Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 4 ПерваяПервая 1 2 3 4 ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 124

Союз меча и орала - свободное обсуждение прототипа

Тема раздела Планеры, мотопланеры в категории Cамолёты - Общий; Сообщение от wws А для определения двумерных координат взлета/посадки нужно воспользоваться теми же принципами GPS, только без всяких спутников. Это ...

  1. #41

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    А для определения двумерных координат взлета/посадки нужно воспользоваться теми же принципами GPS, только без всяких спутников.
    Это очень хорошая идея.
    Но только сигнал надо посылать с модели, а приемники ставить по углам площадки. Каждая модель посылает уникальный код. Красота. Особенно, если учесть, что передатчек на моделе "уже" стоит.

    Цитата Сообщение от asw Посмотреть сообщение
    сделает схему логической обработки двух приходящих сигналов.
    Зачем так грубо. "логической". Сам же говорил о нескольких датчиков, каждый из которых показывает вероятность совершения определенного события. Как сумма вероятностей перешла установленный порог - событие свершилось.

  2.  
  3. #42
    MxM
    MxM вне форума

    Регистрация
    08.09.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,346
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    ... Или вы думаете, что GPS-приемники,, определяя точку с точностью до метров, сравнивают разницу во времени прохождения волной этих метров? Всё чуть хитрее.
    Так и есть. не вдаваясь в подробности, разницу во времени прохождения сигнала.

  4. #43
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Макс, только они не всегда время засекают, а чаще меряют ослабление/затухание при интерференции одного и того же сигнала пришедшего с разных антенн.

    В GPS это сигналы с разных спутников. У нас наоборот. Сигналы с одного радиомаяка, пришедшие на разные приемные антенны и потом по-проводам пришедшии в наземную станцию (НС). Станции надо сложить попарно фазы. Для простого случая предположим, что приемных антенн всего две (одна у НС, другая в стороне). Разница фаз дошедших до компаратора в НС даст сигнал от максимальной мощности, до нуля. При известной нам длине волны радиомаяка на модели, мы получаем разницу в измеренной дистанции. Это дает нам высокую точность. Для меньшей точности - надо мерять время или пользоваться всякими ухищрениями типа гармоник и т.п. Я не великий специалист по РЛС, потому врать дальше не хочу

    А так да. В целом засекается время но только не по программному таймеру.

    У нас же все просто. Мы ставим на модели радиомаяк двойного/тройного назначения. Он гонит в эфир

    1. Посылку с кодом модели, информацией о высоте по бародатчику, временем взлета или посадки и показания с какого-нибудь канала приемыша. Для электоролётов это инфа о работе движка, для металок может быть, например, отвержением попытки (ошибка).
    2. Сигнал радиомаяка для поиска модели, плюс информация о бортовом напряжении
    3. Голосом или кодом высоту и/или сигнал вариометра - для тренировочных режимов. Разумеется частоту надо брать как у LPD или PMR раций, как наиболее распространенных.

    Выбор режима и настроек можно организовать идентично программированию ходовых регуляторов у самолетов.

  5. #44

    Регистрация
    01.05.2006
    Адрес
    Москва (Щелково)
    Возраст
    49
    Сообщений
    2,334
    По поводу акселя. Если его сделать двух осевым, то получим и старт (ускорение вдоль крыла) и посадку (ускорение вдоль фюза)

  6.  
  7. #45
    MxM
    MxM вне форума

    Регистрация
    08.09.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,346
    Записей в дневнике
    7
    c акселерометром надо пробовать. что то мне подсказывает что различить момент касания будет совсем непросто слишком сильно в ветер планер мотыляется по всем осям

    я тоже не спец по пеленгации поэтому как уж там по фазе сдвиг искать или время считать не знаю... зато могу похвастаться наконец то заработавшим как надо прототипом таймера/ логгера/ телеметрии сегодня наконец то облетан и протестирован...

  8. #46

    Регистрация
    01.05.2006
    Адрес
    Москва (Щелково)
    Возраст
    49
    Сообщений
    2,334
    Цитата Сообщение от MxM Посмотреть сообщение
    зато могу похвастаться наконец то заработавшим как надо прототипом таймера/ логгера/ телеметрии сегодня наконец то облетан и протестирован...
    Макс не томи. Выкладывай фото и результаты.

  9. #47
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Юр, а двухосевой не нужен. Взлет вообще можно и по бародатчику сечь. Вообще, хочется избавиться и от бародатчика, ибо дорогие они и доп. ограничения на размещение накладывают. По крайней мере сделать его опциональным. Если триангуляция работает, то может работать и в 3D. Другой вопрос, что для лимиттеров без альтиметра не обойтись. И взлет нигде кроме как в F3K особо акселерометром не поймаешь.

    А вот в металках и одноосевого достаточно. Вся суть металки в том, что никаких перегрузок по оси G итем более резкого изменения ускорения по оси Х, там быть не может. Серъезные ускорения по Х есть только при старте, где как правильно заметили старшие товарищи, по ним виден момент старта (смена знака). И могут быть при финише - удар. Т.е. две оси не нужно.

    Цитата Сообщение от MxM Посмотреть сообщение
    сильно в ветер планер мотыляется по всем осям
    Не Макс, не по всем. Даже в сильный порывистый ветер, по оси Х ускорения небольшие (относительно других осей), ибо планер обладает значительной инерцией по этой оси.

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Разница фаз дошедших до компаратора в НС даст сигнал от максимальной мощности, до нуля.
    По-моему, все проще. Я нашел микросхемку, время-цифровые преобразователь. TDC-GP1, TDC-GP2, TDC-GPX. У TDC-GPX разрешение 25 пс.
    Это погрешность 7.5см!



    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    и потом по-проводам пришедшии в наземную станцию (НС).
    Это пол километра проводов надо! Дорого, неудобно. И постоянно будут цеплять и рвать.
    Никаких проводов!

  12. #49
    MxM
    MxM вне форума

    Регистрация
    08.09.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,346
    Записей в дневнике
    7
    поскольку моя поделка близко но не совсем по теме я положил картинки сюда

  13. #50
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Микрухи завтра тоже гляну, интересно

    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    Это пол километра проводов надо! Дорого, неудобно. И постоянно будут цеплять и рвать. Никаких проводов!
    Чем длиннее база дальномера, тем выше точность измерения. Т.е. антенны так или иначе придется разносить (хоть на 10-20 метров). Сигнал от антенны до компаратора тоже идет со скоростью света, значит нужно учитывать и это. Если знаешь как сделать ретранслятор - расскажи. Но, вроде, 10 метров провода - самое простое решение.

  14. #51
    MxM
    MxM вне форума

    Регистрация
    08.09.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,346
    Записей в дневнике
    7
    а что мешает поставить на базовой станции такой же примерно передатчик как и на модели? расстояния то она будет мерить а инфу скидывать на главный комп. тогда их можно просто разнести по углам площадки.

  15. #52
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    У TDC-GPX разрешение 25 пс.

    Лихо!
    Остается остается решить вопрос с синхронизацией опорных генераторов (часов) на приемниках\передатчиках.

  16. #53

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Микрухи завтра тоже гляну, интересно
    например http://www.galant-e.ru/matrisa/osnow...e2/index.khtml

    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Остается остается решить вопрос с синхронизацией опорных генераторов (часов) на приемниках\передатчиках
    Не надо.
    Тот же принцип, что и GPS. Что бы определить координату, надо 3 точки. Нам же надо определить еще время. Значит надо 4 приемника. И все!

    Цитата Сообщение от MxM Посмотреть сообщение
    то она будет мерить
    В том то и дело, что не будет

    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Если знаешь как сделать ретранслятор - расскажи.
    Ну, например.
    Ретранслятор не только ретранслирует, но и вставляет свои коды. Базовая станция определяет вначале координаты ретрансляторов. Я, кстати, думал что их ставить по углам площадки.

    Проблема. На какой частоте будут передатчики в моделях? На разных? Это что, надо ставить кучу приемников с фиксированными частотами, или постоянно сканировать весь диапазон?
    Последний раз редактировалось Taboo; 15.11.2010 в 01:02.

  17. #54
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    На какой частоте будут передатчики в моделях? На разных?
    Я думал и писал, что передатчики будут все на одной Carrier Sequense Multiple Access (CSMA)
    Т.е. сигнал разделяется по времени. В такой схеме возможны коллизии, но они разрешимы короткой длинной пакета и математикой (простые числа), которые позволяют нескольким устройствам выбирать интервалы между посылками так, чтобы друг с другом не пересекаться.

    Есть, как мне рассказывали, вариант с фазомодулированным (от ID передатчика) сигнала. Тогда все могут вещать одновременно, но на приемной стороне фильтр вычлиняет отдельные сигналы.

    Еще человек, с которым я сегодня беседовал, все-таки совтовал делать 2 станции с ФАР (фазированными антенными решетками). Тогда достаточно точно определяются 2 луча на передатчики в моделях и по ним точно вычисляются 3-х мерные координаты.

    И этта! Время опрпеделять нафиг не надо. Свое собственное время скажет сам девайс с модели внутри посылки. Это время, и другие параметры можно неторопясь вынуть из пакета и применить чуть позднее.

    Существуют еще всякие сложности с отраженными сигналами.

    Я пока склоняюсь не к ФАР, а к более простой схеме.

    Т.е. сперва надо засекается любой, точнее первый пришедший сигнал, и по разнице времени (раз можем на пикосекунды время мерять) на одной единственной станции определяются координаты излучившего его объекта.

