Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 16 из 18 ПерваяПервая ... 6 14 15 16 17 18 ПоследняяПоследняя
Показано с 601 по 640 из 696

Постройка скоростного "монстра" на гусеничном ходу!

Тема раздела Авто Off-Road в категории Автомодели; Пока воткнули тросик. Но он зараза тонкий и плохо держится прижимами. Они рассчитаны на леску, а тросик выскакивает, что сильно ...

  1. #601

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Пока воткнули тросик. Но он зараза тонкий и плохо держится прижимами. Они рассчитаны на леску, а тросик выскакивает, что сильно осложняет покатушки. Так что опять буду переделывать стыковочные узлы.

    По самой езде....система по жаре греется адски, но валит нереально)))) Повороты проходит иногда лучше трагги. Правда есть гораздо больший элемент неожиданности. Если трага вписавшись в поворот едет по четкой дуге, следуя за управляемыми колесами, то Саламандра все время норовит взбрыкнуть. То перерул, то недорул. Очень похоже на езду по трассе когда зимой из подо льда местами торчит земля....и при этом едем мы на дубовой резине Может надо попробовать гироскоп?

    Но зато вылеты нам не страшны. Поперек трассы нам ехать гораздо проще что бы там в качестве разделителей не стояло...в том числе и камни. Правда камнями эта штука кидается похлеще колесных машин и причем летят они не только сзади, но и во все остальные стороны
    Пока все...откатал всего один пак. Очень жарко было и приходилось периодически останавливаться охлаждаться. Съемки тоже не получились на скорую руку, а времени в обрез.

  2.  
  3. #602

    Регистрация
    12.06.2011
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,126
    [quote=SPIRITUS;6490374]По самой езде....система по жаре греется адски, но валит нереально)))) Повороты проходит иногда лучше трагги. Правда есть гораздо больший элемент неожиданности. Если трага вписавшись в поворот едет по четкой дуге, следуя за управляемыми колесами, то Саламандра все время норовит взбрыкнуть. То перерул, то недорул. Очень похоже на езду по трассе когда зимой из подо льда местами торчит земля....и при этом едем мы на дубовой резине Может надо попробовать гироскоп?[/quote

    хоть, бы одним глазком видео глянуть!?

  4. #603

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от garaje Посмотреть сообщение
    хоть, бы одним глазком видео глянуть!?
    Дима снимал чуток, но чето не выложил У меня времени нет даже покатать нормально, не то что снимать

  5. #604

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Всем привет! Темку апну, а то уйдет в архив. Скоро планирую показать небольшой апгрейд X'TRA2!

  6.  
  7. #605

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Привет всей компании. Вдохновившись вашими успехами Александр и Юрий решил собрать свою версию скоростной амфибии на гусеницах.
    Пока склеил ванну из фанеры 4мм, по типу корпуса БМД. Все колеса , ролики , гусеницы позаимствовал от Хенлонгового Леопарда2А.
    Привод - Тайгеновские танковые редуктора с шарикоподшипниками. Одна ступень удалена и стоят вертолетные движки 3700 kv.
    Но на стоковых звездочках максималка всего 15 км/ч. Если увеличить диаметр звезд до 50мм то может быть получится разогнаться до 20 км.
    Пока всё в разборе. Переклеиваю ванну. Потом буду грунтовать, красить и лакировать. Но самое интересное впереди - конструировать водо-грунто зацепы на гусянке.

  8. #606

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Ну а я к выставке готовлю Саламандру 2.0 и на ее основе модуль для различных шасси типа кегресса
    Правда пока много работы и болею часто, проект движется медленно

  9. #607

    Регистрация
    12.06.2011
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,126
    Цитата Сообщение от SPIRITUS Посмотреть сообщение
    я к выставке готовлю Саламандру 2.0 и на ее основе модуль для различных шасси
    а, фоточки какие , можно глянуть.!?

  10.  
  11. #608

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от garaje Посмотреть сообщение
    а, фоточки какие , можно глянуть.!?
    Фоткать нечего пока. Чертим, рисуем, экспериментируем.

  12. #609

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Всем приветы. Как продвигаются гусеничные монстры?
    Собрал амфибию после покраски. Попробовал покатать по глубокому снегу. Гусеницы пробуксовывали на мягком снегу так что пришлось делать зацепы из поликарбонатного уголка. Пытался покатать в оттепель на мокром снегу но получилось плохо т.к. снег стал забиваться в саму гусеницу и минут через 5 они стали слетать , когда внутри накатался слой снего-льда. Сегодня первый раз покатал от души по целине. Это что то -)))
    Летит как ласточка, только снежная пыль от гусениц следом. Доволен как слон. Заклеил скотчем крышку и погрузил чудо в ванну. Плывет однако-).
    Правда водой брызгается во все стороны. И скорость по воде конечно не такая какую хочется. Но разогнать в воде пока и негде. Подожду до лета.

  13. #610

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Владимир, фотки есть что показать? Очень интересно. Я тоже потихоньку ковыряюсь, запчасти кое-какие заказал жду. Буду делать привод на каждую гуску.

  14. #611

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Всем приветы
    Всё на скорую руку так что качество конечно не айс













  15. #612

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Спасибо за одобрям!
    Перезалил видео в чуть лучшем качестве. Хоть и делал 1920 х 1080 один фиг ютуб размазывает.



  16. #613

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Vladimir777 Посмотреть сообщение
    А зачем для "вертолетных" моторов редукторы с таким количеством шестерен? Не проще ли было взять моторы поменьше КВ но редуктор всего с прой шестерен или вообще без них...напрямую. Из каких соображений выбраны моторы и редукторы?

  17. #614

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Юрий приветствую. Вопрос хороший. По первым раскладам думал что попробую ещё на этой дридаде полазить по труднодоступным местам, горкам и т.п. и возможно нужен будет высокий крутящий момент. Планирую на гусеницах попробовать разных видов шипы на лето и полазить по холмам. Редуктор взял готовый и для начала удалил одну ступень. Можно будет и ещё одну ступень удалить при желании т.к. модуль у всех шестерен оказался одинаковым , сам удивился -). Двигатся есть куда. Моторы брал специально с высоким кв чтобы компенсировать большое передаточное число. Думал моторы будут сильно греться но по факту они даже не горячие пока зима. Для большой скорости я планировал передаточное число 10-15 а по факту получил 60-70. Идея с прямым приводом и с бк мотором с высоким крутящим моментом очень перспективная. Но думаю это будет 2 или 3й этап.

  18. #615

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Владимир, а что за редуктора использовал? от чего? можно ссылочку увидеть. Классно аппарат едет по снегу, видно что нос раскачивает, просится по одному аморту на передний рычаг и будет супер.

  19. #616

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Александр приветствую. Редуктора брал такие. https://rc-go.ru/cat/reduktora-leviy...-stal-tyuning/ не реклама
    Хвостовики короткие - рассчитывал сделать как у вашей тележки карданы с выносом всей гусеницы подальше от корпуса
    но когда начал воплощать в корпусе решил сделать пока по простой схеме в одном корпусе и сделал удлинители на валы
    из дюралевых трубок. Там ещё и уплотнители из полиуретана для герметичности для плавания поставил.
    Шестеренки стальные , подши шариковые, модуль 0,6 , ступеней 4 но первую я сразу удалил вместе с родным движком.


    Присматривался к авто редукторам но там ничего хорошего не нашел. Изначально рассчитывал
    сделать на базе пластиковых авто шестерен с большим модулем двухступенчатый редуктор
    даже раскопал что такое "шаг" 48 ( не шаг это и не модуль а число зубьев на диметре 1 дюйм).
    Но так и не решился замутить такое самостоятельно. Если бы как раньше у меня был на работе
    фрезерный и токарный то может и сделал а так на коленке взял готовые.


    Завел всё управление на один стик в пульте DX6 путем микширования. Реги бк Тракстар 60А но тут выяснилось
    что и движки по разному стартуют и скорости в начале отличаются и регули похоже тоже свои особенности имеют.
    Чтобы ехать просто прямо пришлось настраивать расходы на каждую гусеницу свои и все разные (правая , левая , вперед
    и назад). Пока с прямолинейным движением большая проблема. Если бы старый спектрум мог выстраивать кривую
    для каждого канала то наверное было бы легче.

  20. #617

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Владимир, спасибо за инфу. Смотри, про разный старт регулей, мне кажется все проще, как на квадриках 4 регуля колебруют одновременно на один пульт, знаешь? там паяется простая колодка, один серворазьем в приемник, остальные 4 в параллель на регули. На пульте входишь в режим колибровки регуля и одновременно колебруются 4 регуля. Старт стоп на регулях будет очень близко одинаковый.

  21. #618

    Регистрация
    21.01.2014
    Адрес
    URay
    Возраст
    27
    Сообщений
    687
    Цитата Сообщение от Vladimir777 Посмотреть сообщение
    Всем приветы
    Всё на скорую руку так что качество конечно не айс
    Красивая конструкция, и ездит приятно!)
    Можно глянуть, как сами гусеницы реализованы?

  22. #619

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Vladimir777 Посмотреть сообщение
    Присматривался к авто редукторам но там ничего хорошего не нашел. Изначально рассчитывал
    сделать на базе пластиковых авто шестерен с большим модулем двухступенчатый редуктор.
    А не лучше на танке цепь? И воя шестереной не будет и прочность в достатке. Цепи не проблема сейчас от мотика купить.

    Цитата Сообщение от Vladimir777 Посмотреть сообщение
    Завел всё управление на один стик в пульте DX6 путем микширования. Реги бк Тракстар 60А но тут выяснилось
    что и движки по разному стартуют и скорости в начале отличаются и регули похоже тоже свои особенности имеют.
    Чтобы ехать просто прямо пришлось настраивать расходы на каждую гусеницу свои и все разные (правая , левая , вперед
    и назад). Пока с прямолинейным движением большая проблема. Если бы старый спектрум мог выстраивать кривую
    для каждого канала то наверное было бы легче.
    Кривая могла и не помочь.... Возможно что не моторы стартуют по разному, а сопротивление в редукторах или скорее всего на гусеницах немного отличается, в итоге стартуют по разному. Возьмите безмен и попробуйте понять одинаковое ли усилие требуется для начала вращения гусеницы.
    Вот если одинаковое, тогда можно попробовать настройками регулить. И надеюсь реверс не включен на одном из моторов?

    А моторы наверное можно подключить с гироскопом. Тогда пофиг будет какой там старт, все будет само выправляться.

  23. #620

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Гусеницы реализованы просто - это всё готовое от моделей Леопард 2А6 (1:16) или Абрамс М1
    Звездочка и гусеница и все колеса - пластик. Выбраны были из экономии веса.
    Хотел иметь запас по плавучести. По качеству не особо прочные. Звенья соединены стальными
    осями - проволока 0,9 мм с зазубринами с одного края , фиксирует от выпадения. Зацепы выпилил из поликарбонатного профиля. Пока держатся. Боялся что в мороз треснут но вроде целы.
    (Поликарбонат не любит минус и становится хрупким). И ещё такой тип зацепления гусеницы
    прощает перекосы при движении и легче центрует зубья на большой скорости.





    По поводу цепи думал. Но есть определенные ограничения. Возможно поставить цепи но только не с моими
    движками. По правилам проектирования ограничения по линейной скорости у цепи 35 м/с или лучше 15.
    А у меня вал движка теоретически раскручивается до 40 000 об. При диаметре зведочки 20мм получается
    линейная скорость 407 м/с - совсем не айс. На другом движке наверное возможно. Чтобы редуктор сильно
    не гудел для больших скоростей по правилам надо ставить косозубые шестерни но такого редуктора готового
    и компактного по моему просто не существует - китай однако. Всё просто как тапок - только прямозубые.
    Цепи стоят у ратрака Киошевского - для лучшей развесовки между редуктором и звездочкой на гусенице
    - это вполне себе оправдано. Но я экономил на железках и решил упростить конструкцию.
    Если не делать амфибию то можно и цепи, можно и ремень зубчатый.


    По регулям - придется калибровку повторить и поковырятся подробнее с настройками.


    А что за схема с гироскопом? Можно ссылку?
    Последний раз редактировалось Vladimir777; 08.02.2017 в 23:23.

  24. #621

    Регистрация
    10.01.2009
    Адрес
    Москва САО
    Возраст
    33
    Сообщений
    9,766
    Записей в дневнике
    35
    Цитата Сообщение от Vladimir777 Посмотреть сообщение
    А что за схема с гироскопом? Можно ссылку?
    обычный гироскоп от дрифтовых моделей, ставится в разрыв между приемником и рулевой сервой, но тут чуть по другому, нужно искать двухканальные

  25. #622

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Заказал кое-что проточить, скоро свою схему привола покажу.

  26. #623

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Всем приветы. Докладываю по калибровке авто регулей - Трак стары 60А старая версия. Перед калибровкой надо обесточивать всё и реги и передатчик иначе инициализация регулей не идет а следовательно и калибровка. Это было для меня неожиданно но вроде разобрался. Калибровал по очереди на одном канале на одинаковом расходе и одном и том же движке. Итог - ничего не поменялось. Один рег при одинаковом входном сигнале дает частоту вращения чуть выше а другой при таком же сигнале дает частоту меньше. Пришлось возвращаться к своим кривым настройкам. Регули однотипные а вот выходные параметры отличаются.

  27. #624

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Владимир, странно, поидее нужно все-таки не по очереди, а одновременно колебровать. Если не помогает, значит либо ревизия железа разная, либо прошивки разные. Их кстати можно обновить, не смотрел? Может еще быть настройки выставлены в регуле немного разные, там процент мощности, плавный или резкий старт и т.д. Я бы еще поковырял регули. А движки я так понял однотипные?

  28. #625

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Приветы. Я замучался с тем чтобы их хоть как то откалибровать. Никогда с такими не сталкивался.
    Как уже писал - они однотипные и поначалу вообще не входили в режим калибровки.
    Перечитал мануал несколько раз - всё вроде правильно но ничего не выходит.
    После пары секунд тишины движок рвет полный газ и никакой калибровки. -)
    В мануале написано - после музыкального писка - инициализации начинается процедура.
    А у меня такой писк только в самом начале когда аккум подключается.
    А при повторном включении тишина - сразу работает в этом и была засада.
    Чтобы музычка заиграла надо аккум было отключать и включать потом сразу в режиме калибровки с полным газом.
    После всех процедур было просто визуально видно что один рег крутит двигатель чуть медленнее.
    Если посмотреть на получившиеся интервалы управления -функция монитор в Спектруме ,
    при максимальном выравнивании то видно на пульте что интервал управления одной гусеницей вышел чуть
    сдвинут по отношению к интервалу другой. Единственная оставашаяся проблема - старт. Вчера вроде удалось забодать её триммером.
    Проверял по полу в комнате - вроде стартует ровно и относительно прямо. Правда после сдвига триммера пришлось
    задний ход тоже чуть перестраивать но надеюсь что решил задачу.
    На снегу на полный газ пока не тестил. Может сегодня вечером пойду во двор погонять.
    Последний раз редактировалось Vladimir777; 16.02.2017 в 18:46.

  29. #626

    Регистрация
    19.11.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    15
    Сообщений
    183
    Юрий, вы давно искали как убрать шарики мелкие, скорее всего можно использовать вот такой шланг, но намного меньшего диаметра может такие есть, и скорее всего можно будет уйти от проблем с шариками.

  30. #627

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Приветы всем. Сегодня вечером чуток покатал со светом :-) Старт ровный но на полном газу пока кривули пишет. Настроить не успел. Снег липкий быстро гусеницы забил. Но по моему симпатично получилось, почти НЛО -)



  31. #628

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Пока так, жду кое какие детали заказанные у токаря))

  32. #629

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Александр приветы. Моторы и ремень от грязи как то будут закрыты?
    И что за движки присмотрел?

  33. #630

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Ремень и шестерни, конечно будут закрыты. Сверху будет все закрыто, конечно идеальной водозащиты не будет, но от пыли и грязи будет защита.

  34. #631

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Владимир, пропустил вопрос про движек, вот такой, пока взял один на пробу, блин с низким кв нефига не дешевый движки.
    https://hobbyking.com/ru_ru/turnigy-...ner-motor.html

    А вот и новые звездочки подоспели



  35. #632

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Александр приветствую! Лед тронулся-) Солидный двигатель, если таких да ещё две штуки
    вы просто всех порвёте -) Фотки звездочек не отображаются к сожалению, а какой диаметр у них?
    По движку - на какое напряжение планируете 4S или 6S?
    Регули с реверсом будут ещё дороже. Авиаторы под эти движки ставят 75А
    И мне кажется что при натяжке ремня осторожнее надо быть т.к. подшипники в этих
    двигателях не рассчитаны на большую радиальную нагрузку. Ждем первых тестов -)

  36. #633

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Странно, у меня на компе фотки видны, с телефона значки маленькие, сейчас еще попробую загрузить исправить уже не могу сообщение.

  37. #634

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Как то так получается, свиду очень не плохо, жестко сидит вал и мотор, посмотрим как будет работать данная система )). Пока временные болтики стоят, так натравил, звезда будет немного переделана, точнее грести будет одна звезда, с другой стороны будет типа ленивца и боковинка.

  38. #635

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от drozd79 Посмотреть сообщение
    вот такой, пока взял один на пробу, блин с низким кв нефига не дешевый движки.
    https://hobbyking.com/ru_ru/turnigy-...ner-motor.html
    Можно было взять что то вроде этого https://ru.aliexpress.com/item/Scoot...2c4c7bee&tpp=1
    и не надо было ремень ставить

    Ну и под ремень можно
    https://ru.aliexpress.com/item/New-A...34da9ac9&tpp=1

  39. #636

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Александр -ждем данные по Звездочкам и регулю для рассчета максимальной скорости-)


    Юрий - движки зачётные. По прикидкам если диаметр звёзд 60мм то для 6S и 270kv


    на прямой передаче скорость будет 67 км/час.


    А я пока по лужам покатался. Вспомнил детство -)



  40. #637

    Регистрация
    25.11.2008
    Адрес
    Ангарск (Бердск)
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,355
    Записей в дневнике
    6
    Юра спасибо за инфу по движкам, добавил в корзину, чтобы не потерять. Погоняю мой моторчик потом буду думать.

  41. #638

    Регистрация
    20.11.2005
    Адрес
    Москва(м.Красногвардейская
    Возраст
    44
    Сообщений
    11,134
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Vladimir777 Посмотреть сообщение
    движки зачётные.
    Да я думаю лучше сложно найти ибо аутранеры для летающей техники более открытые мусору. А тут есть даже полностью закрытые(см ролики для скейтов). И порой с нужными фланцами.
    Да еще и корпуса у них несколько крепче обычно.

  42. #639

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454

  43. #640

    Регистрация
    14.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    454
    Вот неутомимый человек. Наваял такого зверя -)



+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Замена колес на гусеничные катки
    от Anton_e30 в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 13
    Последнее сообщение: 18.01.2010, 19:22
  2. Проект 3000х4000 "монстр"
    от Tower в разделе Механика станков CNC, самодельные проекты
    Ответов: 25
    Последнее сообщение: 07.12.2009, 22:42
  3. постройка скоростного катера
    от bad man в разделе Скоростные модели, ДВС
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 02.04.2009, 22:32
  4. Выбор "монстра"
    от AlexGiant в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 19
    Последнее сообщение: 03.10.2004, 14:56
  5. Новый "монстр" EK4-S2 от Thunder Tiger
    от Vasik в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 21.10.2003, 10:30

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения