Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 39 из 39

Система учета времени(Транспондер) для DroneRacing

Тема раздела Мини и гоночные коптеры до 300мм в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Предлагаю здесь обсуждать системы учета времени. Начну с засвета своей разработки . В первую очередь для своих нужд разработал систему ...

  1. #1

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288

    Система учета времени(Транспондер) для DroneRacing

    Предлагаю здесь обсуждать системы учета времени.

    Начну с засвета своей разработки .
    В первую очередь для своих нужд разработал систему учета времени под кодовым названием VS time machine. За основу было взято EasyRaceLapTimer(точнее принципы работы, и не более) и подсматривал в сторону системы i-Lap.

    Первое масштабное испытание системы провели на гонке дронов в экспоцентре и результат оправдал все ожидания.

    Система умеет:
    • Засекать скорость круга(до 8 одновременно летящих дронов) с точностью 5ms
    • Выводить показания в реальном времени(по принципам OSD) персонально для каждого пилота их текущий круг, время круга, лучшее время, текущее место в гонке
    • Замерять скорость по разности времени между двух ворот при знании расстояния между ними(до 254 ворот в одной системе)
    • Визуально показывать положения коптера на схематически нарисованной трассе
    • Контролировать прохождение ворот(до 254 ворот в одной системе)
    • В реальном времени показывать результаты на мониторы, веб сайт или онлайн трансляци.
    • Производить звуковой стартовый отсчет и финиширование
    На данном этапе это конечно на уровне поделки, но вроде работает . И более того я теперь не представляю для себя тренировки или соревнований без этой системы. В случае тренировки можно по настоящему погоняться с соперником, система нас беспристрастно рассудит. А в случае соревнований благодаря этой системе освобождается большое количество судей и уменьшается путаница(типа чей это коптер финишировал, они все одинаково черные )

    Система работат по принципу IR диодов, на коптер устанавливается датчик с диодом, на ворота герлянда из приемников. При пролете через ворота система фиксирует прохождение и отправляет данные на сервер.

    Фотки системы




    А это пример результатов финального залета на гонках дронах в экспоцентре.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    22.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    113
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    ...Система работат по принципу IR диодов, на коптер устанавливается датчик с диодом, на ворота герлянда из приемников. При пролете через ворота система фиксирует прохождение и отправляет данные на сервер...
    Я запутался. Всегда считал, что датчик даёт сигнал системе при появлении внешнего "раздражителя". Если на воротах гирлянда из приемников (датчиков), то коптер должен быть "раздражителем" с IR свето-диодом, а не датчиком. Или же наоборот: на коптере IR фото-диод (датчик), а на воротах гирлянда с новогодней ёлки?

  4. #3

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    На дроне транспондер( пере-датчик ), на воротах приемники

  5. #4

    Регистрация
    22.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    113
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    На дроне транспондер( пере-датчик ), на воротах приемники
    Всё равно не понятно. Можно на пальцах показать откуда и куда сигнал идёт и какой (IR, радио, ...)

    И ещё
    Система умеет:
    ...
    Визуально показывать положения коптера на схематически нарисованной трассе
    ...
    Используется GPS (точные координаты)? Или примерно рассчитывает, исходя из предполагаемой скорости от последних пройденных ворот? Или просто показывает сектор в котором летишь?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    06.12.2014
    Адрес
    Кострома
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,008
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от santo3 Посмотреть сообщение
    Используется GPS (точные координаты)? Или примерно рассчитывает, исходя из предполагаемой скорости от последних пройденных ворот? Или просто показывает сектор в котором летишь?
    Дык всё же просто:
    * заранее готовите трассу, определяете местополежение и расстояние между воротами, рисуете карту с воротами (возможно есть какая-то программа - не видел ещё =)) )
    * расставляете ворота согласно карте (ворота уникальны в данном случае - на каждых воротах свой IR приёмник)
    * летаете по трассе))

    На коптере есть IR передатчик, который постоянно моргает, посылая свой уникальный код.
    Когда коптер пролетает мимо ворот - ворота читают этот код и отправляют данные в систему
    соотв. скорость меряется только по засечкам времени (учитывая, что расстояния между воротами определено заранее и внесено в "карту")
    точность отображения местоположения коптера на карте определяется только числом ворот))) - по сути вы будете видеть только какие ворота коптер пролетел.

