Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 9 из 19 ПерваяПервая ... 7 8 9 10 11 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 321 по 360 из 732

Прошивка BLHeli_S для ESC

Тема раздела Мини и гоночные коптеры до 300мм в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Прошился ардуинкой на 16.3 , все равно есть чуть неравномерная скорость вращения на холостом ходу, может это как то связано ...

  1. #321

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Прошился ардуинкой на 16.3 , все равно есть чуть неравномерная скорость вращения на холостом ходу, может это как то связано с работой полетника который "заметил" неровный пол или что то такое, в режиме висения все ровно ( скорости вращения ) и четко. Конечно перепрошивка не через USB это гемор.

  2.  
  3. #322

    Регистрация
    01.05.2014
    Адрес
    Москва, Перово
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,404
    Записей в дневнике
    1
    Перешивать через 1wire на f4 можно через дополнительный usb-uart, я так делал на revo. Подглючивает немного, но в целом работает.

  4. #323

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от PaulM Посмотреть сообщение
    Перешивать через 1wire на f4 можно через дополнительный usb-uart, я так делал на revo. Подглючивает немного, но в целом работает.
    Я перебирал варианты не получилось, наверное у вас руки прямые Прошивал по одной, скорее бы сделали через 1wire. На рейсе сделали прошивку через конфигуратор, но не доверяю, они экспериментируют, а народ то в потолок въезжает, то ESC дохнут, то полетник спрашивают как оживить. Вроде там обещали хотя бы начать в скором времени историю изменений писать, а то глухо...

  5. #324

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Я перебирал варианты не получилось, наверное у вас руки прямые Прошивал по одной, скорее бы сделали через 1wire. На рейсе сделали прошивку через конфигуратор, но не доверяю, они экспериментируют, а народ то в потолок въезжает, то ESC дохнут, то полетник спрашивают как оживить. Вроде там обещали хотя бы начать в скором времени историю изменений писать, а то глухо...
    А через SPRF3 не прошиваются чтоли BLHELI_S?

  6.  
  7. #325

    Регистрация
    03.04.2015
    Адрес
    Барановичи, РБ.
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,413
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    А через SPRF3 не прошиваются чтоли BLHELI_S?
    Отлично на f3 прошивает blheli_s. Речь шла про f4 RaceFlight.

  8. #326

    Регистрация
    17.03.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    498
    У меня вопрос к тем кто перешел с обычных регулей на BLHELI_S .
    Какие нибудь заметные преймущества в полете и/или управлении квадриком вы ощутили ?

  9. #327

    Регистрация
    19.03.2016
    Адрес
    Тула
    Возраст
    45
    Сообщений
    713
    Цитата Сообщение от GT_80 Посмотреть сообщение
    У меня вопрос к тем кто перешел с обычных регулей на BLHELI_S .
    Какие нибудь заметные преймущества в полете и/или управлении квадриком вы ощутили ?
    Да. Мы стали летать лучше на обычных регуляторах мы только начинали это конечно шутка.
    Но тут же обычно не просто меряют регуляторы, а собирают новые сетапы с новыми регуляторами. И в новых сетапах другие рамы другие мозги другие прошивки. Может кто то и менял только регуляторы, те могут сказать что изменилось.

  10.  
  11. #328

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от GT_80 Посмотреть сообщение
    Какие нибудь заметные преймущества в полете и/или управлении квадриком вы ощутили ?
    Чисто субъективно, у меня квадрик полетел. Правда я пиды задрал еще выше, на пчелах выше была осциляция, тут позволило поднять на еденичку без проблем, правда теперь внизу ( у меня 1041 ) чуть зубцы мелкие в блекбоксе и они при даже небольшой даче оборотов исчезают, пока разбираюсь почему это появилось. На пчелах я квадрик разбил на петле ( бахнул о землю ), вчера я издевался над квадриком аж сам чуть равновесие не потерял Летит как дышит, мне понравилось. То есть я пришел к выводу что с железом точка, теперь только техника пилотирования. Я посмотрел видео до и после поломки, вроде и не летал долго ждал посылки с деталями, поведение квадрика отличается в лучшую сторону . Но это чисто мое и может ошибочное, но на старые ESC меня уже не затянешь

  12. #329

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    но на старые ESC меня уже не затянешь
    А вы таки сейчас на БФ3 летаете? У вас ПК какой и движки? И настройки луптаймов и пвм?
    Мне сейчас тоже нравится как квад летает. Ушатал пять комплектов лопастей гемфановских кажись (четверки но не дал). Учусь летать между деревьев. Как реагирует нравится, но пиды вот прям требуют настройки. Научится бы.

  13. #330

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,595
    Цитата Сообщение от wanted212 Посмотреть сообщение
    Речь шла про f4 RaceFlight.
    Спецом прошил спарки2 сначала бф3, думал реги прошить, ага, как же. Хорошо разъёмы сделал.

    Реву я спалил, когда хотел прошить не отпаивая сигнальный кабель. Думал, что подумаешь сигнал пойдёт туда и сюда, ничего страшного.

  14. #331

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Да на летаю на BF 3.0 Полетник FuryF4 Двигатели RCX H2205 2350KV 8 8 32 На пиды нужно чуть потратить время и не спешить. Я задираю по чуть чуть Р например по питчу и после полетов смотрю блекбокс, как появляются осциляции уменьшаю как когда то советовал IBCrazy на 30 процентов и увеличиваю D до тех пор пока движки не начинают грется ( ну и блекбокс ) Хорошими считаются пиды которые максимально подняты, нет осциляций и не греются двигатели, это очень важно. Греются, значит есть мелкие осциляции из за них движки греются и расход батареи сильно повышается. Ну как то так.
    И вот век живи, век учись. Сегодня бодался прошивал регули ардуиной снимая контакты с FuryF4 Сейчас вычитал что шить нельзя, но настроить можно. Подключил коптер к сюиту, выбрал 1 wire и вот те нате

    Перепрошивать не рискую, а то автор контроллера Кевин имел проблемы
    EDIT: Yea!! Recovered bricked ESC. So, I am getting the exact opposite of you in regards to the USB passthrough. I can configure ESCs but not flash them. Looked at the BF github and still no resolution for ESC flashing via passthrough on the F4 yet. Hit and miss.
    As for the passthrough via UART, I just tested it out and it connects just fine. I can configure ESCs, but not even going to try to flash that way until I can confirm it works form other sources. Not interested in bricking another ESC.

    EDIT: I just tried to flash the ESC via UART and same thing. Flashing did not work. Can configure ESCs just fine.

    Напоминалка
    Bb1 = 24mhz and bb2 = 48mhz.
    Bb1 can only go to 8khz, bb2 32khz.
    Последний раз редактировалось Сергей_Уж; 25.08.2016 в 23:38.

  15. #332

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Пара вопросов.
    1. Почему у вас Temperature Protection 140 градусов? Это для ESC не много?
    2. Почему никто не включает Brake on Stop? Крутая же фича?

  16. #333

    Регистрация
    01.05.2014
    Адрес
    Москва, Перово
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,404
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Крутая же фича?
    Поясните, чем она крутая?

  17. #334

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от PaulM Посмотреть сообщение
    Поясните, чем она крутая?
    Хотя бы этим.

  18. #335

    Регистрация
    03.04.2015
    Адрес
    Барановичи, РБ.
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,413
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    2. Почему никто не включает Brake on Stop? Крутая же фича?
    Зачем оно? Это фича, которая останавливает мотор при дизарме сразу и пропы не крутятся по инерции. Где это применимо?

    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Хотя бы этим.
    В современных прошивках стоит защита, если пропу что то мешает крутится - рег не сгорит. У меня на днях была такая ситуация, что мотор был заблокирован секунд на 20 и все это происходило на максимальном газу (аппа глюканула и не сработал фс) и ни с регулятором, ни с мотором ничего не случилось.

  19. #336

    Регистрация
    01.05.2014
    Адрес
    Москва, Перово
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,404
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Хотя бы этим.
    ИМХО, ошибочное предположение. При краше когда дизармишься, уже куда-то влетел. И тормоз тут не поможет, особенно, когда винты вращаются уже по инерции - повреждений уже больше вряд ли будет. Так и не придумал ни одного более-менее реалистичного применения этой опции, кроме случая, когда регуль с такой прошивкой стоит на самолете.

  20. #337

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от wanted212 Посмотреть сообщение
    Это фича, которая останавливает мотор при дизарме сразу и пропы не крутятся по инерции. Где это применимо?
    Ну, например, сегодня я влетел в сеть. На воротах. Футбольных. Такая импровизированная сеть из капронки 1мм. Влетел уже в дизарме. Выпутывал секунды три, просто снял. Думаю, если бы не включил эту опцию - успел бы намотать на движки веревок. Хотя это из разряда теории.

    Но что по мне, если опция совершенно никак не проявляется в полёте, но даёт маленький процент минимизировать повреждения или другие проблемы в случае аварии - то её надо включать.

    Цитата Сообщение от PaulM Посмотреть сообщение
    И тормоз тут не поможет, особенно, когда винты вращаются уже по инерции - повреждений уже больше вряд ли будет.
    Ну так, вроде, он и убирает эту инерцию. А вы часто влетали, например, в висящие провода? Наматывали на движки?

  21. #338

    Регистрация
    03.04.2015
    Адрес
    Барановичи, РБ.
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,413
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Выпутывал секунды три, просто снял. Думаю, если бы не включил эту опцию - успел бы намотать на движки веревок. Хотя это из разряда теории.
    Как уже сказали выше, если включена фича мотор остановится сразу, и если фича не включена мотор так же остановится сразу, потому что достаточно мельчайшей помехи, даже травинки что бы мотор остановился когда он крутится по инерции, так что меньше бы точно не намотало.

  22. #339

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Хотя я возможно перестраховываюсь и не так понимаю фичу этой функции, но она же не мешает. Не загружает регуль, не вносит какие-то критичные для полёта правки. Включение этой опции скорее плюс, чем выключение.

  23. #340

    Регистрация
    03.04.2015
    Адрес
    Барановичи, РБ.
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,413
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Ну так, вроде, он и убирает эту инерцию. А вы часто влетали, например, в висящие провода? Наматывали на движки?
    У тебя такая хорошая реакция, что ты можешь выключить моторы до встречи их с проводами/футбольной сеткой сразу как увидел в камеру? Если уж встреча с проводами уже произошла и дизарм был после этого то разницы никакой не будет была включена фича или нет.

  24. #341

    Регистрация
    01.05.2014
    Адрес
    Москва, Перово
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,404
    Записей в дневнике
    1
    У нее есть и минус, почему же. При резкой остановке больше вероятность того, что гайки винтов раскрутятся.
    А если уж винты самозатягивающиеся (на мелких коптерах редкость), будет вообще смешная ситуация, когда коптер сбросит все винты при дизарме. Реальный опыт, если что

  25. #342

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от wanted212 Посмотреть сообщение
    У тебя такая хорошая реакция, что ты можешь выключить моторы до встречи их с проводами/футбольной сеткой сразу как увидел в камеру? Если уж встреча с проводами уже произошла и дизарм был после этого то разницы никакой не будет была включена фича или нет.
    Я пожалуй закончу дискуссию, ибо она уже идёт не в то русло. Позвольте остаться при своём мнении. Спасибо.

  26. #343

    Регистрация
    26.03.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,598
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Я задираю по чуть чуть Р например по питчу и после полетов смотрю блекбокс, как появляются осциляции уменьшаю как когда то советовал IBCrazy на 30 процентов и увеличиваю D до тех пор пока движки не начинают грется ( ну и блекбокс )
    Как вам удается добиться осцилляции при увеличении P, я доводил до 250 и все равно ни намека на осциляции. Настраиваю по блекбоксу так, чтобы ни в каких режимах по P не было полки, по факту это где-то в районе 90 у меня выходит на 3.0 RC7. Затем настраиваю D пока по блекбоксу не появляются паразитный шум у моторов(вот это уже похоже на осцилляции по графику)
    I настраиваю уже только на глаз.

  27. #344

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    1. Почему у вас Temperature Protection 140 градусов? Это для ESC не много?
    Я посмотрел логи изменений прошивки и там очень много изменений именно по температуре, я не вникал, но если народ колдовал над этим параметром и доводил его до ума, не мне умничать и что то там менять самому Я как в поговорке "Не трожь ! Бо нае..нет !" Да и на конфах народ на этом параметре не затачивается на предмет что то там поменять

    Цитата Сообщение от 100xanoff Посмотреть сообщение
    Как вам удается добиться осцилляции при увеличении P
    Отключить все стабилизации и навороты, в блекбоксе при повышенных Р появляется синусоида, уменьшаем Р до допустимых значений ( но это верхний предел ) и уменьшаем на 30 процентов от верхнего предела. I я как правило вообще не трогаю ( может чуть чуть ) Задача I на заключительном этапе успокоить синусоиду и не дать ей выйти за пределы допусков ( мелкие осцилляции в районе нуля )

  28. #345

    Регистрация
    07.09.2014
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    46
    Сообщений
    848
    Записей в дневнике
    9
    Появились в продаже Aikon'ы для менее энергоемких сетапов - SEFM 20A за $12.95


  29. #346

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    И еще про пиды, раньше D ограничивали, делали его как можно ниже из за предела шумов которые увеличение D создавало ( эти шумы), после введения нотч ( отсекающего ) фильтра появилась возможность D задрать.
    Это Борис написал
    И
    Yes unsynced pwm uses less CPU usage and is therefore perhaps the only good reason to have it running.
    Меньше ест ресурсов проца и поэтому предпочтительно

  30. #347

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    И еще про пиды, раньше D ограничивали, делали его как можно ниже из за предела шумов которые увеличение D создавало ( эти шумы), после введения нотч ( отсекающего ) фильтра появилась возможность D задрать
    Тащемта теперь мы задираем P потом D, а I не трогаем?

  31. #348

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Тащемта теперь мы задираем P потом D, а I не трогаем?
    Сам посуди, Р при появлении отклонения от внешнего воздействия "пинает" раму в противоположном направлениии, это его задача . Если Сила пинка большая, рама не остановится в центре и пролетит его в противоположную сторону, это осциляции и то что квадрик лихорадит ты увидишь. D предупреждает мозг о силе P и предсказывает как нужно тормозить чтобы сильно не пролететь через ноль. Это задача D, при малом значении квадрик пружинит, при большом, D участвует в суммарном пид и тоже может вызвать осцилляцию, это тоже ты увидишь. Задача I при этом на заключительном этапе до успокоить раму возле нуля и не дать колебаниям выйти за допустимые рамки. Вот график на котором все понятно, работа I видна между двумя пунктирными линиями. И чё его трогать ?

  32. #349

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Вот график на котором все понятно, работа I видна между двумя пунктирными линиями. И чё его трогать ?
    Спасибо, уважаемый! Но я как баран на новые ворота... =)

  33. #350

    Регистрация
    26.03.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    1,598
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Сам посуди, Р при появлении отклонения от внешнего воздействия "пинает" раму в противоположном направлениии, это его задача . Если Сила пинка большая, рама не остановится в центре и пролетит его в противоположную сторону, это осциляции и то что квадрик лихорадит ты увидишь. D предупреждает мозг о силе P и предсказывает как нужно тормозить чтобы сильно не пролететь через ноль. Это задача D, при малом значении квадрик пружинит, при большом, D участвует в суммарном пид и тоже может вызвать осцилляцию, это тоже ты увидишь. Задача I при этом на заключительном этапе до успокоить раму возле нуля и не дать колебаниям выйти за допустимые рамки. Вот график на котором все понятно, работа I видна между двумя пунктирными линиями. И чё его трогать ?
    При всем уважении, но I нужен не для успокоения остаточных колебаний, а для компенсации уводов, возникающих из-за накапливаемой ошибки P и D с течением времени. Ошибка накапливается в первую очередь из-за вибраций и внешних воздействий(ветер, паразитные влияния аэродинамического характера)

    Если вы посмотрите график I в блекбоксе вы поймете что успокоить ту синусойду, создаваемую P и D он не может, он просто сдвигает общие пиды выше или ниже средней линии. А само значение I это не коэффициент воздействия, а время за которое измеряется ошибка и чем оно больше тем точнее воздействие, но дольше реакция. Поэтому I обычно уменьшают чтобы он не вносил задержку в отклик, но если уменьшить его слишком сильно, то он просто не будет должным образом улавливать ошибку.

    П.С. а еще после того как мы задрали P, затем D, мы можем еще раз поднять P, т.к. с более высоким D можно поднимать P еще выше без последствий, однако на уровне ощущений это в современных контролерах неуловимо, только по блекбоксу.

  34. #351

    Регистрация
    19.03.2016
    Адрес
    Тула
    Возраст
    45
    Сообщений
    713
    Внесу свои пять копеек:
    I - это интегральная составляющая ошибки, как правильно написал предыдущий аппонент, она не компенсирует оставшуюся синусоиду, это делается подбором правильных P и D, а она (I) правильно компенсирует ошибку в конструкции: смещённый центр тяжести, неравные моторы и регуляторы, а так же внешние воздействия: ветер, но это меняется от ориентации коптера так что толку от этого нет.
    Вот поэтому для меня до сих пор остаётся загадка как настраивать I. Мой мозг пока это не осознаёт

  35. #352

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Согласен с вами. Но график вверху принадлежит автору прошивки Boris.B и я привел перевод его постинга кажется прошлого года о роли I в его PID контроллере. Я не буду спорить, у меня это отложилось так. Мой товарищь преподает что такое PID студентам, мы говорили с ним, вроде не возражал. Понятно что интеграл это сумма по определению, как это точно работает здесь 100 процентов никто не знает, PID есть если кто не в курсе и в паяльнике

    PS продается на Бенгуде на жалах Т12, в настройках меню кажется 10 или 12 пунктов, три из них настройка PID Какова роль I в паяльнике ?

  36. #353
    Учит правила (до 06.01.2017)
    Регистрация
    24.05.2006
    Адрес
    г.Санкт-петербург
    Возраст
    27
    Сообщений
    2,490
    Записей в дневнике
    12
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Какова роль I в паяльнике ?
    Прикоснулись паяльником к земляному полигону, пошел отбор тепла. На изменение скорости остывания - отработала D, но ее не хватило - т.к. полигон оказался большой и теплоемкий. На изменение температуры отработала P, ровно пропорционально температуре остывания(ошибки), но этого тоже не хватило, температура установилась на N градусов меньше чем заданная. Далее вступает в дело I - смотрит, прошла секунда температура все еще не вернулась к заданной - добавила мощности, прошла еще секунда - если не вернулась - добавила еще мощности, и т.д. Т.е. чем дольше сохраняется ошибка, тем больше вес I составляющей в компенсирующем воздействии. Доходчиво? Тоже самое и в коптерах, например с ветром.

    Это совсем на пальцах, уровень 5го класса как проще объяснить я не знаю

  37. #354

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Прикоснулись паяльником к земляному полигону, пошел отбор тепла.
    Спасибо Алексей, а то народ когда комментирует пункты меню, просит эти три пункта просто не трогать

    Паяльник
    http://www.banggood.com/DSK-Digital-...p-1055574.html

    Но в вашем описании работа I больше похожа на работу D. D дает понять мозгу как протекает процесс , это работа D его не бывает без P она следит за Р и на ее данных мозг делает прогноз поведения, I только уточняет ( в полетнике я так себе представляю это и есть небольшие поправки в пределах пунктирных линий ) Или что то не так ?

    PS Повышаю ставку, это за 3 класс
    Последний раз редактировалось Сергей_Уж; 26.08.2016 в 22:03.

  38. #355

    Регистрация
    10.05.2015
    Адрес
    Россия, москва (бирюлёво)
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,145
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от skydiver Посмотреть сообщение
    Это совсем на пальцах, уровень 5го класса как проще объяснить я не знаю
    Видимо я еще в четвертом.
    Теперь скажите как всё это в реалии применить. Настраиваем P до посинения и появления осциляций. Затем вваливаем D - пока не будет трясти на спуске или после флипэндрола, потом еще вваливаем P. А I как настраивать?
    А как настраивать по Yaw?

    Вы меня простите, что спрашиваю сто раз обмусоленную тему. Но мне никто не рассказывал про Пиды. По гуляющим видео всё не однозначно. У каждого своя методика и она в корне отличается от других (ну кроме настройки P).

    Я вот и спрашиваю пока точно вот уверен не буду что всё верно понял.

  39. #356

    Регистрация
    19.03.2016
    Адрес
    Тула
    Возраст
    45
    Сообщений
    713
    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Но в вашем описании работа I больше похожа на работу D.
    Нет. Алексей все правильно объяснил I. D - это тормоз P когда мы очень быстро двигаемся к нужной точке. Поэтому раз скорость приближения большая, то пора тормозить чтобы не было перерегулирования (осциляции). D - дифференцирующая составляющая управления, она связанна со скоростью ошибки, а I - интегральная - почти постоянная составляющая ошибки.
    Под настройку ПИД - наверное лучше отдельную ветку создавать и там обсуждать.

  40. #357

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от mil-lion Посмотреть сообщение
    D - это тормоз
    Игорь, D это не тормоз, это прогноз, он не так работает как вы описали. Он берет несколько значений параметра P суммирует и делит и выдает мозгу, но никак не занимается торможением. Вы правильно написали связана со скоростью ошибки, она определяет скорость изменения P а как реагировать дело полетника.

  41. #358

    Регистрация
    19.03.2016
    Адрес
    Тула
    Возраст
    45
    Сообщений
    713
    Цитата Сообщение от Mugz Посмотреть сообщение
    Настраиваем P до посинения и появления осциляций. Затем вваливаем D - пока не будет трясти на спуске
    Первый пункт правильный. А вот D - увеличиваем чтобы прошли осциляции от большого Р. Потом опять увеличиваем Р и потом увеличиваем D чтобы их убрать. И так несколько итераций. Далее немного уменьшаем Р и D. С ними все. По I - не подскажу, сам не понимаю как ее настраивать, говорят что как раз при спусках и резких подъемах надо настраивать I.

    По хорошему ПИД надо настраивать держа квадрик в руках, соблюдая ТБ, и даем квадригу изменение по путчу или ролу или по yaw и смотрите поведение квадрика на возмущение, он должен четко сопротивляться без колебаний (осциляций) возвращаться на место.

    Цитата Сообщение от Сергей_Уж Посмотреть сообщение
    Игорь, D это не тормоз, это прогноз, он не так работает как вы описали. Он берет несколько значений параметра P суммирует и делит и выдает мозгу, но никак не занимается торможением. Вы правильно написали связана со скоростью ошибки, она определяет скорость изменения P а как реагировать дело полетника.

    В классическом ПИД: Uупр = P*delta(i) + D*(delta(i)-delta(i-1))/t + I*СУММА(delta(i)), где delta - это ошибка управления между входным и выходным сигналами.
    Правильно D - прогноз как мы быстро достигаем нужного положения, и D применяется к скорости ошибки управления, но никак P, ведь P, D, I - это константы, вы же их и задаете в конфигураторе, то как они могут меняться? Поэтому все делается именно с ошибкой управления.

  42. #359

    Регистрация
    05.08.2012
    Адрес
    Украина, ужгород
    Возраст
    61
    Сообщений
    1,775
    Цитата Сообщение от mil-lion Посмотреть сообщение
    Первый пункт правильный. А вот D - увеличиваем чтобы прошли осциляции от большого Р.
    Я не лезу в драку Но я всегда считал что при большом P при увеличение D и появление осцилляций связано с суммарным пид Для этого в блекбокс и ввели значения суммарные пиды.
    Сам по себе P и D могут быть небольшими, но суммарный значение превышает границу за которой осцилляция . Они же работают в фазе P и D. D строго следует за P
    Так на форумах это пробегало.

    Цитата Сообщение от mil-lion Посмотреть сообщение
    P, D, I - это константы,
    Это не константы, это границы за пределы которых вы запрещаете значения выбегать, эти значения ( P D I ) переменны, а не постоянны, посмотрите блекбокс. Именно в этих заданных вами границах синусоида работает, узкие границы, маленькие значения, большие границы - большие разбросы и осцилляции. В сети 220 вольт, но напряжение может гулять от и до но не выше, если 5 вольт другое кино. ( не удачный пример )

  43. #360

    Регистрация
    01.05.2014
    Адрес
    Москва, Перово
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,404
    Записей в дневнике
    1
    Увеличение D же по факту гасит P, разве нет?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Регуляторы HobbyKing Blue Series ESC 30A 4S с прошивкой SimonK 4 шт
    от MitarR в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 05.12.2016, 20:36
  2. Прошивка BLHeli для ESC
    от JustACat в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 804
    Последнее сообщение: 29.11.2016, 01:43
  3. Перепрошивка регуляторов (ESC) прошивками SimonK/BLHeli
    от Musgravehill в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 2806
    Последнее сообщение: 12.11.2016, 21:08
  4. Перепрошивка ESC HobbyPower 30A
    от JonnyQuest в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 30
    Последнее сообщение: 03.02.2016, 11:16
  5. Настройка тормоза в esc
    от fat.hamster в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 25.08.2015, 14:31

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения