Особенности работы стабилизации Microbeast V5.1 plus (осцилляции по элеватору)

[L2-Max]

В этой теме хочу обсудить и сравнить (с другими производителями) работу стабилизации от beastx, а именно затухающие колебания по элеватору в определенном диапазоне оборотов главного ротора.

Вертолет Goblin Thunder 700, лопасти ГР 710mm, ХР 115mm. В воздухе был 9 часов 15 минут (то есть новый). Голову контролировал на 8ми часах - люфтов нет, все как по мануалу.

Начиная с 1350 и до 1550 rpm при зависании если резко, но не сильно дергать элеватором, то вертолет еще секунду осцилирует по элеватору с частотой 4 - 5 Hz и амплитудой ~3-4 см, и затухает. Осцилляции я так же наблюдал при движении по кругу, там они, в данном диапазоне оборотов постоянны и затухают лишь при зависании.

Cyclic Gain крутил, но он на данное поведение не влияет. При выкрученном в 0 вертолет ведет себя как флайбарный (резко не останавливается и немного продолжает вращение ) , а при 100 останов происходит резко и четко как только отпущу стик, но осциляции и при 0 и при 100 по элеватору писутствуют.

Почему так происходит? Почему ниже этого диапазона оборотов ГР или выше осцилляции не наблюдаются? У других производителей такая же особенность?

Мне нужны низкие обороты. При 1400rpm я 15 минут могу тренироваться делать флипы и аккумуляторы в конце имеют 3.75V в каждой ячейке, а при 1600 время сокращается до 12 мин.

[Vladlen]

Возможно причина именно в оборотах и резонансе.

https://www.helifreak.com/forumdisplay.php?f=362

https://www.helifreak.com/showthread.php?t=763295

[alien131314]

демпферы подбирали?

[L2-Max]

Возможно причина именно в оборотах и резонансе.

Нечто подобное у этого человека, но ему так никто и не ответил https://www.helifreak.com/showthread.php?t=844453

демпферы подбирали?

Я оставил те средней жесткости ( B ), что были предустановлены. В комплекте есть еще С - самые жесткие.

[alien131314]

чисто теоретически, если бы это был бы Vbar, я бы крутил Style ( в сторону уменьшения )
если бы это был брайн, я бы крутил Feed Forward (в сторону уменьшения ) или Dgain ( в сторону увеличения )
А что там есть в микробисте - хрен знает. По идее должна быть настройка, которая делает реакцию на рывки стика более плавной. Вот ее и надо уменьшать. Также я бы проверил, насколько одинаковы углы обеих лопастей.
Черт знает. У меня нету опыта полетов на таких низких оборотах.

[L2-Max]

я бы крутил Feed Forward (в сторону уменьшения )

Сегодня с этим собираюсь поиграться, есть там такая "крутилка".

Углы лопастей я настроил идеально, на столько на сколько позволяет механика.

[Vladlen]

Углы от оборотов не меняются, меняются только обороты и попадают в резонанс. Бывает трясёт при раскрутке или начинает трясти после посадки при остановке винта.

[L2-Max]

Отлетал сегодня 5 акков. В общем FeedForward не лечит проблему. Пока не найду причину буду летать или 1300rpm или выше 1600rpm, но тут опять есть особенность. Для 1300 CyclicGain дожен быть процентов на 25 выше иначе пре резком изменении коллективного шага вертолет кренит по элеронам в сторону вектора тяги хвостового ротора, тоесть если смотреть на вертолет сзади то вправо :| А для 1600 такой gain слишком большой и появляются все те же осциляции по элеватору.

Тренировал сегодня тик-ток, медленно на 1300rpm, и без добавленного CyclicGain, если не корректировать элероны после кажного останова, то получалось, что я "тикаю" по кругу

Есть у меня одно предположение чем вызваны осцилляции, но проверить это смогу не скоро и это будет стоить денег. Игорь упоминал угол установки лопастей, я проверил и там все впорядке, но впорядке лишь то, что касается головы, а сервы у меня на тарелку стоят GOTECK HB1621S (отличные китайские серво за свои деньги) и у них из коробки присутствует люфт в редукторе. Я ради интереса сегодня измерил сколько этот люфт дает отклонение лопасти и получил 0.5 градуса по всем трем сервам.

Думаю взять что то от SAVOX, они идут с преднатягом (у меня на хвосте этой фирмы стоит) и или это решит проблему или у меня будет еще один, пылящийся в ящике, комплект серв :|

Бывает трясёт при раскрутке или начинает трясти после посадки при остановке винта

Это скорее относится к https://en.wikipedia.org/wiki/Ground_resonance

[Сироб]

У меня подобного не было. Но раньше я шерстил форум, интересовало тогда почти всё. Тогда натыкался на разные причины качания хвоста вверх-вниз. Тут и про плавные покачивания и про частые, все в куче.
- демпферы в ОР (неподходящие, изношенные, повреждённые)
- низкие обороты ОР
- излишне большие люфты в голове ОР
- неотбалансированы лопасти ОР, лопасти «неподходящей» упругости или веса
- сервомашинки
- качество бортового питания, нехватка напруги от встроенного бека к машинкам
- хвостовой хаб, хв. вал (могут быть гнутыми - вибрации), хв. лопасти
- ремень перетянут (или и недотянут), возможно, на ремне не все зубы остались
- восьмерит шкив (или оба шкива) ремня

[alien131314]

ну, как по мне, делать тиктаки на гоблине (!!!) на 1300 (!!!!!!!!!) оборотов - это то еще мегаизвращение. Хотелось бы видеть, как это выглядит.

[signx]

Ради интереса, а настроена ли экспонента на aileron & elevator? И есть ли возможность менять её во время полёта? Я на отдельный 3х позиционный тумблер поставил. У меня верт начинает себя вести подобным образом при некоторых значениях. Но у меня скорее проблемы с настройками. Думаю у вас можно подобрать такие значения кривой чтобы фблка адекватно воспринимала резкие изменения сигнала.

[Vladlen]

Отлетал сегодня 5 акков. В общем FeedForward не лечит проблему. Пока не найду причину буду летать или 1300rpm или выше 1600rpm, но тут опять есть особенность. Для 1300 CyclicGain дожен быть процентов на 25 выше иначе пре резком изменении коллективного шага вертолет кренит по элеронам в сторону вектора тяги хвостового ротора, тоесть если смотреть на вертолет сзади то вправо :| А для 1600 такой gain слишком большой и появляются все те же осциляции по элеватору.

Тренировал сегодня тик-ток, медленно на 1300rpm, и без добавленного CyclicGain, если не корректировать элероны после кажного останова, то получалось, что я "тикаю" по кругу

Есть у меня одно предположение чем вызваны осцилляции, но проверить это смогу не скоро и это будет стоить денег. Игорь упоминал угол установки лопастей, я проверил и там все впорядке, но впорядке лишь то, что касается головы, а сервы у меня на тарелку стоят GOTECK HB1621S (отличные китайские серво за свои деньги) и у них из коробки присутствует люфт в редукторе. Я ради интереса сегодня измерил сколько этот люфт дает отклонение лопасти и получил 0.5 градуса по всем трем сервам.

Думаю взять что то от SAVOX, они идут с преднатягом (у меня на хвосте этой фирмы стоит) и или это решит проблему или у меня будет еще один, пылящийся в ящике, комплект серв :|



Это скорее относится к https://en.wikipedia.org/wiki/Ground_resonance

Недорогая проверка это исключение ФБЛ из работы. Крутить на земле с зафиксированным шагом, хоть механически, отсоединив линки или другим способом. Конечно исключив возможность неуправляемого взлёта

[L2-Max]

ну, как по мне, делать тиктаки на гоблине (!!!) на 1300 (!!!!!!!!!) оборотов - это то еще мегаизвращение

Да у меня это нечто среднее между радугой и тиктаком (если можно так выразиться). Вертолет останавливаю когда ротор почти в горизонте, секунда на коррекцию и назад. Об остановках под 45 градусов и более к горизонту речи не идет там ни тяги ротора не хватит на тех оботорах ни моего опыта. Стараюсь добиться постоянства высоты, не дрейфовать в горизонте и чтоб мозг на всем протяжении маневра понимал, что происходит, не тупо держать стик и ждать когда вертолет займет понятное положение, а на автоматизме понимать как это должно произойти. Поэтому, пока что я все делаю оoочень меeeдленно.

Ради интереса, а настроена ли экспонента на aileron & elevator?

Экспоненты в FBL по умолчанию для Sport режима. Как они там настроены - черт его знает, я уже к ним привык, а на пульте все линейно.

Конечно исключив возможность неуправляемого взлёта

... неуправляемого вертолета . Мне стремно это делать

[L2-Max]

Какой то день сегодня не удачный вышел. На первом акке при посадке цепанул хвостом землю. Садился в траву, а там то яма то канава, и попал в яму Чутка сколол (~1mm) одну лопасть на хвосте, завтра починю. Никогда больше не буду эксперементировать взлетать и садиться там где не видно земли. Потом, на четвертой батарее выключился регулятор, а через две секунды включился. Это уже второй раз на этом вертолете. Подобные регули так же "чудили" на других вертолетах пока я не поставил ферритовые кольца на сигнальный кабель. На Гоблина сегодня тоже поставил. Хватит уже экспериментировать :|

[alien131314]

а пульт какой? и какие приемники?

[L2-Max]

TARANIS X9D plus se 2019. Приемник X8R без обновления на 2.1.0 ибо он потом становится несовместим с внутренним модулем ISMR. Есть у меня еще два YEP регуля LV 120 и 80 А, так они точно так же выключались и через пару секунд запускались, но без гувернера. Приемники и передатчик тогда использовались от FlySky

Это известная проблема с этими регуляторами https://www.helifreak.com/showthread.php?t=691387

[L2-Max]

Сегодня заметил одну особенность. Батарейки то у меня все разные по весу - #1 1.9кг, #2 1.75кг #3 1.7 кг #4 1.55 кг (#1 - 6Ah , остальные по 5Ah ). Начал я с батареи #2, вернул все гаины в 100% (по умолчанию), поставил обороты 1350 и вроде бы осциляций аж так заметных по элеватору нет, пару раз хвост качнет и все, думаю не буду дальше решать проблему (все таки низкие обороты), летать можно. Отлетал 3 батареи, вставил номер 4 и вот оно. Хвост прыгает вверх-вниз 1 - 2 см и даже не думает затухать, падла :| Я переключил обороты на 1400 и опять все норм, как на тех 3х батареях при 1350. Напомню, что при оборотах 1600 летает вообще идеально со всеми 4мя батареями.

Я когда создавал тему, то не регистрировал на какой батарее я летал когда решал осциляции, но скорее всего на той легкой ибо она новая и я старался ее всегда давать первой (типа на "разогрев" перед тренировкой) так как не был в ней еще уверен.

Думаю я со своим сетапом попал аккурат в механический резонанс где очень много переменных и решать это уже нет ни времени ни желания особенно способом покупки комлекта серв на cyclic для эксперимента :| Пока что приспособлюсь под вес батарей, а на следующей неделе должна приехать новая KST BLS805X серва на хвост, которая помимо того, что быстрее так еще и позволит мне перевести борт питание на 7.4В (сейчас на хвосте стоит 6В SAVÖX SC-1257TG) и это значит что у серв на тарелке крутящий поднимется на 4кг (станет 19кг/cm) и скорость увеличится до 0.7сек/60 (сейчас 0.85sec/60 - это по спецификации HB1621SG). Так что если эти изменения как то повлияют на осциляции то обязательно напишу.

Кстати, регулятор (с ферритовым кольцом на сигнальном кабеле) сегодня отработал без отсечек, но собирать статистику пока рано. Первая отсечка была на 6м полете, а вторая на 47м (я веду журнал если что ), на сегодня это лишь 4ре полета без проишествий.

[AlexeyUP]

А как балансировали лопасти? Метод опишите полностью.
Сделайте так:
1. взвешиваем лопасти.
2. балансировочной лентой (скотч или т.п.) выравниваем вес лопастей на весах. Т.е. на легкую лопасть клеить ленту не нужно (или приклеить, но потом снять), к примеру подобрали кусок ленты и вес выровняли. Если приклеили на лопасть, то аккуратно снимаем этот кусочек и не выбрасываем.
3. Ставим лопасти на балансир, в простом случае тяжелая лопасть перевешивает. Кусочек балансировочной ленты кладем на лопасть и перетаскиваем по легкой лопасти пока они встанут четко горизонтально.
4. Отмечаем это место и теперь аккуратно наклеиваем такой-же кусок новой ленты.

Все. Статически и динамически лопасти в идеале. Если теперь будет наблюдаться вибрация и бабочки, то претензии могут быть только к геометрии лопастей и качеству производства.

Если ситуация сложная и перевешивает легкая лопасть, то нужно наклеивать по одинаковому куску ленты у комля легкой лопасти и законцовке тяжелой , пока не добьемся приемлемого результата для балансировки нашим кусочком который скрутили на весах.

[L2-Max]

Никак. Я лишь проверил баланс скрепив лопасти болтом в корне. Потом проверил баланс по длине. Все отбалансировано из коробки. По хорде баланс не проверял.

Лопасти оригинал. Заплатить 100евро+ за комплект и еще их балансировать это был бы мега обман со стороны производителя.

[AlexeyUP]

А что за лопасти? У них указана "фабричная балансировка", как например у Zeal ?

[L2-Max]

TBS 710MM

Нет, не указана

https://www.lindinger.at/en/helicopt...bolt-tbs-710mm

[AlexeyUP]

Значит их необходимо сбалансировать. Метод, указанный выше очень хороший результат дает, но нужен балансир (лучше с указателем уровня, ведь горизонт "на глаз" сведет на НЕТ все усилия) и весы , с точностью ХХХ.ХХ г. В идеале в результате лопасти должны иметь одинаковый вес (до 0.01г.) и на балансире устанавливаться в горизонт. Попробуйте, увидите разницу.
Вот 700мм с фабричной балансировкой http://www.hawk-creation.com/index.p...roduct_id=5416

[L2-Max]

Все. Статически и динамически лопасти в идеале.

Каким образом этот метод производит динаминескую балансировку?

[AlexeyUP]

Если получится желаемый результат, то можно уверенно сказать о таком положении дел.

Метод не мой, передал слово в слово. Но проверен мной неоднократно. Не поленитесь, сделайте и посмотрите что получится. Или выведите обороты к 3000, тогда вибрации будут иметь меньшую амплитуду и возможно не будут влиять на ФБЛ контроллер (прокладка под ним тоже может дать эффект), но тогда будет повышен износ подшипников и прочее, к чему ведут вибрации.

Я за балансировку.

[Vladlen]

О роли взвешивания при балансировке.

[AlexeyUP]

Каким образом этот метод производит динаминескую балансировку?

Уберите эти строки и сделайте все остальное. Можно придираться к словам, а можно сбалансировать лопасти. Не хотите балансировать? Считаете, что это не нужно? Ваше право. Просто хотел помочь. Но похоже, лишь получил подтверждение, что лучше ничего тут не писать...

[L2-Max]

Я лишь хотел уточнить каким образом производится динамическая балансировка в одной плоскости.

У меня лопасти весят одинаково, на болте держатся в горизонте. Нечего там балансировать

[AlexeyUP]

У меня лопасти весят одинаково, на болте держатся в горизонте. Нечего там балансировать

Я всегда взвешиваю НА ВЕСАХ, а горизонт смотрю ПО УРОВНЮ. Хотел помочь, но у Вас свой путь.

[L2-Max]

Ну так и я на весах взвешиваю.

[Dimenn]

Это эффект резонанса. Лечиться либо более мягкими демпферами на пониженных оборотах, либо увеличением оборотов.
Вот я сталкивался на Иннове:

Помогла смена демпферов.
На 700-м Гоблине летаю 1800-2100-2250, на оборотах в Вашем диапазоне резонанс есть, если продолжать летать ниже 1700 оборотов то менять демпферы.

Да ещё, считаю важным добавить, летая на пониженных фигурах нагруженный пилотаж (скоростные флипы, роллы, тик-таки) шанс получить блум-страйк (рубануть лопастями по балке) сильно возрастает, так как центробежная сила сильно меньше удерживает лопасти от прогиба под нагрузкой. Установка мягких демпферов усугубит эту возможность.



У САБа в мануале четко прописан диапазон рабочих оборотов и написан он не с проста.

[L2-Max]

Для THUNDER SPORT в мануале указаны только максимальные обороты - 2200, которые желательно не превышать.

шанс получить блум-страйк (рубануть лопастями по балке)

Согласен. Что бы это не произошло (или хотя бы уменьшить вероятность) в мануале рекомендуется посильнее затягивать цапфы, что бы при резких, грубых раскрутках головы руками туда-сюда лопасти не складывались.

[Vladlen]

Балансировка статическая без взвешиваний. При реальных параметрах установки лопастей.

[L2-Max]

Пришла сегодня серва KST BLS805X на хвост, я ее поставил, все настроил, поднял напряжение борта до 7.4В и как я и предполагал вибрациия по элеватору на 1350 оборотах исчезла (из-за большей скорости и момента на циклике). И на 1400 тоже, хвост как вкопанный. Так что резонанс не в демпферах, а в люфте качалок на циклике. Хотя, люфт в качалках это лишь одна из всех тех переменных влияющих на резонансные колебания. Но, как же без но, вибрация переехала жить на 1600 оборотов, падла :| Я сегодня не хотел разбираться при каких максимальных оборотах вибрация пропадает, хотел летать. Все таки 15 минут полета на батарее это хорошо, я сегодня аж устал после 4х акков. В основном тренировал мееедленные круги и восьмерки хвостом и носом в инверте 80% времени и флипы по всем осям и во всех ориентациях (ну почти всем, есть у меня несколько "нелюбимых" ориентаций :| ) оставшиеся 20% времени.

Еще, уже дома, заметил, что тяги на цапфах начали люфтить (одна люфтила еще из коробки но несильно). Люфт был около десятки на трех линках. Я все 4ре поменял на новые, но как же так, всего 62 полета, 15.5 часов в воздухе и уже люфтит в линках. И это притом, что я летаю спокойно и мееедленно.

[Dimenn]

Вот я сталкивался на Иннове:

Здесь как раз 805-я КСТ на хвосте, связи вообще нет.

[L2-Max]

связи вообще нет

Связь в том, что эта серва мне позволила поднять бортовое напряжение до 7.4В. До этого борт питался 6ю вольтами из-за хвоста, там стоял SAVÖX SC-1257TG

Я не отрицаю того, что сменой демферов резонанс тоже сместится вверх или вниз. Я лишь сделал эксперимент который был удобнее для меня сейчас .

Наверное, лучше всего будет если я запишу видео. Преключу борт на 6 вольт - покачаю элеватор, преключу на 7.4 покачаю элеватор. Думаю так наглядней будет.

[Dimenn]

На видео на Иннове стояли КСТ-815 и 805-я на хвосте и напруга была на них 8 вольт.
На этих сервах 700-ки летают.

[L2-Max]

на Иннове, а не на Гоблине. Давайте я лучше сниму эксперимент с напряжением для наглядности

[Dimenn]

Так Иннова вдвое легче Гоблина.

[Vladlen]

А балка снималась при замене сервы? Может быть серва не при чём?

[L2-Max]

Нет конечно, не снималась