Задержки управления в вертолетах
Итак, задержка от поворота ручки пульта до передачи усилия на ротор состоит из следующих компонентов:
- Задержка обработки сигнала в пульте. Пульту надо оцифровать покложение потенциометра или датчика Холла ручки, произвести пересчет в зависимости от limitsов и прочих внутренних настроек пульта ) и отправить его по внутреннему протоколу в передатчик. Я как - то разбирал ескаевский передатчик, там протокол был последовательный и с довольно - таки маленьким framerate.
- Передатчик декодирует этот сигнал и преобразует его в радиосигнал, который дискретными пакетами передается по воздуху. Пакеты, бывает, пропадают, частота их следования - порядка единиц - десятка ( десятков ) миллисекунд.
- Далее, в приемнике пакет опять раскодируется и опять по последовательному же протоколу передается в ФБЛ.
- В ФБЛ показания опять перекодируются, обрабатываются ФБЛкой и поступают в виде PWM сигнала на серву.
- Серва опять, блин, раскодирует сигнал - скока ж можно - то??? - в ряде случаев еще какое - то время думает, и опять передает сигнал уже на мотор сервопривода. Дальше все уже зависит от сервопривода мотора.
Суть в следующем: интересно узнать, какого порядка эти задержки и на каком этапе они имеют критически большую величину? Можно ли ( и стоит ли ) ее снижать? Не вносят ли большие задержки говнокомпоненты? К примеру - у меня стоят сателлиты Orange. Не лучше ли поставить оригинальные? Есть ли разница между DSM2 и DSMX? Какого порядка эта разница?
А какова задержка при работе в симуляторе? Нету ли такого, что в симе задержки нету, а в реале она есть, и из - за этого в симе все хорошшо, а в реале мы начинаем тупить?
Эти вопросы хочется выяснить…
Есть ли разница между DSM2 и DSMX?
Если не изменяет память, для DSM2 скорость передачи только 22ms, а для DSMX и 22 и 11ms. Так что чисто теоретически, на DSMX возможная максимальная скорость передачи в 2 раза выше.
Блин, все руки не дойдут проверить это - у меня же есть DSM2 и DSMX.
Серва опять, блин, раскодирует сигнал - скока ж можно - то??? - в ряде случаев еще какое - то время думает, и опять передает сигнал уже на мотор сервопривода.
Приведу пример, хоть и мелколета, но тем не менее.
Месяц назад в продажу поступила новинка XK K120. Сервы для него достаточно дорогие, поэтому народ стал искать альтернативу, в том числе обратил внимание на ультра-бюджетные сервы c хоббей.
А вот чем отличаются хорошие сервы от бюджетных, можно увидеть на этом видео:
Я ничего не понял в этом видео. Там что - то перезапускается…
Я ничего не понял в этом видео. Там что - то перезапускается…
там белая серва жестоко тормозит относительно чёрных.
там совершенно непонятно, почему она тормозит, и не факт что из - за сервы.
Про лаг конкретно моего симулятора: задержка между щелчком по стику и реакцией пульта на экране составляет примерно 70-80 мС.
Вот собственно видео задержки симулятора:
А вот - видео задержки реакции сервы ( коллективный шаг ), сателлиты DSM2 orange, FBL Spartan VX1e
Здесь задержка где - то 40-60 мС. Кстати, в пульте стоит 11 мС frame rate несмотря на то, что режим - DSM2.
А вот видео реакции руддерной сервы на 550ке ( DSMX, 22 mS )Здесь я намерял задержку примерно в 35-50 мс.
Что получается: по факту у меня в симуляторе задержки - очень похожие на то, что и в реале. Что подтверждает субъективные ощущения.
Интересно было бы разобраться, в каком месте возникают эти задержки - при передаче или при работе механики…
Серву надо наверное включать в приемник напрямую, гироскоп в нормале вносит свой вклад. На Ваших видео задержки вносит ФБЛ?
черт его знает, что вносит задержки. Отдельного приемника у меня нету, и потом - без ФБЛ все равно летать не получится 😃
Серву надо наверное включать в приемник напрямую, гироскоп в нормале вносит свой вклад. На Ваших видео задержки вносит ФБЛ?
Либо ФБЛ в режиме отключения гироскопов.Например в баре это возможно во вкладках настройки тарелки и хвоста,не знаю как в остальных.
Вот собственно видео задержки симулятора:
Вот поэтому я и практически перехожу на ХелиХ.Там по моим ощущениям задержки минимальные.Например очень быстро тиктачить в фениксе лично мне нереально даже с разными настройками модели а в Хели пожалуйста,да так что за моделью не успеваю.Есть прямая связь стика и модели.Игорь,скачай пробную версию Хели и попробуй там.Думаю разница будет на лицо.
Будто бы я не имел HeliX. Да плевать мне на эту задержку. Я ж пишу - у меня в реальном верте она примерно такая же.
Вот поэтому я и практически перехожу на ХелиХ.Т
После видео Игоря, решил потестить на задержки RF7.5 и Heli-X, причем Heli-X потестил и в Mac OSX и в Windows 10.
Так вот прикол - в Heli-X виндовом задержек нет и графика вполне, а в Heli-X под OSX задержки есть и графика г-но. Так что в случае симуляторов, судя по всему на задержки влияет еще и драйвер устройства, с помощью которого аппу подключаем к компу. А в RF7.5 так и не понял с задержками - уж очень непривычное мне управление после Heli-X (слишком просто и стабильно в RF7.5 летается, в отличии от Heli-X в котором нужно постоянно подруливать).
Так что, видимо, в итоге буду тренироваться в симе под виндой, хотя бы ради нормальной графики, задержки не так уж и критичны при обучении, во всяком случае на моем уровне пилотирования.
Игорь! Основная задержка в этой системе в цепочке глаз-мозг-мышцы пальцев. Всё остальное - бесконечно малые первого, а может и второго порядка.
Игорь! Основная задержка в этой системе в цепочке глаз-мозг-мышцы пальцев.
не уверен.
Вы когда - нибудь пробовали, скажем, играть в игру на 10 fps? Или с задержкой миллисекунд 100? И как, понравилось?
Поковырялся в настройках фотика Canon SX270HS.Может снимать слоу моушн 240кадров в секунду(вроде так в менюшке написано).Заснял видео.Аппа дево,сат ДСМ2,вбар в режиме настройки хвоста(вроде прямая связь),серва КСТ 805 блс.Дрыгал стиком так быстро как только мог.Можно ли что нибудь понять из этого?Вроде погрешность 4мс,нет?
Вы когда - нибудь пробовали, скажем, играть в игру на 10 fps?
На 10 FPS играть станет невозможно и это даже близко не корректное сравнение,ищите неисправности в аппаратуре,FBL на конец то.
на видео нечетко виден момент начала движения стика, но примерно 11 кадров прошло. Т.е. примерно 45 мС.
но примерно 11 кадров прошло. Т.е. примерно 45 мС.
Не понял этот момент.
на видео нечетко виден момент начала движения стика
Каюсь,ракурс не тот.Но мне кажется надо не только начало движения фиксировать но и само движение,когда серва должна остановиться и двигаться в обратном направлении.Вот тут возможно будут задержки(мое предположение) а еще механика не подключена
240 кадров - это 4.16 мС на кадр. 11 кадров - примерно 45 мс. Чегу тут непонятного - то? 😃
а еще механика не подключена
имхо - наплевать на это.
240 кадров - это 4.16 мС на кадр. 11 кадров - примерно 45 мс.
Это то все понятно но какие 11 кадров?Как посчитал?
я посмотрел в movie maker е - он может покадрово показывать.
я посмотрел в movie maker е - он может покадрово показывать.
Понятно.С учетом того что ДСМ2 всего лишь 22мс я считаю что 45мс вполне неплохо.Я проблемм не вижу.Хуже если было бы 100 и выше.
Есть ли разница между DSM2 и DSMX?
Про ДСМ не уверен, но разница между передачей пакета от приёмника к потребителю по 1 проводу через PPM и Sbus огромна. Пакет PPM надо полностью принять, и только потом его можно передавать дальше или обрабатывать. Sbus принимается, передаётся дальше и обрабатывается прямо на лету по мере поступления пакета.
Но судя по цифрам в 40-50 мс основная задержка (50-80%) в цепи ФБЛ-механика. На самом деле ждал цифру раза в 2 меньше…
Игорь! Основная задержка в этой системе в цепочке глаз-мозг-мышцы пальцев. Всё остальное - бесконечно малые первого, а может и второго порядка.
Да это точно! Просто не пойму зачем открывать такие темы, когда: По поводу отработки в симе: все разы, когда мне надо было воспользоваться ею, я в итоге просто судорожно начинал щелкать всеми тумблерами подряд ( времени думать там особо не бывает никогда, надо все делать на автомате ) и ни разу воспользоваться ею не удалось и вертолет бился. Это вроде Ваши слова Игорь про использовании “спасения” в Neo. Извините если что не так. Я новичок и в основном читаю форум. Летаю слабо.