Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Мужики, помогите кто чем может )
СООБЩЕНИЕ с проблемой. Куда копать, что смотреть?
Как раз таки газ бросаю и резко поднимаю его.
Думаю вот пиды при делах или нет?!
Вы в режиме горизонт летаете?
Если да, то причина в нём - переходите в акро/рейт режим.
Вы в режиме горизонт летаете?
Если да, то причина в нём - переходите в акро/рейт режим.
Да. Летаю в нем, тоже грешу на него. Пока только учусь летать и по-этому не с могу летать в ручном режиме. Или Акро/Рейт это, как стабилизация?
И режим Акро/рейт или Акро/Аирмод?
betaflight
Да. Летаю в нем, тоже грешу на него. Пока только учусь летать и по-этому не с могу летать в ручном режиме. Или Акро/Рейт это, как стабилизация?
И режим Акро/рейт или Акро/Аирмод?
betaflight
Просто забудьте что есть другие режимы, 10 АКБ и все
Да. Летаю в нем, тоже грешу на него. Пока только учусь летать и по-этому не с могу летать в ручном режиме. Или Акро/Рейт это, как стабилизация?
И режим Акро/рейт или Акро/Аирмод?
betaflight
Акро(или рейт, то же самое) - это ручной режим полета без выравнивания по горизонту, все более-менее опытные пилоты летают в нем.
Он является стандартным режимом в бета/клинфлайте - если у вас не выбран ни какой другой режим во вкладке modes, то вы в акро режиме.
Airmode - это добавка к акро режиму, в низком положении газа делает квадрик более управляемым, что значительно упрощает выполнение трюков типа переворотов, но при посадке квадрик начинает вести себя немного дергано, поэтому лучше выключать моторы (делать disarm) тумблером до касания с землей.
Режим стабилизации angle/horizon не является приоритетным для разработчиков Betaflight и поэтому в нем часто бывают проблемы (он банально неинтересен скилловым ребятам, пишущим код и тестящим прошивки).
и еще есть хрусты видимо срывы синхронизации на малом газу такие хрусты, что коптер поддергивает по yaw
Поймал схожую проблему на той же раме, но в более лёгкой форме - после арминга с включенным AirMode, когда двигатели крутят на малом газу, получал этакие “резонансные вибрации” с частотой (на слух) в районе 50 Гц, которые исчезали при прибавлении газа. Пытался побороть разными способами:
- увеличением минимального газа с 1030 (при управлении моторами из соответствующей вкладки на 1030 идёт устойчивае вращение, никаких срывов синхны и вибраций нет) до 1065 - помогало, но неудобно стартовать, так как по чуть наклонной поверхности коптер уже “тянет”
- Добавлял и уменьшал P по роллу, питчу, яву - без видимого эффекта
- Изменял частоту опроса гиракселей с дефолтных 1 кГц до 2 кГц (контроллер F1, потому выше не рискнул) - вибрации немного выросли, вернул на 1 кГц
- Уменьшил D по роллу и питчу В ТРИ РАЗА от дефолтных до 0,6 - ПОМОГЛО, вибрация почти прошла, ещё снижать побоялся до “уличного облёта” на выходных.
Конфиг:
- рама RD210 с банга
- моторы EMAX RS2205 2600kV
- регули LittleBee 20А (не Pro), OneShot 128, Damping Light
- контроллер Naze32 rev.5 на F1, прошивка BF 2.9.0, min_throttle = 1030, max_throttle = 2000, min_command = 1000
- пропы DAL T5040 c банга (кажется, v1)
Масса без аккума 383 г
Надеюсь, инфа поможет с направлением “рытья проблемы”
Вопрос по бетафлай, в отличии от клинфлай looptime в BF устанавливается из списка предустановленных частот, есть ли возможность точнее настраивать looptime ? В cli looptime нет параметра
Поймал схожую проблему на той же раме, но в более лёгкой форме - после арминга с включенным AirMode, когда двигатели крутят на малом газу, получал этакие “резонансные вибрации” с частотой (на слух) в районе 50 Гц, которые исчезали при прибавлении газа. Пытался побороть разными способами:
- увеличением минимального газа с 1030 (при управлении моторами из соответствующей вкладки на 1030 идёт устойчивае вращение, никаких срывов синхны и вибраций нет) до 1065 - помогало, но неудобно стартовать, так как по чуть наклонной поверхности коптер уже “тянет”
Мне посоветовали утановить демпфера на плату мозгов. Вроде бы все пропало но я еще добавил камеру и передатчик с антенной по-этому может повлиял вес.
есть ли возможность точнее настраивать looptime ? В cli looptime нет параметра
Так он же в статусбаре показывает луптайм, получившийся в результате изменения частот и включения/отключения датчиков. Плюс команда status в CLI
Так он же в статусбаре показывает луптайм, получившийся в результате изменения частот и включения/отключения датчиков. Плюс команда status в CLI
Ну как бы настройка и измерение вещи разные, в том то и дело что показывает у меня 250-253 мкс, а стоит 4кгц, т.е. Плавающий LP, хочу поставить 300
Мне посоветовали утановить демпфера на плату мозгов. Вроде бы все пропало но я еще добавил камеру и передатчик с антенной по-этому может повлиял вес.
Сейчас попробовал поставить 2-лопастные “народные” пропеллеры KingKong 5040 - и вибрация на малом газу пропала от слова “как не бывало”, причём на дефолтных пидах BF 2.9! Дело за уличным облётом.
Ну как бы настройка и измерение вещи разные, в том то и дело что показывает у меня 250-253 мкс, а стоит 4кгц, т.е. Плавающий LP, хочу поставить 300
Дык, насколько я вычитал в коптервикии, сам концепт BF как форка от CF, был в минимизации луптайма “любыми средствами”. Потому он и не задаётся, а лишь измеряется.
Да кстати где найти CLI в BF, чтобы ввести команду для того, чтобы арминг проходил в любом положении коптера?
Пищалки нет, а в траве все время искать не камильфо. Лежит в метре, а не вижу где он.
чтобы арминг проходил в любом положении коптера?
set small_angle = 180
Потому он и не задаётся, а лишь измеряется.
Ерунда написана, луптайм задается. В новом конфигураторе посредством делителей.
Плавающий LP, хочу поставить 300
4кгц это и есть 250. Так и должно показывать, если загрузка процессора небольшая, то все ок.
Ерунда написана, луптайм задается. В новом конфигураторе посредством делителей.
Вы бы выше почитали, начало данного диалога 😉
Подскажите народ. Почему при looptime=250 у меня отрубается акселерометр? Или так и должно быть? Установил пока 300.
Контроллер SPRF3, прошивка BF 2.7.1, включено PPM, TELEMETRY, RSSI, BLACKBOX, MULTISHOT, PID FLOAT.
Еще я нашел что теперь через BetaFlight Configurator можно настраивать OSD. Какое OSD? Что для этого нужно сделать? Где прочитать про эту вкладку поподробней.
❗Вопрос:
С чем связан постоянный увод мелколета по YAW - т.е. он ведет себ как будто есть постоянное отклонение стика на аппе.
Betaflight 2.9.0, default PID, ZMR 250, EMAX 2204 2300KV, KingKong 5040, 4S
есть вибрации на моторах, но контроллер на двухуровневой виброразвязке
не пойму куда копать
❗Вопрос:
С чем связан постоянный увод мелколета по YAW - т.е. он ведет себ как будто есть постоянное отклонение стика на аппе.
Betaflight 2.9.0, default PID, ZMR 250, EMAX 2204 2300KV, KingKong 5040, 4Sесть вибрации на моторах, но контроллер на двухуровневой виброразвязке
не пойму куда копать
снять виброразвязку, оттремировать аппу по yaw, настроить мертвую зону аппы.
снять виброразвязку, оттремировать аппу по yaw, настроить мертвую зону аппы.
- Чем мешает виброразвязка?
- апа отттриммирована на 1500 ± 2
- мертвую зону настроил: (описание команд)
set yaw_deadband = 5
set deadband = 4
Ничего не изменилось.
На основании манула выставил шумовой фильтр:
github.com/…/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendation…
Very noisy setup
gyro_lowpass = 50
dterm_lowpass = 100
gyro_lpf = 188HZ
а также
set acc_lpf_hz = 5
стал медленно отрабатывать наклон, вернул
set acc_lpf_hz = 10
А датчики что показывают? Трим/калибровка акселя (хотя по yaw он по идее не при делах), либо проверка калибровки гиро, магнитометр отключен? А про виброразвязку, вы ее рассчитывали? Уверены что убрали резонансы, а не добавили?
А датчики что показывают? Трим/калибровка акселя (хотя по yaw он по идее не при делах), либо проверка калибровки гиро, магнитометр отключен? А про виброразвязку, вы ее рассчитывали? Уверены что убрали резонансы, а не добавили?
Калибровка акселерометра естественно проводилась. горизонт держит в пределах погрешности.
Магнитометр есть, включен, но в настройках режимов не активирован - попробую совсем вырубить
Виброразвязку, естественно, не рассчитывал 😃
Могу лишь косвенно судить, что при жестком креплении вибрация гораздо больше (по показаниям акселерометра) при тесте моторов, чем при том, что есть на настоящий момент с виброразвязкой.