,
Интересно самому больше узнать о режиме AIR MODE, на регулях с симонком этот режим будет полноценно работать?
ANGLE, HORIZON, AIR MODE.
HORIZON это тот же ANGLE, но в крайних положения стика может делать флипы
AIR MODE это ручной режим с максимальной стабилизацией при внешнем воздействии даже при нулевых значениях газа (не совсем точно описал, поиском по теме найдёте более понятное описание)
интересное наблюдение. в прошивке 2.4 r9 появилась такая фича. даже если включен “мотор стоп” то при включении airmode винты начинают крутится при “газе в ноль”. очень удобно. у меня airmode выведен на отдельный тумблер и при приземлении я отключая его не рискую пропами)))) так как при прыжках в airmode движки подгазовывают
Коллеги, а что случилось с failsafe в клинфлайте/бетафлайте конфигураторе? Появилась целая отдельная секция, куча настроек, каките-то stage 2 . Раньше без всяких манипуляций у меня FS из коробки работал, выключаю пульт - отрубаются моторы, даже приемник никогда не трогал, вчера весь вечер бился, не вырубаются моторы и все, не поделитесь скрином настройки конфигуратора?
Или я что то не понял ?
не поделитесь скрином настройки конфигуратора?
У меня в клине всё по дефолту. Я включил ФС на приёмнике (D4R-РРМ). Работает нормально, моторки останавливаются. Прошивка BF216.
Как вы думаете GTune работает только в ACRO режиме или и в ANGLE, а с ПИД контролером Luxfloat будет работать?
ACRO - это когда все режимы выключены, почти без стабилизации
HORIZON - это что то среднее между ANGLE и ACRO, настраивается эта середина на странице пидов.
AIR MODE - точно не знаю , пишут коптер летит как по рельсам,
пожалуйста не путайте, ВСЕ режимы коптера работают со стабилизацией т.е. с удержанием текущего угла
без этого коптер не мог бы держаться в воздухе и управляться в принципе
ручные/акро режимы (в CF/BF это когда ни один полетный режим не выбран) стабилизируют текущий угол коптера и ничего не знают про то, как коптер расположен по отношению к горизонту
режимы со стабилизацией горизонта (в CF/BF это ANGLE и HORIZON) кроме того что стабилизируют угол, как акро режимы еще и стремятся выровнять плоскость коптера параллельно плоскости земли
не все режимы в CF/BF являются полетными режимами
например акро режим работает когда не включен ни один из режимом стабилизации
ANGLE и HORIZON включаются когда включен соответственно режим ANGLE или HORIZON
а вот ARM режим заармненности коптера, если его не настраивать - коптер армится стиками, если его повесить на тумблер - то при его включении коптер заармиться
и если у вас при этом например выбран режим HORIZON (и включился ARM) то это значит что коптер заармлен и режим HORIZON
AIR MODE это тоже не режим полета, это дополнительное “усиление” стабилизации применяемое к другим режимам полета, но с режимами удержания горизонта его использовать не имеет смысла, поэтому его есть смысл применяеть только к режиму акро, т.е. к состоянию когда режим не выбран
возможно объяснил путано, поэтому пример:
ничего - коптер армится стиками и включен акро режим
ANGLE или HORIZON - коптер армится стиками и включен один из режимов удержания горизонта
ARM - коптер армится включение этого режима, т.е. скорее всего тумблером, включен акро режим
(ARM и ANGLE) или (ARM и HORIZON) - коптер армится тумблерорм и включен один из режимов удержания горизонта
AIR MODE - коптер армится стиками, включен режим акро и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
ARM и AIR MODE - коптер армится тумблерорм, включен режим акро и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
бессмысленны но возможный вариант для примера: ARM и HORIZON и AIR MODE - коптер армится тумблерорм, включен режим HORIZON и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
Что-то совсем запутали. Попробую подитожить, как я это понимаю.
ARM - это не полетный режим, это просто возможность армить коптер тумблером, а не стиком (правый вправо вниз);
ACRO - это когда все режимы выключены, коптер удерживает текущее положение в пространстве. Работает только гироскоп, данные акселерометра не учитываются. (Похоже на вертолетный режим)
ANGLE - режим удержания горизонта;
HORIZON - режим удержания горизонта, но с возможностью делать флипы и ролы (когда стики в крайних положениях);
AIR MODE - это подрежим, предназначенный для того, чтобы коптер стабилизировался даже при нулевом значении газа. Используется совместно с ACRO. (Работает ли с ANGLE и HORIZON не знаю). В последних прошивках этот режим сам отключает MOTOR STOP. При посадке с включенной AIR MODE возможны прыжки. Т.е. не взлете и посадке надо отключать.
В последнем BF есть еще ряд режимов, которые я пока не понимаю:
ACRO PLUS - понятно что ACRO, но не понятно что PLUS?
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)?
MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Хм, поправьте, если ошибаюсь. Режим, в котором летали все не новички назывался Rate. ACRO это режим, похожий на режим из OpenPilot - в крайних положениях стика коптер не смотрит на то, какое вращение градусов в секунду должно быть, а шпарит “на все деньги”. Причем “на все деньги” в OpenPilot регулируется отдельным коэффициентом.
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)? MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Эти режимы имеют смысл только в стабилизации, а в ней гонщики/фристайлеры не летают.
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Это нормально.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34028474&po…
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Попробуй при подключении батарейки не дёргать коптер, у меня от этого начинает yaw уплывать даже на неподвижном коптере.
Лог блэкбокса есть?
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
проверь моторы на вибрации - возможно из-за них пк с ума сходит
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
Иногда помогает увеличение мертвой зоны по этой оси: set yaw_deadband = 5 или больше до 10.
Вот объяснение, почему: