Амортизация и демпфирование гироскопа

Musgravehill

Добрый день.
У меня вопрос по поводу амортизации и демпфированию гироскопов и электроники вообще. Лучший вариант, который я нашел: наклейка пористого материала, на него стальную пластину 3 мм, на пластину - еще один слой пористого материала. На данный «сэндвич» приклеивается гироскоп. Пластина имеет большую инертность и участвует в демпфировании.

Я планирую собрать TriWiiCopter, поэтому вопрос усложняется тем, что необходимо объединить платы Arduino, WMP и NK. Они очень легкие, поэтому инертность у них почти нулевая.

Мое предложение: платы склеить между собой двойным скотчем толщиной 3 мм, эту сборку обернуть поролоном (защита от ударов и температурных скачков) и цельным куском фольги (для экранирования). Все эту конструкцию положить в пластиковую коробочку. Ее наклеить на «сэндвич» из 2х кусков толстого пористого материала и металлической пластинки между ними.

По-теории, если для сэндвича взять материалы разной пористости, то они будут демпфировать колебания разной частоты.

PS В ВУЗе когда-то решали задачки демпфирования: под «вредную» частоту и заданную массу объекта подбирали жесткость пружины подвеса. Получается, что под массу fly- контроллера можно подобрать жесткость подвеса (плотность поролона в сэндвиче), частоту вибрации взять ориентировочно во время работы моторов на полную мощность или режима удержания трикоптера.

Жду обоснованной критики…

funtik26

вы сначала соберите платки, подумайте как их разместить на трикоптере, а потом когда уберете кучу проводов, которые тоже кстати передают вибрации, тогда и думайте о демпфировании… я решил все просто- платки склеены термоклеем , обернутые поролоном и зажаты двумя пластинами

Musgravehill

funtik26, по поводу проводов - согласен. В планах найти очень мягкие и тонкие проводки для монтажа, может, спиральки из них навить.
Похоже, вибрации способны испортить сигнал до безобразия. На графике еще и гармоники вылезли…

funtik26, вы данные снимали с датчиков в архив или excel/txt файл? Если есть что-то, могли бы поделиться? У меня всё в процессе ожидания посылок с компонентами, а сейчас хочется поработать с фильтрацией: рекурсивные ФНЧ 1…4 порядка сделать, фильтр Калмана попробовать (в Delphi). Нужны хоть какие-то “сырцы” - сигналы в виде файла.

Piranha

А Вы пройдите в тему с о трикоптере, там и пообсуждаем 😃

RW9UAO

*зевая* для начала покурить исходники wii коптера. там не полноценный калман, но фильтрация вполне работоспособная. сделайте для начала любой вариант, хоть три хоть квадро коптера. исходников навалом. на СОМ порт прицепите любой радио-модуль и гоните данные с датчиков в порт. ну или пишите на набортную память.

Musgravehill
RW9UAO:

исходники wii коптера. там не полноценный калман

Там вообще НЕ Калман, а простейший рекурсивный фильтр (мультиВии 1.5).
RW9UAO, вы невнимательно читали мои сообщения: я писал, что не могу снять данные по причине отсутствия у меня железа (посылка с NK и WMP “ожидает поставщиков”). Поэтому просил пилотов предоставить файлы, если есть.

RW9UAO

ну тогда только матлаб.
вот файлик, не помню где взял. калман без перемножения матриц. работает, фильтрует.

AVR_IMU_1.zip

Musgravehill

RW9UAO, вы прислали алгоритм “настоящего” Калмана. Благодарю.
На www.basegroup.ru есть компоненты для Делфи: Калман, ФНЧ, Вейвлеты, вполне работоспособные. Вопрос в том, что нечего подать на вход (

RW9UAO

Борис, а как вы собираетесь потом дельфи на контроллер переносить? на паскале мало кто пишет для AVR. либо С, либо асм. еще где-то есть калман с перемножением матриц. а то в этом жестко заданы многие параметры, типа время между отсчетами.

Musgravehill

Сергей, мне интересно поработать с фильтрацией данных “в общем случае”. И чтобы результат не пропал зря, хотел связать опыты с трикоптером. Кстати, если алгоритм несложный, его можно реализовать и в Ардуино (си-образный Wiring).

Musgravehill

Сегодня немного поиграл: на входе сигнал= сумма 3х синусоид разной частоты и 2 шума с ограниченными спектрами (не БШ).

V8Max

Это все конечно интересно, но ИМХО
что надо бороться с источником вибрации а не убегать от него программно, с металлической пластиной не плохо придумано, и все это посадить на виброгасящие подушки от автомагнитолы…
А так балансировать пропеллеры и моторы…