    На самом деле идея не новая, но я очень рад, что наши тоже решили сделать подобную приблуду) Огромное спасибо VS Team)

  8. #6
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Саша maloii, на гонке видел, что перед полетами надо провести разово коптер через размки. Для чего это? Зачем регистрация его в системе, если он начнет пролетать со старта через ворота и сразу зарегистрируется?
    Цитата Сообщение от santo3 Посмотреть сообщение
    Используется GPS (точные координаты)? Или примерно рассчитывает, исходя из предполагаемой скорости от последних пройденных ворот? Или просто показывает сектор в котором летишь?
    Сектор показывется. Как в метро система, датчик прошел, кубик подвинул

  9. #7

    Регистрация
    12.02.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    57
    Цитата Сообщение от afx Посмотреть сообщение
    Саша maloii, на гонке видел, что перед полетами надо провести разово коптер через размки. Для чего это? Зачем регистрация его в системе, если он начнет пролетать со старта через ворота и сразу зарегистрируется?
    На транспондере не активна кнопка старт пока все участники гонки не пройдут инициализацию (необходимо коптер пронести через транспонде), это сделано для проверки транспондера установленного на коптере, иначе после старта может выяснится что один из коптеров не фиксируется.

  10.  
  11. #8
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Спасибо. А днем ик канал как на солнце реагирует?

  12. #9

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    На все вопросы уже без меня ответили .
    Цитата Сообщение от afx Посмотреть сообщение
    Спасибо. А днем ик канал как на солнце реагирует?
    Современным приемникам наплевать на солнце. они больше бояться комнатного освещения из за моргания ламп на схожей несущей частоте.

  13. #10
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    А я еще зимой собирался построить на базе ультразвукового датчика и радиомодуля. Теперь даже и не знаю, стоит ли двигаться в этом направлении. С радио можно выиграть относительно расположения транспондера и приемника на воротах, не надо будет гирлянду делать и располагать можно в любом месте ворот. Какие есть еще недостатки у ик системы?

  14. #11

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    На радио не советовал бы. Если я конечно правильно понял что ты хочешь с коптера данные передавать инфу по средством радиоканала. Тут с проводами не все так гладко, а с радио вообще шляпа будет. С ИК основная проблема это что бы луч бил куда надо. У диода узкий угол, и надо что бы не было слепых зон у ворот. Так же найти золотую середину между точностью и надежностью(маленький пакет высокая точность, но высока вероятность поймать не то что нужно, большой пакет высокая надежность но точность падает, а порой и вообще не успевает зафиксировать).

  15. #12
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Я там в экспоцентре еще по выставке пошарился, есть решения на микрорадиомодулях с небольшим радиусом действия и под разные частоты. У радио преимущество в том, что передавать данные может в течение 5-7 метров, не обязательно в воротах. А уз сенсор как раз ловит момент прохождения ворот и ставит временную метку. Чтобы не считывало несколько коптеров рядом, мерять rssi, кто ближе. Как-то так. Хотя ИК -это почти фотофиксация, оптический вид фиксации, но видишь есть минусы и риск непрочитывания метки.

  16. #13

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Самое правильное решение это именно фотофиксация. Ставить скоростную камеру и штрих коды какие нить на коптеры и анализировать кадры. Вот это будет чума.

    Кстати моя система еще умеет снимать фотофиниш, но пока я это отключил.

  17. #14
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Айфончик на ворота, а на коптерах QR-код ;-)))

  18. #15

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    43
    Сообщений
    479
    Я тоже сделал систему фиксации , но более простую. Рассчитана на одни ворота старт/стоп и до 64 транспондеров . Сделал на модуле ESP-12 (ESP8266). Приемная часть тоже на ESP-12 . Приемная часть это сервер WI-FI - TCP-IP. Система совместима с программой FPV Race Tracker, но если будет время напишу свою программу. Готовлю систему для соревнований в Киеве.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20160513_185618.jpg‎
Просмотров: 71
Размер:	55.2 Кб
ID:	1209754   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20160513_185634.jpg‎
Просмотров: 61
Размер:	41.8 Кб
ID:	1209755   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20160513_185700.jpg‎
Просмотров: 43
Размер:	52.2 Кб
ID:	1209760   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20160513_185712.jpg‎
Просмотров: 45
Размер:	44.1 Кб
ID:	1209761   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20160513_185840.jpg‎
Просмотров: 101
Размер:	67.0 Кб
ID:	1209762  

  19. #16
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Цитата Сообщение от gena_g Посмотреть сообщение
    ESP-12 (ESP8266).
    На коптере передатчик будет висеть? Не будет мешать приемнику аппы? Она же тоже на 2.4

  20. #17

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    43
    Сообщений
    479
    На коптере стоит транспондер на tiny25 с ИК светодиодом, на последней фотке справа, а ESP работает как процессор обработки данных и WI-FI передатчик.

  21. #18

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Цитата Сообщение от gena_g Посмотреть сообщение
    Я тоже сделал систему фиксации
    Супер выглядит!

    Свой протокол(мигания) или чей то использовал?

  22. #19

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    43
    Сообщений
    479
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    Супер выглядит!

    Свой протокол(мигания) или чей то использовал?
    Этот использовал . он совместим с протоколом EasyRaceLapTimer

  23. #20

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Я тоже с него начинал но мне не понравился метод проверки контрольной суммы. В итоге я пошел по другому пути, я стал не контрольную сумму использовать, а математическая ряды. В итоге остановился на рядах треугольных чисел из за простого способа проверки принадлежности числа к ряду. В итоге я убрал начальные биты и биты контрольной суммы, и во все биты стал сувать число. Методом тыка выяснил что оптимал 11 бит. В итоге я получил 2048 вариаций и в этом ряду существует 63 треугольных числа. На приемнике я тупо проверяю, является ли число треугольное, если да то считаю что пакет я прочитал правильно. Таким образом повысил вероятность распознавания правильности полученного пакета.

  24. #21

    Регистрация
    16.10.2012
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,331
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    Методом тыка выяснил что оптимал 11 бит.
    А длина импульса/паузы?

  25. #22

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    230/560

    Я пробовал приемники TSOP7000, с ними вообще идеал можно до 50 понижать длину импульса. Но их сняли с производства и только в Китае и за дорого можно достать.
    Последний раз редактировалось maloii; 14.05.2016 в 22:26.

  26. #23

    Регистрация
    16.10.2012
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,331
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    230/560
    Примерно 9мс на пакет? Долго, имхо. У нас на всё-про-всё около 30-40мс, пока коптер пролетает ворота. А еще надо вставить рандомную паузу, желательно не меньше двойной длины пакета, чтоб уменьшить вероятность коллизий. Ну то есть, два (и тем более три) пролетаюших дрона с большой вероятностью будут пропущены.
    Я из-за этого бросил смотреть ИК
    Хотя, если уменьшить до 50мкс - будет уже нормальная тема

    Но все-равно, идея с фиксацией сигнала от видеопередатчика более перспективна, имхо. А главное - гораздо удобнее для участников.

    ЗЫ: треугольные числа - зачет. Особо не нужно, но прикольно

  27. #24

    Регистрация
    08.11.2009
    Адрес
    Novosibirsk
    Возраст
    58
    Сообщений
    233
    Александр (maloii), а что произойдет если одновременно в ваших воротах окажутся два, три или все 8 передатчиков ИК, в принципе реальная ситуация. Как при этом один приемник обработает 8 одновременно излучаемых сигнала?

  28. #25

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Цитата Сообщение от тигромух Посмотреть сообщение
    Примерно 9мс на пакет?
    Нет, максимум 6ms есть будут все 1 в пакете. На скорости 80-100 км/ч перехватываю по 8 пакетов.

    С видео передатчиком я вот наоборот не располагаю оптимизмом. Как они планируют добиться хоть сопоставимой скорости на измерении RSSI я не знаю, может я конечно глубоко не ковырялся в этой теме, но знаю что они используют модуль rx5800, а он не особо то и шустрый. К тому же проблем с паразитными частотами на чужих каналах никто не отменял. В общем проблем у них будет еще больше чем на ИК.
    Но в целом моя система легко адаптируется под любую технологию, так как модульная.

    Цитата Сообщение от Realtek Посмотреть сообщение
    Как при этом один приемник обработает 8 одновременно излучаемых сигнала?
    До 8 одновременно отрабатывают без проблем, как писал тигромух, между пакетами идет рандомная пауза что позволяет расползтись по времени 8 передатчикам.

  29. #26
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    В общем проблем у них будет еще больше чем на ИК.
    ИК самое простое решение, получается. Имхо для соревнований придется комбинировать ик+радио+фото, чтобы было 100% считки. Ведь во время гонок не должно быть даже намека на "может не прочитаться", а то опротестовывать результаты будут по любому поводу

  30. #27

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Ну тут статистика решает, еще не понятно что есть хорошо, а что плохо и куда идти. Это мы сделали лишь первый шаг, дальше будет смотреть куда сворачивать. Система у меня модульная, я могу датчики разные ставить.

  31. #28
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    а ты писал, что есть выход на фотик. на цифромыльницу или какой?

  32. #29

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Нет, не писал

  33. #30
    afx
    afx вне форума

    Регистрация
    14.06.2015
    Адрес
    Калуга/Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    446
    Цитата Сообщение от maloii Посмотреть сообщение
    Кстати моя система еще умеет снимать фотофиниш, но пока я это отключил.
    ? или может я не так понял

  34. #31

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Да это через малинку(raspberry pi) и ее камеру которая снимает 90 кадров. В нужный момент включаю ее и начинаю писать видео финиша на 90 кадрах.

  35. #32

    Регистрация
    03.01.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,256
    посмотрите на систему AMB MyLaps. Система используется в рц гонказ, в больших автогонках. Легкий транспондер и петля на ворота.
    П.С. уже есть клон России.

  36. #33

    Регистрация
    30.07.2007
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    37
    Сообщений
    1,528
    Цитата Сообщение от DOBER Посмотреть сообщение
    посмотрите на систему AMB MyLaps
    думал об этом - боюсь слишком быстро пролетать они будут - не фиксанёт, да и петля должна быть узкой для пролёта

  37. #34

    Регистрация
    03.01.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,256
    Я думаю все ок будет, если как в авто ставить петлю в повороте. Тем более картинг и подобные вещи считает нормально

  38. #35

    Регистрация
    10.03.2012
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,774
    Записей в дневнике
    2
    В общем после проведения соревнований в Сколково, система Саши Сорокина хорошо работает.
    НО есть все таки не дочеты. Вот по видео видно, что квадрик который влетел в створ ворот, система показала что он был вторым. А квадр который врезался в банер над воротами и свалился в створ ворот после того как второй пилот уже пересек финиш, система показала что он первый.
    Мое мнение, что приемник мог засечь отраженный сигнал от земли, до того как квадрик врезался в банер. Видно что квадрик заходит на финиш в вертикальном положении, т.е. ик светодиод излучает вперед. Я не знаю с каким углом излучения стоит ик св.диод на метке, но в землю мог светить и отражением попасть на фотоприемник. ИМХО.

  39. #36

    Регистрация
    06.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    817
    Записей в дневнике
    1
    Да это мелочи, в целом то система работает хорошо, а для таких спорных моментов есть фото(видео) финишь.

  40. #37

    Регистрация
    10.03.2012
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,774
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Diman431 Посмотреть сообщение
    а для таких спорных моментов есть фото(видео) финишь.
    это участники сами засняли и после просмотра поняли что, система фиксация не права)

  41. #38

    Регистрация
    03.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    3,288
    Система зафиксировала еще на подлете и зафиксировала четко кто первый, я не ставил шторки на приемники что бы отсекать сигнал до ворот. Как правило в таком случае она фиксирует где то за пол метра до ворот, в целом это не критично так как и соперника тоже она фиксирует за теже полметра но при этом увеличивает надежность. Но в данном случае коптер не попал опосля в ворота . Эти особенности давно известны для этого я сделал фотофиниш, но на данных соревнованиях его не устанавливал. Меня больше напрягло что после дождя 4 ворот померли от воды, надо все жестко герметизировать. Так же отмечу что за все гонки было 2 несрабатывания системы(2 пролета не зафиксировало), но в защиту скажу что это было именно после дождика. Надо конечно посчитать процент от всех пролетов, думаю это будет 0 целых и сколько то копеек, но тем не менее это косяк.

    Это кстати был по сути первый тест системы на скоростном прямяке и под ярким солнцем, чего я больше всего боялся, но в итоге я доволен результатом. Первый день(без дождика) система стойко отработала но все 100.000%(ни единого разрыва )

    Видео с первого дня, с телефона снял на память



    P.S. Кстати это будущий чемпион в начинающих!
    Последний раз редактировалось maloii; 05.06.2016 в 18:40.

  42. #39

    Регистрация
    15.09.2014
    Адрес
    Домодедово
    Возраст
    41
    Сообщений
    848
    Записей в дневнике
    5
    Система Санька офигенна, куча вопросов снималась . А эта ситуация, единичный случай и то он предусмотрел фотофиниш.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Продам Продам транспондер АМВ MyLaps, двухпровдной.
    от drozd79 в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 23.04.2016, 12:56
  2. Продам транспондер mylaps rc4 "3-wire" direct powered personal transponder
    от vlad313 в разделе Барахолка. Автомодели - комплектующие
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 22.09.2015, 17:55
  3. Куплю спектрум приемник DSM2 транспондер "для раменок" блок телеметрии для DX3R
    от serg 555 в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 21.08.2015, 02:10
  4. Продам 410v3 cirtyx d3 17,5 транспондер
    от ДмитрийАлександрович в разделе Барахолка. Автомодели в сборе
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 02.08.2015, 09:53
  5. Куплю Транспондер (чип) amb , mylaps
    от Outmen в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 24.06.2015, 03:19

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения