Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Показано с 1 по 17 из 17

Нужна помощь! Эпическая битва с шумами.

Тема раздела Мини и гоночные коптеры до 300мм в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Добрый день, уважаемые коллеги! Помогите пожалуйста в решении проблемы шумов. Сражаюсь уже с зимы и ситуация вышла за рамки моего ...

  1. #1
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58

    Нужна помощь! Эпическая битва с шумами.

    Добрый день, уважаемые коллеги!

    Помогите пожалуйста в решении проблемы шумов. Сражаюсь уже с зимы и ситуация вышла за рамки моего понимания. Я надеюсь у кого-то появятся догадки как решить.

    Тему назвал не случайно - битва продолжается ежедневно. Перерыт весь интернет и опробовано всё возможное.

    Суть проблемы - осциляции по курсовой камере и желе на HD писалке.

    Выглядит это так:



    Железо:
    Рама клон remix
    Моторы GARTT 2306 после полёта чуть теплые. Явного звука осциляций не слышно.
    Регули HAKRC 35a, blheli32. Выставлен dshot600.
    ПК F4 заменен на Kakute F7 с софтмаунтом гиры и сам на мягких стойках. Не помогло. Установлено 4/4.
    Установлены абсолютно новые пропы HQ 5x4,3x3. Пробовал 3-4 разных видов - лучше не становится.
    BF 4.0 (откат до 3.5 не изменил ничего)
    Камера Caddx sdr - стоит крепко, выкручивал объектив - стекла не трясутся.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20190508_122205.jpg
Просмотров: 26
Размер:	108.1 Кб
ID:	1488816Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20190508_122918.jpg
Просмотров: 18
Размер:	117.1 Кб
ID:	1488817Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20190508_122928.jpg
Просмотров: 19
Размер:	127.5 Кб
ID:	1488818

    Что имеем на Гироскопе в режиме debug_raw до всех фильтров:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_raw_X.jpg
Просмотров: 12
Размер:	43.6 Кб
ID:	1488819Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_raw_Y.jpg
Просмотров: 9
Размер:	35.0 Кб
ID:	1488820Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_raw_Z.jpg
Просмотров: 7
Размер:	35.9 Кб
ID:	1488821

    Фильтры перепробованы во всех возможных сочетаниях. И статические NOTCH по пикам и динамические. Для данного тестового полёта включены динамические +RPM фильтр (всё строго по инструкции со всеми рекомендуемыми настройками).

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Filters.gif
Просмотров: 12
Размер:	60.9 Кб
ID:	1488826

    После фильтров имеем вот такую картину:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_pitch.jpg
Просмотров: 12
Размер:	31.7 Кб
ID:	1488822Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_roll.jpg
Просмотров: 7
Размер:	31.4 Кб
ID:	1488823Нажмите на изображение для увеличения
Название: Gyro_yaw.jpg
Просмотров: 6
Размер:	28.1 Кб
ID:	1488824

    И по PID_analyzer:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: LOG_gyroRAWtmp_0_noise.jpg
Просмотров: 17
Размер:	63.1 Кб
ID:	1488825

    Лог лежит тут:
    https://dropmefiles.com/6fUIx

    PIDы:
    roll 40, 80, 32
    pitch 44, 85, 40
    yaw 35, 100, 0

    Пробовал снижать - не помогает.

    И в завершение хочется сказать, что сама рама средней жесткости и сейчас с новыми лучами. Первое что приходит в голову - выкинь и купи другую, но именно эта рама до какого-то момента (который я не помню) прекрасно летала. Впрочем, если ничего не поможет начну менять всё дальше - раму, моторы.

    Заранее благодарю всех за внимание и надеюсь на советы.
    Последний раз редактировалось Tec; 08.05.2019 в 16:08.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    22.07.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,569
    Записей в дневнике
    19
    В раме все целое? У меня была тряска когда луч расслоился. Случайно нашел.

  4. #3
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58
    Цитата Сообщение от Aleksandr L. Посмотреть сообщение
    В раме все целое?
    Да, я ж пишу:

    Цитата Сообщение от Tec Посмотреть сообщение
    сейчас с новыми лучами

  5. #4

    Регистрация
    23.02.2015
    Адрес
    Stuttgart, Германия
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,936
    Цитата Сообщение от Tec Посмотреть сообщение
    Камера Caddx sdr - стоит крепко, выкручивал объектив - стекла не трясутся.

    Может плата с сенсором болтается?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,580
    сними пропы, включи стаб, коптер в руке наклоняй пока не поймешь, какой из моторов дает вибрацию.


    ЗЫ - камера конечно жуть

  8. #6
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    сними пропы, включи стаб, коптер в руке наклоняй пока не поймешь, какой из моторов дает вибрацию.
    Толково, попробую. Спасибо.

    камера конечно жуть
    Почему-то на двр хуже видно.

  9. #7

    Регистрация
    10.05.2018
    Адрес
    Зеленоград
    Возраст
    30
    Сообщений
    79
    Цитата Сообщение от Tec Посмотреть сообщение
    Толково, попробую. Спасибо.
    Почему-то на двр хуже видно.
    Ну как, победили?

  10.  
  11. #8
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58
    Цитата Сообщение от Alex89 Посмотреть сообщение
    Ну как, победили?
    Нет. Крутил в стабе по-всякому, вибрации небольшие есть, но не могу определить от какого мотора. Такое ощущение, что все примерно одинаково и достаточно стабильно. Сейчас планирую сделать какие-то вибро-проставки и снова пробовать, но это уже для перестраховки. Я летал на убитых рейсерстарах и даже там не было такого эффекта, а эти мои моторы все свежие.

    Слышал, что с похожей ситуацией столкнулись и другие на BF 4. Может быть всё таки дело в софте, хотя я откатывал на 3.5 и не ощутил заметной разницы.

  12. #9

    Регистрация
    01.03.2016
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,171
    так а неужели не видно что это банально вибрцаия?

  13. #10
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58
    Цитата Сообщение от ale_p Посмотреть сообщение
    так а неужели не видно что это банально вибрцаия?
    Спасибо, кэп. Видно конечно. Шумы на гироскопе и подразумевает что есть вибрация. Только в данном случае резонанс не отфильтровать и причину не найти.

  14. #11

    Регистрация
    01.03.2016
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    34
    Сообщений
    1,171
    ну а как по картинкам вылечить??
    и почему gyro_raw а не gyro_scaled?


    и есть ли возможность другие регули или моторы попробовать?


    у меня такая проблема была на опредленном сочетании моторов и пропеллеров на кваде с а405aio, график точно так же выглядил, ровный пол из шума на спектре



    и что за полётник f4 ? там нормальный гироскоп или 32кц-протез опять? не берите такие полётнике или не включаёте 32к кигру нигде если на ботрту есть нормальная мпу6000, даже при том что 32к режим выпилили.

  15. #12

    Регистрация
    06.01.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    44
    Сообщений
    141
    Может проблемы в фильтрах? Надо вручную установить как Брадвел говорит

  16. #13

    Регистрация
    10.05.2018
    Адрес
    Зеленоград
    Возраст
    30
    Сообщений
    79
    Я просто к чему спросил - столкнулся с похожей проблемой. BF4.0, рама GEPRC Elegant KHX6, под 6 дюймов пропы, но сейчас пока стоят новенькие t-motor F40 2306 2400kv и 5 дюймов пропы. В полете явно слышны низкочастотные вибрации (по логам ~30 Гц). Полетник - Matek F722-STD + FCHUB-VTX. Пробовал менять виброразвязку (нейлоновые стойки + о-ринги или резиновые стойки), пропеллеры, частоты и количество фильтров, ПИДы, TPA - имею эти самые злополучные 30 Гц, начиная со среднего газа и до максимального. По логам ВЧ шум вполне успешно давится фильтрами. Заметил, что со снятыми пропами если квадрик просто поставить на стол, тоже начинает осциллировать, в руке осцилляции пропадают. Перед крайним полетом поставил тип LPF фильтров PT1 на гиру и d-term и квадрик вибрировать на столе перестал, в полете теперь осцилляции только на среднем газу в пределах 10-15% газа. Как мне кажется, моторы при работе создают шум, который накладывается друг на друга и возникают низкочастотные биения, резонирующие с рамой. Фильтры BIQUAD вносят ощутимую задержку, в результате полетник не в состоянии достаточно быстро скомпенсировать возмущения и начинаются осцилляции. PT1 фильтры быстрее, поэтому с ними осцилляции частично пропадают. В общем буду еще экспериментировать, хочу выключить все динамические notch фильтры и попытаться вручную подобрать оптимальную фильтрацию. Также скоро приедут правильные моторы под 6" пропы, а также силиконовые прокладки под них - надеюсь, это поможет.

  17. #14
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58
    Цитата Сообщение от ale_p Посмотреть сообщение
    и есть ли возможность другие регули или моторы попробовать?
    Придётся, если не поможет ничего.

    Цитата Сообщение от ale_p Посмотреть сообщение
    и что за полётник f4 ?
    Был AKK с мпу600, сейчас поставил Kakute F7 в режиме 4/4.

    Цитата Сообщение от supermario Посмотреть сообщение
    Может проблемы в фильтрах? Надо вручную установить как Брадвел говорит
    Да, делал всё как по его видео. Но у него чистый сетап, а мне пришлось и ручные нотч фильтры пробовать и диапазоны сдвигать в разных вариациях.

    Цитата Сообщение от Alex89 Посмотреть сообщение
    хочу выключить все динамические notch фильтры и попытаться вручную подобрать оптимальную фильтрацию.
    Вот я к этому в итоге и пришёл - пробовал давить пики шумов вручную. Но это не совсем, конечно, правильный подход. На разных оборотах пики смещаются и динамический по идее должен более точно это ловить.

  18. #15

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,580
    Цитата Сообщение от Alex89 Посмотреть сообщение
    Как мне кажется, моторы при работе создают шум, который накладывается друг на друга и возникают низкочастотные

    а если по 15 грамм пластилина на каждый луч поближе к моторам прицепить и попробовать погазовать?

  19. #16
    Tec
    Tec вне форума

    Регистрация
    05.10.2017
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    35
    Сообщений
    58
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    а если по 15 грамм пластилина на каждый луч поближе к моторам прицепить и попробовать погазовать?
    Это реально работает? Проверял на практике?

  20. #17

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    3,580
    Цитата Сообщение от Tec Посмотреть сообщение
    Это реально работает? Проверял на практике?

    была рама, на которой возникали резонансы. Именно от самой рамы

    с пластилином частоты сместились, она полетела.
    потом разобрал, намазал места крепления лучей густо жидкой резиной, высушил и собрал - вроде помогло, но понять не успел - сломал при падении

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Опасная самодеятельность передатчика... нужна помощь
    от s7air в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 9
    Последнее сообщение: 11.07.2018, 17:07
  2. Нужна помощь в настройке Align 600 флайбар
    от drpsi в разделе Новичкам
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 01.07.2018, 16:01
  3. Модель застряла на дереве ,нужна помощь
    от БОГДАН в разделе Курилка
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 24.06.2018, 22:38
  4. коллеги нужна помощь и рекомендации по saito fg-40
    от DenisGrek в разделе Бензиновые двигатели
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 08.06.2018, 16:50
  5. Ответов: 8
    Последнее сообщение: 09.05.2018, 21:48

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения