Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Сколько теперь можно ставить минимально Looptime на SPRF3 и нужно ли что-то выставлять в регулях если луптайм меньше 1000?
375 вроде можно выставить на всех F3 и в регулях ничего не надо менять. Для 250 вроде надо выставить максимальный газ меньше 1900 (в регулях и в бетафлайте). 125 работает только с контроллерами, у которых гироскоп подключен через SPI, а это LUX и Cyclone.
Кстати, народ ругался на то, что в циклоне другой гироскоп, хуже качеством или что-то в этом роде. Борис написал, что с такой частотой обновления это вообще роли не играет и он отлично летает. Ещё написал, что kiss 24a клёвые.
Для 250 вроде надо выставить максимальный газ меньше 1900 (в регулях и в бетафлайте)
Выставил мах газ 1850, поставил цикл 250 и загрузка мк стала 2,76. Подозреваю нормально работать не будет (
Я вот только что прошил ночной сборкой свой dodo и поставил 375, летает вроде неплохо, но в логе видно дрожание D по питчу и роллу. Просто уменьшить D раза в два или какой-то фильтр можно активировать?
У меня процессор загружен на 15-20%.
# status
System Uptime: 2108 seconds, Voltage: 52 * 0.1V (2S battery - CRITICAL), CPU:16%
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n
Cycle Time: 375, I2C Errors: 0, config size: 1372
# tasks
Task list:
0 - (SYSTEM) max: 8us, avg: 0us, rate: 9hz, total: 129ms
1 - (GYRO/PID) max: 264us, avg: 231us, rate: 2673hz, total: 1322sec
2 - (ACCEL) max: 116us, avg: 87us, rate: 49hz, total: 11sec
3 - (SERIAL) max: 624us, avg: 2us, rate: 98hz, total: 1sec
4 - (BEEPER) max: 13us, avg: 0us, rate: 98hz, total: 1sec
5 - (BATTERY) max: 11us, avg: 1us, rate: 49hz, total: 596ms
6 - (RX) max: 98us, avg: 68us, rate: 49hz, total: 9sec
10 - (TELEMETRY) max: 36us, avg: 3us, rate: 444hz, total: 9sec
Выложили Betaflight 2.5.0-RC1
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
Сергей, пишите хотя бы вкратце по русски что изменилось или добавилось.
Я перевожу конечно гуглем, но он такую охинею пишет.
а что за oneshot42 ?
а что за oneshot42 ?
Протокол, поддерживаемый в настоящее время только регуляторами KISS 24A RE. Цикл в 3 раза короче, чем у Oneshot125 - 42µs.
Сергей, пишите хотя бы вкратце по русски что изменилось или добавилось.
(Тады ежели опять наклонение попутаю смело правьте 😃 )
-для более быстрого луптайма переделал планировщик обработки заданий добавив больше вариантов , то бишь сделав процесс более гибкий
- уменьшил в перевернутом полете ( в инверте ) дрожание мотора ( видимо жаловались )
- убрал команду зависимости rcCommand throttle от min_check
- при отсутствии airmode уменьшена влияние газа при его низких значениях
- почистил рейт профиль ( видимо убрал следы старых строк кода )
- и наоборот вернул первоначальные значения Моде
- VFAS cell voltage теперь крнфигурируемый (set “frsky_vfas_cell_voltage= ON/OFF”)
- теперь улучшена процедура усреднения значений D ( это когда например как в гиро берется 8 показаний, усредняется и выдается дальше, он что то такое с D сделал, я еще их форум не читал )
-реализован Oneshot42, если включена функция oneshot нужно набрать команду “set use_oneshot42 = ON” это для KISS
-реализован режим Multishot Когда oneshot125 включен “set use_multishot = ON” ( после чего у меня двигатели перестали армится 😃)
-реализована поддержка режима Fast PWM для семейства “fast PWM oneshot125, oneshot42, multishot” - Iterm reset из AIRMODE теперь перенесено в ACROPLUS
-убрана ошибка в Dump где то в заголовке
-улучшены автонастройки при наборе луптайма в настройках, я так понял это когда руками прописываем луптайм прога сама меняет остальные настройки, вот это улучшено - на всех устройствах добавлена возможность выставить маленький луптайм, платки которые работают по интерфейсу SPI могут поднимать в настройках это значение до 8 кгц с обновлением времени цикла для моторов до частоты 4 кгц
- улучшен MW23 Pid контроллер ( пофиксен пересчет времени цикла )
-в cli добавлена команда SBUS inversion ( "set sbus_inversion = ON"только для F3 ) - количество aux каналов увеличено до 6
- переработана команда “tasks” , теперь выдает больше данных
Примечание
Для выставления луптайма использовать конфигуратор. F1/F3 мозги легко работают на значениях 250 (4KHZ), скорости обновления данных для моторов будут с частотой 2khz
F3 платы такие как LUX_RACE, Cyclone иCOLIBRI_RACE могут работать с 8khz (125us looptime)
PS Кстати Борис разговаривал с производителями ESC , перспектива по новому железу есть но туманная, он вообще хотел бы чтобы ESC как таковой исчез, а полетный контроллер напрямую работал с фетами которые управляют моторами.
Протокол, поддерживаемый в настоящее время только регуляторами KISS 24A RE. Цикл в 3 раза короче, чем у Oneshot125 - 42µs.
Cейчас уже много подобных регулей от разных умельцев: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2606140 Здесь можно заказать за полцены как тестер или за так если ещё остались но с отчётом:) Стоимость регуля 5-7$ в зависимости от модели, программатор 2$, ну и доставка ~10 или 24 (от способа) Писать в личку - отвечают быстро. Заказал себе на попробовать пяток 4S/30А
Ну а этого товарища вы знаете - с ним поаккуратней:) www.readytoflyquads.com
да и дорого у него…если с первыми сравнивать.
Но KISS по прежнему мой фаворит…дороговато только и сносят быстро, но щас мне доедут народные XM20А - потестим мультишот.
rcopen.com/forum/f136/topic430799/1029
Коллеги, проблему помогли раскурить…неправильно откалибровал KISS и соотв установил минтротл 😃 Стало многократно лучше, но всё равно если газ в нуле - I падает и квадрик начинает заваливает, приходится добавлять немного газа. У всех так? Или ещё где покопать? Где почитать про это?
Стало многократно лучше, но всё равно если газ в нуле - I падает и квадрик начинает заваливает
У меня было похожее. Там по дефолту мин. газ стоит 1150. Я ставил минимальный газ 1070. Как раз при этих числах все моторы стартовали одинаково. Но при инверте и газе в “0” ( когда газ опускался ниже 1150) тоже “И” падало. Откалибровал регули чтоб мин. газ был 1150. Теперь моторы стартуют с 1170 и при газе в “0”, “И” больше не падает (судя по логам) и коптер отлично держит угол. Это всё на прошивке 216 (пид1) и включенным аэро модом.
Теперь моторы стартуют с 1170 и при газе в “0”, “И” больше не падает (судя по логам) и коптер отлично держит угол. Это всё на прошивке 216 (пид1) и включенным аэро модом.
Во во, я тож так сделал и теперь у меня моторы стартуют 1190 и при стике в ноль всё равно валит,хоть и на порядок лучше чем было при неправильной калибровке. Может и правда I подзадрать? Одинаково кстати это и на BF216 и на последнем CF. И на реврайте получше, на луксе более выражено как водится. Никакие другие параметры нельзя подкрутить?
Переводил спешил, сейчас посмотрел есть неточности перевода.
Without airmode less low throttle authority - при отсутствии airmode уменьшена влияние газа при его низких значениях. Это не точно.
Что он имел ввиду связывая малый газ с режимом airmod ? Препод из меня хреновый, но как я понимаю этот режим airmod попроще ( с некоторыми условностями).
Это как пример, забиваем гвоздь, размахиваемся полным замахом и одним ударом забиваем гвоздь, а если высота потолка ограничена ?
Нет места для замаха, уже труднее, одним ударом не получится. А если до потолка 10 см ? Так же на квадрике было до airmod.
Крутим квадрик влево на оборотах двигателя 90 процентов, левые двигатели уменьшают обороты, а правые увеличивают. Проблема в том что левые двигатели не могли уменьшить обороты ниже 90 процентов, помните сколько спрашивали раньше как увеличить рейты, вялый квадрик ? Борис исправил это введя режим airmod, суть его в том что уже нет “низкого потолка” и левые двигатели могут
уменьшить обороты до минимальных в независимости от положения стика газа. Airmode имеет настройки от 0 до 100, тут чуть перевернуто, ноль это максимум, а 100 это минимум. Если выставить ноль, то airmode жестко по полной работает во всем диапазоне газа от нуля до 100 процентов, если выставить в cli значение 100, то он работает по полной только при минимальных значениях газа, а выше проявляет себя слабее. Режим Plus это процентаж ( от процентов ) влияния отклонения стиков на поведение квадрика. Это настраиваемый (в cli ) параметр, при максимальном значении угловая скорость достигает 1000 град в секунду, то есть 3 полных оборота, Борис это опробовал . Помните гироскоп ловил ошибку и квадрик из этого режима уже не выводился (которую исправили), теперь маневр возможен без последствий. Иными словами Plus это как сколько топлива вы будите кидать в цилиндры, можно настроить мало, можно много, можно включить турбонаддув и добавить закись азота 😃 Это его главное отличие от airmode. Так что хотел автор сказать этой фразой “Without airmode less low throttle authority” я до конца не понял , что типа без airmode на малых значениях газа вялый. Может кто прояснит, может в форуме позже вычитаю.
А пока новая версия Betaflight 2.5.0-RC2
•Better Acceleromer readings on low looptimes for F3 targets
NOTE: Use configurator for configuring looptimes. F1/F3 targets can easily use looptime 250 (4KHZ), motor update speed will be 2khz. F3 Targets like LUX_RACE, Cyclone and COLIBRI_RACE can use 8khz (125us looptime)
When upgrading from 2.4.1 and pasting dump FAILSAFE mode can be enabled on arm. re-check and reconfigure your Modes tab
Release Candidates Overview:
RC2 - Improved performance on all targets. Automatic fast_pwm calculation on faster looptimes. Removed emf_avoidance on F1 targets. Improved Acc readings on faster looptimes. Fix for Dodo jitter on 4k (baro should be disabled there and is now automatically)
PS И еще, PID в прошивке это средняя температура по больнице, но они в его прошивке наиболее подходят на квадрики весом 600 грамм, если вес ниже, нужно значения уменьшают ( например с 7 до 5 в таком диапазоне ).
Выложили Betaflight 2.5.0-RC3
•Forced PWM support for all fast PWM famillies oneshot125, oneshot42, multishot (set forced_pwm_rate = )
Automatic fixed_pwm calculation on faster looptimes.
RC3 - Fixed issue with fast_pwm rates above 4k and also renamed the feature to set forced_motor_pwm = . forced_motor_pwm applies to all ESC protocols…oneshot125, oneshot42 and multishot. Auto configuration via looptime will choose a highest safest fixed value. - Also chirping bug on idle with fixed pwm rate is resolved
Контрольные суммы поменялись только на прошивках Алиен, Калибри, Спарки и Люкс
Попробовав много прошивок и почитав форум я так понял, что GTUNE или autotune есть в определённых релизах. Я ПРАВ?
Если я на одной прошивки настроить значения ПИД они будут пониматься правильно другой прошивкой?
Подскажите какой релиз является самым надёжным?
Дайте ссылку на родной бутлодер под опен пилот в НЕХ формате.
Помогите разобраться.Я еще новичек в этом деле.Ни где не могу найти,как побороть этот недуг.
Имею zmr250 на CC3D и аппой Radiolink AT9.Связано через PWM.
Летал на OpenPilot,было всё гуд.Решил перепрошить и попробовать BF.И тут трабла.Прошивал через ОР бинфайлом.Все подцепилось сразу но… дохожу до настройки аппы и вижу,что рол,пич,руд и газ не соответствуют своим стикам на аппе.В BF это переназначение каналов реально сделать.На аппе эти 4 канала не перепрагромируются.Пробовал на приемнике перекидывать сигнальные разьемы,вабще белиберда становится.
Подскажите пожалуйста куда рыть,как с этим справиться.
что рол,пич,руд и газ не соответствуют своим стикам на аппе
Там же в настройках аппы есть переключалка taer-aetr-и-другие-варианты. Если совсем никакой не подходит то есть консольная команда map, которой каналы как угодно переназначить можно.
Спасибо.Вечером попробую.Напишу что получилось.
Полетный контроллер: SP Racing F3 Flight Controller (Deluxe). Как я понимаю, клон, а не оригинал, во всяком случае в UART3 нет обещанных 3.3V, как в мануале к оригиналу, да и цена раза в 3 ниже.
Прошивка: Cleanflight v1.12.0 (cleanflight_SPRACINGF3)
Стал настраивать motor mix и через CLI ввел в следующем формате:
mixer CUSTOMTRI
mmix reset
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
save
В результате перестала работать хвостовая серва (ни на стик не реагировала, ни на “гироскоп”)
Далее ввел mmix изменив тип микшера на TRI
mixer TRI
mmix reset
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
save
В результате все заработало, зверь полетел без проблем.
Соответственно вопросы:
- На сколько корректно указывать тип микшера TRI, но при этом вводить кастомные миксы?
- Почему при типе микса CUSTOMTRI отключилась серва? ее нужно было задавать вручную?
Как я понимаю, для того, что бы в CUSTOMTRI заработала серва, нужно было выполнить следующую команду:
smix reset
smix 0 5 2 100 0 0 100 0
Верно?
Ну и последний вопрос - Aututune для трикоптеров работает? Или нужно как-то иначе PID подбирать?
Выложили Betaflight 2.5.0-RC4
Forced PWM support for all fast PWM famillies oneshot125, oneshot42, multishot with motor_pwm_rate command. Auto configured
RC4 - Reworked motor task into a separate task within the scheduler - It will automatically choose the most optimal motor update rate.
- Overclocked F1 targets except of CC3D - Fixed timing scaling on overclocked targets
- Auto Config updated
- Fixed broken servos -
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
PS Читаю с утра новости, увидел запостил, сорри но нет времени переводить…
И как-только я сказал “Я плачу!”, Ярмольника как-будто подменили. Зеркальный карп, хрустальная форель, трюфеля, фиагро, Хеннеси ХО. Я ему: “Подожди! Остановись! Стоп! Хватит!”, про себя думаю. А в слух говорю: "Молодец! Заказывай! Ешь! Гурман! Красавчик! Дорогой гость!
(с) Михаил Галустян Смотреть с 1:55
Это настраиваемый (в cli ) параметр, при максимальном значении угловая скорость достигает 1000 град в секунду, то есть 3 полных оборота,
И все-таки не понятно различие между rate и коэффициентом акроплюс. Допустим с rate 1 мой коптер делает 1 оборот за секунду. Я делаю acroplus=3 (образно) и мой коптер стремиться сделать 3 оборота за секунду. Но ведь я могу и rate до 3 поднять.
Или тут acroplus следует рассматривать как очень крутую экспоненту, или acroplus вообще действует только при стике в упоре? Т.е. до 98% хода стика у меня пропорциональное управление rate, причем не обязательно большое. Этим сохраняется возможность точного управления при стиках в центре. Когда стик становится выше 98% хода, то включается acroplus и квадрик рвет “на все деньги”, стараясь достигнуть вращения, которая задается параметром акроплюса?
Попробовав много прошивок и почитав форум я так понял, что GTUNE или autotune есть в определённых релизах. Я ПРАВ? Если я на одной прошивки настроить значения ПИД они будут пониматься правильно другой прошивкой?
GTUNE нет на CC3D, по крайней мере раньше точно не было. Ни на bin, ни на hex релизах. Я себе собирал прошивку с этим GTUNE в виде hex файла. Но народ склоняется к мысли, что этот режим довольно бесполезен, так как настраивает только P составляющую. В оригинале он настраивал и I, и D.
Пиды будут правильно пониматься, если не был сильно перепилен алгоритм рассчета. Так же они не будут подходить для разных PID калькуляторов, хотя Борис все-таки хочет привести их одинаковому порядку. Речь про rewrite и luxfloat.
Я позавчера полетал первый раз на bf 2.4.0, до этого только визуально поднимал в воздух. Мне понравилось, летит приятно. Даже поакровыделывался =) В итоге всего 1.5 аккумулятора отлетал. На спусках коптер качает, но там на самом деле факторов может быть куча. От вибраций до слабых двигателей с 5045BN пропов. Вибрации такие, что после возврата из акров в стабилизацию коптер жутко тянет.