    С = 300 000 000 м/с Т.е. за 100 пикосекунд радосигнал преодолевает 0.03 метра. При названной точности преобразователей (они менее чем в 100 пикосекунд), получается, что база между тремя приемными антенами прибора (плоский равносторонний треугольник) всего в один метр, уже обеспечивает нужную точность в 3 см при дистанции в 16.5 метра

    Катет = х
    Гипотенуза = (х+0.03) ибо разница ловится с точностью 3 см
    Противолежащий катет = 1 метр

    (х+0.03)^2 = 1^2 +x^2
    x^2 + 2*x*0.03 + 0.03^2 = 1 + x^2
    x = (1 - 0.03^2) / (2*0.03) = 0.9991 / 0.06
    x = 16.6 метра

    Пересчитываем для произвольной базы, т.е. вместо 1 ставим в уравнение Y и все становится куда приятнее.

    (х+0.03)^2 = y^2 +x^2
    x^2 + 2*x*0.03 + 0.03^2 = y^2 + x^2
    0.06x = y^2 - 0.0009
    y^2 = 0.06x + 0.0009
    y = sqrt( 0.06x + 0.0009 )

    При желаемом Х в 200 метров, ибо врядли наша площадка будет больше 100-150 метров (а за площадкой нам великая точность не нужна) мы получаем антенную базу в 3.5 метра
    (для 100 метров всего 2.5 метра) Я говорил, что просто провода нужны!

    Если преобразователь время-цифра точнее, то устройство получается компактнее. Короче, совсем не нужно заморачиваться с растаскиванием куда-то ретрансляторов.

    Т.е. мне пока больше нравится идея с одной базовой станцией и антеннами на проводах. Т.е. схема когда мы сперва определяем где же источник радиосигнала, а уж потом разбираем что там пришло в этом радиосигнале. Ловить нужно самую первую фазу пакета, коллизии же определяются по несовпадению контрольной суммы в пакете. Всякие переотражения сигналов (от прочих объектов) становятся не важны, поскольку дистанцию мы сечем в самом начале пакета. Но эти переотражения могут подгатить с демодуляцией пакета. Впрочем, есть способы решения и этих задач.

    CSMA при одной частоте хорошо простотой схемы и возможностью выбрать стандартный канал стандартной радиостанции. Т.е. чтоб в индивидуальном порядке можно было использовать прибор и без наземной станции. Например, тупо в режиме высотомера/вариометра.

  18. #55
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Т.е. мне пока больше нравится идея с одной базовой станцией и антеннами на проводах.

    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    При желаемом Х в 200 метров, ибо врядли наша площадка будет больше 100-150 метров (а за площадкой нам великая точность не нужна) мы получаем антенную базу в 3.5 метра

    Одна пара антенн даёт одно расстояние до маяка.
    Чтобы определить положение маяка нужно минимум две пары антенн по диагонали поля (квадратного).
    Либо три, расположенных произвольно, но не "в линию".
    "Мне кажется так, а не иначе"

  19. #56

    Регистрация
    03.01.2003
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    217
    Привет всем!
    По долгу службы как раз занимаюсь РЛС коммерческого применения (охрана). И "слегка" в теме вопросов радиолокации и пеленгации, и вот что хочу сказать:
    1. Точности порядка 10 см добиться не удастся никак, поскольку электормагнитное поле будет тупо искажаться телами на поляне, то есть людьми и самолетами. Точность порядка метра - реально, но уже не достаточно.
    2. Можно сколько угодно фантазировать на эту тему, но приемлемо по цене это не получится ни как. Только железо наземного комплекта такого пеленгатора будет стоить под 5~10 к. евро, а еще труд программеров и маржа.

    Кстати, цены на простейшие радары, которые видят людей на 300 метров, начинаются от полумиллиона рублей, а по конструкции они не сложнее предполагаемого пеленгатора. За "небольшие" АФАры военные платят миллионы долларов.

  20. #57
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Одна пара антенн даёт...
    Оптический прибор на танке
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    база между тремя приемными антенами прибора (плоский равносторонний треугольник)
    Под плосским подразумевалось то, что он в горизонтальной плоскости. Расчет Вы видели, но не стали вчитываться, хотя там кроме теоремы пифагора (6-7-й класс) ничего не было. Всё, никаких углов площадки нам не нужно. Треугольник заданного размера обеспчечивает нужную преобразователям точность (дельту времен) на нужном расстоянии, при самом худшем случае (шаг влево - шаг вправо).

    Сергею (_Sergey_) отвечать очень не хочу, и никому не советую, поскольку это уведёт нас от конструктивизма в решении поставленной задачи.

    Чуть выше пропустил
    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    Как сумма вероятностей перешла установленный порог - событие свершилось.
    Или встречу неандертальца, или не встречу С вероятностями все немножко сложней суммы, и обработка событий на модели (со скоростью много-много раз в секунду) имхо будет верней. Но там по любому не сумма вероятностей. Впочем, мы все поняли мысль
    Последний раз редактировалось wws; 15.11.2010 в 18:13.

  21. #58
    FVA
    FVA вне форума

    Регистрация
    03.06.2008
    Адрес
    Энергодар, Украина
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,367
    Тема чисто теоретическая и от балды безделия или имеющая реальный "выхлоп" ?
    А то вот товарищ постом выше отбил все желание дальше читать. (если канешно будет чего)

  22. #59
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Чтобы быть чуть-чуть ближе к конкретике, то сперва рисуется проект в целом. Кстати, один без Сергея Тимофеева я бы уже давно завис, а так картинка вырисовывается. После того как стало понятно, что же в целом строится, работа бъется на различные части. Далее части как-то разрешаются. Кстати, финансирование это тоже часть. И можно помогать не только работой, парабеллумами, но еще и деньги вкладывать.

  23. #60

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    (х+0.03)^2 = 1^2 +x^2 x^2 + 2*x*0.03 + 0.03^2 = 1 + x^2 x = (1 - 0.03^2) / (2*0.03) = 0.9991 / 0.06 x = 16.6 метра
    Кроме wws кто-нибудь понял, что тут написано?
    Мне кажется, что путаются мухи с котлетами.

  24. #61
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Под плосским подразумевалось то, что он в горизонтальной плоскости. Расчет Вы видели, но не стали вчитываться, хотя там кроме теоремы пифагора (6-7-й класс) ничего не было.

    Не вникал.
    Но пришлось.
    Рассмотрим для простоты осесимметричную картинку.
    Считаем разность хода для двух лучей.
    С геометрией у вас нелады.Нажмите на изображение для увеличения
Название: Дальномер.JPG
Просмотров: 10
Размер:	15.2 Кб
ID:	431668
    Пусть А, В, С - антены. между ними (не будем экономить ) по 10 метров.
    D - модель, М - середина стороны АС.
    МD = 100 метров. Для АD калькулятор винды даёт - 100,129421... метра.

    Пусть модель упала на 1 метр дальше - МЕ = 101 метр.
    Для АЕ калькулятор винды даёт - 101,12368... метра

    ИТОГО: изменение разности хода сигнала до двух приёмников -- (АD-BD) и (АЕ - ВЕ) составляет менее 6-ти миллиметров.
    Согласитесь, даже для такой базы, это - далеко не 3 сантиметра.

    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    Мне кажется, что путаются мухи с котлетами.
    Да.

  25. #62
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Сорри! Я думал что всё очевидно.

    Имеемвоображаемый прямоугольный треугольник с базой-катетом между двумя (из трёх) приемными антеннами. В первом расчёте эта база - катет = 1 метру, во втором - просто "y". Самый-самый сложный случай для определения точного расстояния до севшего самолета - третей вершины треугольника, это когда самолет сел на траверзе базы. Т.е. тряугольник становится прямоугольным. Одна сторона это база, от базы прямой угол до самолета. Тогда дистанция от самолета до дргой базы - будет гипотенуза. При разрешающей способности аппаратуры отличить 0.03 метра в длинах гипотенузы и длинного катета, максимальное растояние до самолета высчитывается как написано выше. Всё, что дальше находится за предлами аппаратной возможности отличить длину катета от длины гипотенузы (будет одинаковая длина). Всё, что ближе - будет оличаться лучше. Чем ближе - тем выше точность. Все, что находится на расстоянии как у этого высчитанного длинного катета, находится на окружности, но аппаратура при указанной разрешающей способности в 0.03 метра, может отличить, не уехала ли точка по окружности на расстояние большее, чем база (короткий катет).

    Да у меня расчёт чуть загрублен. Можете пересчитать точно. Но вывод от этого координально не изменится - разносить антенны на расстояние свыше 10 метров - точно нет никакой необходимости. А уж тем более по углам стартовой пощадки.

    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Для АD калькулятор винды даёт - 100,129421... метра.
    Считайте треугольник ABD и будет вам счастье.

    P.S.
    Я писал этот пост до того, как Александр выложил картинку. Это же довольно просто, что зная расстояния AD и BD можно вычислить две точки на плоскости, где может находится D (триангуляция). Эта методика работает только при достаточной длине стороны равностороннего опороного треугольника, достаточной точности, и удаленни точки D, как функции от AB, разрешения системы и требуемой точности - здесь DE, но вообще это окружность в точке D, с радиусом DE
    Последний раз редактировалось wws; 15.11.2010 в 20:00.

  26. #63
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    А уж тем более по углам стартовой пощадки.

    Разнос по углам позволяет обойтись двумя станциями.

    Допишу позже.
    Последний раз редактировалось SAN; 15.11.2010 в 19:55.

  27. #64
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Я не спорю, что можно и двумя, если по углам и не хочется знать где там летает модель... Но ведь можно и вообще одним компактно расположенным комплектом аппаратуры.

    Для вашего рисунка при
    заданном AB = 10 м
    и нужном нам BD = 150 м

    AD считается как кв. корень из суммы двух квадратов
    AD = sqrt ( (BD +MB)^2 + AM^2 ) = sqrt ( (BD + AB*(sqrt(3)/2) ) ^2 + AM^2 ) = sqrt( (150 + 10*(sqrt(3)/2))^2 + 25) = 158.74 метра

    Двигать точку E на вправо от D смысла нет - слишком просто. А вот расположить её на 1 метр строго над D - уже интересно
    BE окажется те же = 150 метров
    AE окажется = sqrt ( MD^2 + (AM-1)^2 ) = 158.71 метров

    AD - AE = те самые 3 сантиметра. Это уже точный расчёт, для не самого точного оборудования (100 пикасекунд). Т.е. чтобы получить для данных Александром условий точность в 1 метр, а нам вроде больше и не надо (может даже поменьше) на дистанции в 150 метров, вполне достаточно обозначенной им базы в 10 метров. Т.е. тупо проводами без ретрансляторов.

  28. #65
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Это же довольно просто, что зная расстояния AD и BD можно вычислить две точки на плоскости, где может находится D (триангуляция).
    "Сорри! Я думал что всё очевидно."

    Вы НЕ можете измерить расстояния АD и ВD в такой постановке задачи.
    Поскольку вы отказались от синхронизации часов маяка и приёмников вы можете мерять ТОЛЬКО РАЗНОСТЬ времени прихода сигнала к антеннам А и В. И уже на базе разностей считать расстояния.
    А вот эта РАЗНОСТЬ составляет менее 6 мм при изменении положения планера плюс\минус 1 метр.

  29. #66
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Я не говорил про отказ от времени! Я говорил про то, что синхронизация часов на модели не нужна, поскольку девайсы сами говорят свое время. Это время не нужно ни счем синхронизировать. Его нужно тупо один раз послушать и запомнить в базовой станции. Проще всего это сделать пока модели зоне хранения - на земле у судейской палатки.

    Так дешевле. Это Сергей предлагал 4-й измеритель, чтоб без часов (хотя в GPS-е относительное время идет в составе данных пакета, т.е. как я предлагаю сделать у нас). Мне больше с часиками нравится, они все равно есть. Но специально лезть в эти часики не надо, пусть идут как идут. Кварцы, слава богу, пока еще достаточно точно, для наших целей, делают.

  30. #67
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Я говорил про то, что синхронизация часов на модели не нужна, поскольку девайсы сами говорят свое время

    Это вам не поможет.
    Предложенной выше микросхеме требуются два импульса -- старт и стоп.
    Стоп у вас есть - приход импульса с маяка, а где старт?
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Кварцы, слава богу, пока еще достаточно точно, для наших целей, делают.
    Я уж не говорю о точности бортовых часов. Там же не рубидиевый стандарт?
    Не следил за достижениями в этой области, но помнится стабильность нетермостатированного пьезорезонатора порядка 10Е-6.
    Стало быть за время полёта, скажем 100 секунд, уход может составить 10Е-4 то есть 100 микросекунд. На этом фоне пикосекунды мерять бессмысленно.

  31. #68

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Так дешевле. Это Сергей предлагал 4-й измеритель, чтоб без часов (хотя в GPS-е относительное время идет в составе данных пакета, т.е. как я предлагаю сделать у нас). Мне больше с часиками нравится, они все равно есть. Но специально лезть в эти часики не надо, пусть идут как идут. Кварцы, слава богу, пока еще достаточно точно, для наших целей, делают.
    В GPS приемнике не смогли добиться необходимой точности. Речь идет о пс (пикосекундах). И нам не надо напрягаться. Не запомнить время с такой точностью. Намного проще считать "относительное время" четырьмя измерителями.

  32. #69
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    А бдлин, точно про кварцы то... То что в повседневной жизни кажется "точным", для скоростей света оказывается совсем не точным

    Видимо нужен 4-й измеритель, правда для меня пока неочевидна методика. Сергей - поясни плиз

    P.S.
    По поводу того, что у меня нет старт импульса - да. Тогда стартимпульсом становится первый пришедший на любую из трех антенн. Все действительно выраждается в разность. НО! Не забываем о третей точке. Думаю она поможет не только уточнить где у нас точка пересечения окружностей от циркулей, но и даст ту самую недостающую абстолютную составляющую. Сейчас уже башка не варит (37 температура), но чутье мне подсказывает что все там и при 3-х точках нормально (если самолет далеко, то относительная разница в приходе сигналов на все три антенны маленькая, если близко - большая, а это и есть функция расстояния до цели)

    И всем до завтра
    Последний раз редактировалось wws; 15.11.2010 в 21:51.

  33. #70

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Видимо нужен 4-й измеритель, правда для меня пока неочевидна методика. Сергей - поясни плиз
    Для определения местоположения на плоскости достаточно поймать сигналы от двух спутников и построить две пересекающиеся прямые. Однако на практике точность такого метода была бы недостаточной из-за наличия ошибки часов приемника. Дело в том, что спутники, находящиеся на орбите, имеют на борту очень точные и, естественно, дорогостоящие атомные часы. Что же касается GPS-приемников, особенно бытовых, то использование таких часов было бы неоправдано в смысле габаритов и стоимости. Это было одной из серьезных проблем, с которыми столкнулись разработчики - ведь неточность хода часов всего в одну тысячную секунды приводила бы к ошибке более 250 км! Для решения этой проблемы и для возможности использования в GPS-приемниках обычных кварцевых часов (аналогичных тем, которые используются в быту) было предложено использовать не два, а три реперных ориентира, т.е. три пересекающиеся прямые. Как же это работает?

    Предположим, что часы GPS-радиоприемника немного спешат, т.е. измеренное время прохождения радиоволн будет больше реального. Это означает, что обе расчитанные линии, и, следовательно, точка их пересечения будут находиться на большем расстоянии от ориентиров (спутников), чем на самом деле. Если же часы отстают, то точка пересечения переместится ближе к спутникам. Возмем теперь третий ориентир (спутник). Легко видеть, что пересечение трех линий даст нам треугольник, размеры и положение которого могут меняться в зависимости от хода часов. Если же в качестве искомого местоположения взять геометрический центр треугольника, то его смещение будет достаточно мало, особенно если третий спутник расположен в противоположном от наблюдателя направлении. Более того, учитывая, что неточность часов для всех трех сигналов будет практически одинаковой, можно автоматически подобрать такую величину коррекции, которая обеспечит пересечение всех трех линий в одной искомой точке.

    Точность системы
    Учитывая вышесказанное, мы видим, что для устранения нестабильности хода часов приемника и определения точного местоположения в двумерном пространстве (т.е. по широте и долготе) нам необходимо получить сигналы мимнимум от 3-х спутников. К счастью, сегодня количество GPS-спутников достаточно велико даже для того, чтобы в любой точке земного шара определить не только двумерные, но и трехмерные координаты - широту, долготу и высоту над уровнем моря. Для этого нужно получать сигналы минимум от 4-х спутников.

  34. #71
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    первый пришедший на любую из трех антенн. Все действительно выраждается в разность. НО! Не забываем о третей точке.
    Я специально нарисовал вариант, когда третья точка "не работает"
    Антенна С даст ту же РАЗНОСТЬ с В, что и антенна А.

    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    Дело в том, что спутники, находящиеся на орбите, имеют на борту очень точные и, естественно, дорогостоящие атомные часы. Что же касается GPS-приемников, особенно бытовых, то использование таких часов было бы неоправдано в смысле габаритов и стоимости. Это было одной из серьезных проблем, с которыми столкнулись разработчики -

    В нашем случае точных часов нет нигде: ни на приёмнике, ни на передатчике.
    Слегка (возможно?) облегчит жизнь то, что приёмники могут синхронизоваться по кабелю.
    Но ... фронты импульсов синхронизации должны быть очень крутыми - единицы пикосекунд.
    (это, кстати, касается и передачи импульсов с одного приёмника на другой для организации старт-стопного режима измерения разностей)
    Это соответствует частотам в сотни ГГц, соответственно кабели и прочая электроника.
    Последний раз редактировалось SAN; 15.11.2010 в 22:18.

  35. #72

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    Но ... фронты импульсов синхронизации должны быть очень крутыми - единицы пикосекунд. (это, кстати, касается и передачи импульсов с одного приёмника на другой для организации старт-стопного режима измерения разностей) Это соответствует частотам в сотни ГГц, соответственно кабели и прочая электроника.
    Это следующая проблема. не так быстро и не все сразу. Мы еще с расположением приемников не разобрались. Сейчас мелких уложу и наваяю.

  36. #73

    Регистрация
    03.01.2003
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    217
    Привет еще раз!
    В бытность разрабатывал в составе группы подобную систему пеленгации.
    Были потрачены огромные, в понимании спортсменов-энтузиастов, средства. Пятеро человек плотно трудились год.
    На выходе получили макет, который был далек от серийного производства и давал точность ~5 метров.
    Ваши рассуждения мне кажутся просто смешными фантазиями.
    Извините за неконструтив, но лучше этот разговор завершить, или переключиться на обсуждение чего-нибудь более реального.
    Тему автоматического позиционирования модели оставить за бортом, ну или искать альтернативы радиопеленгации.
    Если хотите просто, от скуки и межсезонья, --попи..-- поговорить о радиопеленгации и радиолокации - готов ответить на любые вопросы. Применения в моделизме это не найдет в ближайшей перспективе из-за дороговизны.
    Более того, само применение системы автоматизированного контроля на соревнованиях выше местных, под большим вопросом, поскольку начнутся бесконечные споры и протесты по поводу показаний такой системы. Посему, считаю тему бесперспективной.
    Последний раз редактировалось _Sergey_; 15.11.2010 в 22:41.

  37. #74

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от _Sergey_ Посмотреть сообщение
    от скуки и межсезонья, --попи..-- поговорить
    Ну... Мой статус в этой теме пока именно такой
    Давайте рассматривать эту дискуссию, как расширения кругозора.
    Я с удовольствием послушаю мнение профессионала. Только давайте не обо всем сразу. И не в неготивных цветах.
    Сейчас первый вопрос: сколько приемников и как их располагать. ... или есть более простые методы по сравнением с предложенным?

  38. #75

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Взял Corel
    масштаб в 100 раз. 1м->1см.
    Дальше я привожу все размеры на рисунке в см, а в расчетах wws те же самые цифры в метрах.
    |AB|=|AC|=|BC|=1
    |BD|=16
    При помощи окружностей с центром D, измерил расстояния
    |AD|=15,1422
    |BD|=16,0000
    |CD|=16,0312
    Если принять разрешение 0.03, получаем
    [AD] - 504,74 уе
    [BD] - 533,33
    [CD] - 534,37
    Кривых байтов не бывает, поэтому измеренное расстояние лежит между:
    |AD|=15,12-15,15 - зеленый
    |BD|=15,99-16,02 - красный
    |CD|=16,02-16,05 - желтый
    Провел окружности соответствующих цветов.
    Нашел область пересечения трех колец (синяя)
    Это и есть погрешность измерения.
    Ее "длина" - 0,9541. И совсем не 0,03.
    Очень похоже на то, что если бы я взял расстояние до точки D, как рассчитал wws - 16,652, то погрешность будет равна расстоянию между приемниками.
    Вывод: приемники должны стоять на углах полетной зоны.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 3.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	31.8 Кб
ID:	431856   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.jpg‎
Просмотров: 8
Размер:	24.3 Кб
ID:	431857  
    Последний раз редактировалось Taboo; 16.11.2010 в 00:50.

  39. #76
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Эпиграф
    "Это невозможно!" - сказала Причина.
    "Это безрассудство!" - заметил Опыт.
    "Это бесполезно!" - отрезала Гордость.
    "Попробуй..." - шепнула Мечта

    Цитата Сообщение от SAN Посмотреть сообщение
    В нашем случае точных часов нет нигде: ни на приёмнике, ни на передатчике.
    Слегка (возможно?) облегчит жизнь то, что приёмники могут синхронизоваться по кабелю.
    Александр! В отличие от GPS у нас не три, а всего один источник сигнала. Это и обеспечивает синхронизацию. И приемники, точнее антенны, синхронизировать я бы тоже не стал, а просто вывел бы все их к одному ВЧ блоку, разумеется учтя длины кабелей и времена переключения транзисторов "по дороге".

    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    Очень похоже на то, что если бы я взял расстояние до точки D, как рассчитал wws - 16,652, то погрешность будет равна расстоянию между приемниками. Вывод: приемники должны стоять на углах полетной зоны.
    Ну это ты по первой - упрощенной схеме. Но картинка совершенно правильная. Максимальная погрешность измерения именно по синей зоне., т.е. шаг влево вправо, если смотреть лицом от модели на антенны.

    Это ты проверил данные моего 1-го грубому расчету. По второму же, я взял увеличенную в 10 раз базу, оставив погрешность измерений той же. Получился впролне закономерный резултьтат - точность 10 раз выше. Т.е. для базы 10 метров получилось вместо 16,5 метров уже 165. А если бы и точность ухудшали - то треугольники дали бы точность только 10 метров. Это же подобные треугольники Как не масштабируй, все выходит те самые 16.5 при точности измерения 1/33 (3 см к одному метру)

    Я вот только логику окончательного вывода не вполне осознал. Я безусловно соглашусь с выводом в такой редакции
    Вывод: лучше, чтобы приемники стояли на углах полетной зоны

    Остается только вопрос - сколько должно быть вынесенных приемников ? Т.е.
    Базовая станция без приемника (БС) + локальные приемники (ЛП) + удалённые приемники (УП)

    Чего и сколько делать, как располагать? Для меня пока очень большая загадка, как победить задержки обусловленные неизбежным применением цифровых технологий в УП ? Либо надо делать УП - полностью аналоговыми ретрансляторами (с одной ВЧ-радиомаяка на другую ВЧ-БС). Как мне кажется любая обработать что-либо прямо в УП - сразу ставит крест из-за колоссальных и ненормированных задержек. Собственно почему я и пытался все свести к проводным технологиям.

    Возможно, оптимальной вообще окажется схема
    1) БС + 3ЛП + 1УП
    2) БС + 2ЛП + 2УП

    Но по-любому, пока не будет ясности в вопросе что должно быть в УП - бесполезно строить дальнейшую модель системы.
    Последний раз редактировалось wws; 16.11.2010 в 12:58.

  40. #77
    SAN
    SAN вне форума

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    66
    Сообщений
    14,776
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    разносить антенны на расстояние свыше 10 метров - точно нет никакой необходимости. А уж тем более по углам стартовой пощадки.

    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Вывод: лучше, чтобы приемники стояли на углах полетной зоны
    "Та-ак! Начинаем сознаваться..."

    Хочу обратить внимание на ещё одну неприятность.
    Несущая маяка видимо 2,4 ГГц? Это соответствует периоду колебаний, грубо, 400 пикосекунд.
    Даже при идеальной модуляции\демодуляции время нарастания импульса на выходе приёмника будет не меньше 200 пикосекунд.
    Уровень сигнала на входе приёмника также сильно плавает в зависимости от расстояния модель-приёмники и взаимной ориентации.
    Значит будет плавать момент срабатывания компараторов, формирующих импульсы для управления микросхемой считающей задержки.

  41. #78

    Регистрация
    17.02.2004
    Адрес
    Рига, Латвия
    Возраст
    50
    Сообщений
    1,934
    Записей в дневнике
    14
    Цитата Сообщение от wws Посмотреть сообщение
    Остается только вопрос - сколько должно быть вынесенных приемников ?
    Не претендуя на истину в последней инстанции.
    Я думаю, что надо:
    4 устройства по углам базы.
    [off] Делать из них ретрансляторы очень сложно. Задержка будет нестабильной (мы говорим о пс). Поэтому надо придумать такую схему, которая исключит все паразитные моменты. [/off]
    В этих устройствах должны быть приемники и измерители задержек сигнала. Сигнал приходящий от модели надо счет-то сравнивать.
    Поэтому нужен еще ретранслятор. Он принимает сигнал от модели и посылает его устройствам на другой? частоте. Ретранслятор может стоять в произвольном месте и иметь нестабильную задержку сигнала. Устройства принимают сигнал от модели о ретранслятора и определяют задержку.
    Устройства, например, по блютусу, передают данные в центральный компьютер.
    Для определения расстояний легко написать систему из 9-ти уравнений с 9-тью неизвестными.
    Перед началом работы систему надо откалибровать. (Узнать положение устройств). Для этого достаточно к каждому устройству поднести передатчик (модель) и ... все.

  42. #79
    wws
    wws вне форума
    Забанен
    Регистрация
    08.09.2006
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,134
    Записей в дневнике
    44
    Ээээ.... Что УП сможет передать по блютусу в БС ? Он же сам по себе ничего не знает. Нужно чтобы УП было именно максимально тупым и быструм ретранслятором с одной частоты на другую. Но ведь тогда можно сразу до БС сигнал передать. Блютус и подобные технологии это всегда задержки произвольной длинны, поскольку там везде идеология CSMA/CD. Пока оно послушает, пока начнет вещать. Я уж не говорю о времени обработки процессором в самом УП.

    Александр! Ну да, сознаюсь. Конечно по углам лучше... А вот есть ли действительно необходимость их разносить по углам, а тем более возможность - это пока вопрос. Понятно, что чем больше база - тем лучше, кто бы спорил. "По углам" - огромная база.

    И этта... Хотелось бы частоту 433 МГц (PMR и LPD рации), т.е. все еще хуже... Но ведь GPSна 900 МГц как-то работает.

  43. #80

    Регистрация
    03.01.2003
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от Taboo Посмотреть сообщение
    Ну... Мой статус в этой теме пока именно такой
    Давайте рассматривать эту дискуссию, как расширения кругозора.
    Я с удовольствием послушаю мнение профессионала. Только давайте не обо всем сразу. И не в неготивных цветах.
    Сейчас первый вопрос: сколько приемников и как их располагать. ... или есть более простые методы по сравнением с предложенным?
    Раз обещал отвечу:
    У нас было 4 приемника по сторонам почти квадрата. Для позиционирования достаточно трех, четвертый - запас на случай отказа, потери сигнала.
    Особых требований к стабильности "часов" на приемниках нет. Приемники вообще не имели собственной синхронизации, для этого использовался отдельный передатчик, координаты которого известны.
    Точность определения координат у нас получалась в 10 раз выше разрешения (скорость света деленная на полосу) еще выше точность получить можно, но очень проблематично.
    Кстати, передатчики у нас были очень компактными и простыми, поместились бы на модели.
    Координаты вычисляются численным методом решением системы 2 уравнений - пересечение двух гипербол. Аналитического решения нет.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. СЛА (прототипы и модели)
    от Orel в разделе Копии, полукопии
    Ответов: 224
    Последнее сообщение: 21.01.2013, 21:11
  2. Прототипы «С» собственной разработки
    от Cosh в разделе Паркфлаеры и «пенолеты»
    Ответов: 188
    Последнее сообщение: 09.10.2012, 01:55
  3. мин сумма ввоза при Таможенном союзе
    от gruzdic в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 23.07.2010, 13:58
  4. Прототип ACES WWI
    от amigaman в разделе Радиобой
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 20.07.2010, 13:25

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения