Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Показано с 1 по 35 из 35

ORX TX6i

Тема раздела Аппаратура радиоуправления в категории Cамолёты - Общий; не нашел темы. аппа достаточно давно продается. обзоров полно на ютубе. на рцгрупсе обсуждают. неужели ни у кого такой нет? ...

  1. #1

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18

    ORX TX6i

    не нашел темы.
    аппа достаточно давно продается. обзоров полно на ютубе. на рцгрупсе обсуждают.
    неужели ни у кого такой нет?

    я тут покрутил ее в руках. меню на мой взгляд несколько придурочное, непривычное какое-то.

    внутри все довольно прилично, радиомодуль с РА который может отдавать 250мВт!!!! я намерил около 100мВт, наверное программно ограничено, и питанием.
    самое забавное, что она очень похожа на FlySky. только ВЧ модуль со своим процессором.
    по слухам она может отдавать 10 каналов ибо железо у 6ки и 10ки одинаковое. еще забавно то, что процессор не залочен =)

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Рефтинский
    Возраст
    47
    Сообщений
    13,287
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    аппа достаточно давно продается.
    Такая?
    https://hobbyking.com/en_us/t6-dsmx-dsm2-mode-2.html

    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    меню на мой взгляд несколько придурочное
    Вроде слизано со Спектрума.

  4. #3

    Регистрация
    27.10.2017
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    38
    Сделали бы корпус нормальный...

  5. #4

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    корпус там ухватистый. резинки по бокам вполне себе держат. только у меня от них руки ужасно потеют.
    погонял в симуляторе, нормально рулится, стики удобные.
    сравнил меню с флайскаем - многое похоже, но многое свое.
    позадавал вопросы на форуме тестеров =)
    да, эта 6ка превращается в 10ку. ибо уже видели 10ку из нее. есть прошивка, дают не всем. ставится как обычный апдейт.
    железо забавное - сама аппа при апдейте видится в усб, стэк от процессора stm32f072. но при апдейте ВЧ модуля в ход вступает УСБ-УАРТ конвертер.... нафига так - я не понял. видимо не смогли.
    и да - плата не просто так похожа на какой-то из флайскаев, забыл название, поищу фотографии.
    еще один интересный момент - в протоколах есть выбор dsm2/dsmX и некий secure протокол. пацаны говорят, что должны появиться приемники с поддержкой этого протокола. он быстрее дсмХ, с меньшим latency, и главное защищен от прослушки/подделки. там цифровая подпись и шифрование каждого пакета.
    приемники обещают нескольких видов - старые знакомые рыжики на 7-12 каналов с телеметрией (в двух версиях: v2 - выбор выхода сРРМ/SBUS, v3 - куча протоколов на выходе УАРТА) и мелкий приемник с УАРТ выходом с PA/LNA на входе. естественно true diversity.


  6.  
  7. #5

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    выпросил под честное слово апдейт до 10 каналов. если разрешат - выложу. а пока не просите, меня наругают.
    две программы - одна для апдейта радиомодуля и одна для самой аппы.
    шьется просто: в меню выбираем апдейт, в винде появляется УСБ устройство, запускаем программу, нажимаем там кнопку - ждем.
    работает =) дополнительные каналы можно настроить на тумблер, можно привязать к микшеру.

    показали как зайти в "инженерное" меню. там калибровка стиков, выбор страны EU/USA, по мощности отличий не заметил. а вот ДСМ2 в евро режиме пропал из доступных протоколов.

    на днях должен приехать на тест образец оранжевого приемника с SecureLink.

    тем временем пошарил по прошивке аппы, посмотрел чем кормят радиомодуль, что у него происходит пр обмене процессора с трансивером.
    слегка распотрошил обмен радиомодуля с аппой: летят 3 типа пакетов - два со значениями каналов в формате DSM2048 и простеньким заголовком (каждые 11мс). и примерно раз в секунду пакет инициализации. видимо защита от ребута радиомодуля. в инит пакете номер модели, мощность и флаги выбора режима дсм2/дсмХ.
    уровень мощности идет "6", при рэнжтесте "4". максимальный уровень мощности CYRF - "7".
    PA/LNA стоит SE2431L-R, – PA with up to +24 dBm output power, что по русски значит 250мВт.
    питание у РА и трансивера одно - 3.3в, трансивер допускает работу до 3.5в штатно, РА до 3.6в
    жрет как сволоч, видны небольшие просадки питания при передаче. греется тоже ощутимо. но палец терпит.
    таким образом выходная мощность ограничена программно и аппаратно.
    есть мысли. пропатчить прошивку аппы (благо не шифрованная) до макс значения мощности и заменить LDO с 3.3в на 3.5в.
    продолжаю изыскания =)

  8. #6

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    по секурному протоколу рассказали слегка. попробую сделать компиляцию 4х страниц форума.

    - хоппинг присутствует, механизм генерации сетки каналов не открывают. сетка каналов при бинде в эфир не передается.
    - разрешение 4096, против 2048 дсмХ
    - длительность фрейма 7мс, против 11мс дсмХ. на самом деле 11мс дсмХ та еще пестня. все 12 каналов передаются за 22мс.
    - за один фрэйм передается 9 каналов, против 7 в дсмХ
    - за один фрэйм идет двусторонний обмен, туда каналы. обратно телеметрия
    - обмен туда и сюда пошифрован симметричным ключом TEA
    - каждый пакет накрыт электронной подписью SHA1
    - обмен ключами идет при биндинге
    - шифрованием занимается сам радиомодуль. на входе и выходе его готовые данные. в инит пакете радиомодуля отдельный байт отвечает за включение секурного линка. на вход идут данные каналов в чуть ином формате чем при дсм, ибо разрешение 12 бит. обратно идет телеметрия в формате спектрума =)

    теоретически можно подобрать ключ или подслушать обмен при бинде.
    подобрали ту тонкую грань между latency и устойчивостью.
    говорят при гонке заметна разница, квадрик более отзывчив.

  9. #7

    Регистрация
    27.10.2017
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    38
    Всё это, конечно, здорово, но те, кому реально нужны 10+ каналов купят как минимум Taranis, ибо эксплуатируют достаточно серьёзные аппараты и с этим прозрачным чудом будут выглядеть смешно... А для пионЭров есть варианты и подешевле - им этот функционал не нужен...
    ИМХО - мертворождённый проект... Сделали бы они тупо классический серый/черный корпус - заняли бы свою средне-хоббийную нишу

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от woodprop Посмотреть сообщение
    этим прозрачным чудом
    это же ORANGErx. у них почти вся линейка в прозрачных оранжевых корпусах.

  12. #9

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    всплыли еще интересные подробности.

    10ка отличается от 6ки стиками на датчиках холла. на аналоговых, и вроде как они будут продаваться отдельно. я прикинул на глаз, в спектрум например должны войти. точно не мерил.

    еще момент. у новых приемников куча выходных протоколов - cPPM, SBUS, инвертированный (т.е. в уровнях нормального УАРТа)SBUS,iBUS(flysky), DSM2048, JR, JR250kbps. а вот теперь самое интересное, как они переключаются.

    у рыжиков разработана стратегия "программной карты". первоначально она служила для настройки самолетных полетных стабилизаторов, чтобы не таскать с собой на поле компьютер. подключается она к ним по радио. но потом функционал расширили для настройки режимов в приемниках.

    т.е. приемник забинден к радио. биндим к програмкарте, там настраиваем:
    - режим выхода УАРТа
    - телеметрия: вкл, выкл, или брать от полетного контроллера по MSP
    - фэйлсэйф: нет сигнала, то что запомнили при бинде, все по центрам (кроме газа), настроенные уровни с карты.
    - передача каналов. т.е. с карты настраиваем нужные положения серв и сохраняем их в фэйлсэйф

    с карты настраиваются ДСМ совместимые приемники. по радио. причем привязка к аппе не слетает.
    это все в прототипах есть, но не дают погонять говорят мало сделали.
    на сегодня с карты по радио рулятся: два самолетных стабилизатора, приемник с УАРТ выходом (они его называют serial), две версии многоканальных PWM приемников.
    кроме этого по кабелю рулятся flysky совместимые приемники.

    по собстно аппе. гоняю в симуляторе и на мелком кваде по комнате. стики без хрустов, заеданий. все плавно движется.
    скорее всего применен какой-то программный фильтр, дрожания показаний почти нет.
    внутри собрана добротно, без соплей. флюс отмыт. смазка где положено есть.
    проблем со связью не испытываю.
    телеметрия стабильна, показатели на уровне с дх8 в одинаковых условиях.
    на грани пропадания (в здании) TX6i показывает лучшие характеристики. более устойчиво за счет применения более мощного РА.
    телеметрию показывает дальше из-за применения LNA на входе радиомодуля.
    не скажу, что удивлен =)

  13. #10

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    поднял выходную мощность.

    плюсы: дальше слышно
    минусы: жрет, греется, ощутимо гадит по диапазону (а скорее всего и выше тоже на 2 и 3 гармониках, на видео приемнике уровень шумов возрос)

    наверное верну обратно. 100мвт и так достаточно много, я на этой аппе далеко не собираюсь летать.

  14. #11
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    10ка отличается от 6ки стиками на датчиках холла. на аналоговых, и вроде как они будут продаваться отдельно. я прикинул на глаз, в спектрум например должны войти. точно не мерил.
    Что за 10-ка ?

    Память на 20-ать моделей ? Расширить возможности нет ?

  15. #12

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    в состоянии подготовки к выпуску находится ORX TX10i, это 10ти канальная версия 6ки. чуть другой корпус, стики на датчиках холла. больше подробностей не знаю.
    мне дали отладочную версию софта, я уже нашел в ней один баг, написал репорт. в остальном софт не особо отличается.

  16. #13

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    курьер притащил 7ми канальный приемник с SecureLink. принтанул по быстрому корпус для него.

    ну шо я могу сказать. оно работает. посмотрел фреймы. быстрее, да. не скажу, что на глаз заметно, квадрик стал как-то по другому рулиться. четче что-ли. может и кажется

    посмотрел что там в эфире идет. каша какая-то. на первый взгляд не ломается. но зная алгоритм шифрования подглядел биндинг. там идет обмен ключами. накидал програмку, чета оно не распаковывает. наверное, я чего-то еще не знаю.

    приемник по умолчанию настроен на выход в режиме SBUS. полетник его вполне себе жрет. джиттера сигнала нет.

    в пакете каналов в передатчик реально уходит полноценные 12 бит на канал. в самой аппе пакет не шифрованный.

    пробовал порулить сам передающим модулем, благо прошивка аппы не защищена никак. закинул свой софт. рулится, биндится. может на досуге выложу протокол управление модулем. разработчики зовут его TX-OEM. мол для сторонних применений. в линейке обещают похожие модули для FrSky и FlySky.

    вооооооот. а еще на пальцах объяснили как приемнику поменять настройки выходного протокола. сменил на флайскайный iBUS. потом вернул SBUS, у него разрешение выше.
    всего-то надо написать свой софт для аппы =) который будет гонять настройки дсмХ, содержимое каналов =) и выдавать приемнику команды на смену режима.

    если по рукам не набьют, попробую добавить для DeviationTX такой режим работы.

    вооооот. интересно, OpenTX есть исходники для линейки stm32F0?

  17. #14

    Регистрация
    27.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,300
    Стандартные, родные, спектрумовские приемники воспринимает? Имею ввиду DSM2 и DSMX ?

  18. #15

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    дсм2 у меня нету, AR8000 работает. ТМ1000 телеметрию показывает, даже от ГПС =)
    биндил принудительно в дсм2 - тоже работает.
    615Х работает в дсм2 и дсмХ
    старые рыжики - 7, 10 и 12 каналов тоже работают. телеметрию отдают.
    новый рыжик, который securelink в дсм2 НЕРАБОТАЕТ! выпилен. какие-то заморочки с сертификацей в европе.

  19. #16

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    отреверсил SecureLink с некоторыми подсказками ну как с некоторыми.... пока просили не выкладывать наработки.
    не вижу особых сложностей добавить его в DeviationTX.

    в двух словах:
    биндинг как обычно, только ИД протокола свой - 0хСС
    затем на 27 канале передатчик гонит какой-то мусор накрытый CRC16
    приемник отвечает на этот мусор своим мусором.
    на основе этого мусора и CYRF chipID вычисляют SHA1 и MD5 хэши. которыми и подписывают пакет.

    дальше просто. берем пакет с каналами и шифруем его ТЕА с ключом приемника. CRC16 не забываем перед этим наложить.
    принятый пакет от приемника ТЕА дешифруем ключом передатчика.

    не уверен, что атмега328 мультимодуля потянет это все шифрование на лету. версия на стм32 должна справиться.

    шифрование получается действительно стойкое. авторы упирают на максимальное соотношение устойчивость/latency. можно крепче, но будет задержка.

    з.ы. расковырял протокол настройки приемников с програм карты. тоже ничего сложного, обмен буквально ASCII поверх дсм пакетов.

  20. #17
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Десятка вышла, помяти так и не добавили ... все теже 20 моделей - https://hobbyking.com/en_us/orangerx...rnational.html


  21. #18

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Рефтинский
    Возраст
    47
    Сообщений
    13,287
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от 10V Посмотреть сообщение
    Десятка вышла
    Выглядит и конструктивно очень даже интересный вариант. Антенна негнучая и неломучая, корпус стал менее игрушечно-апельсиновым. Она двухтарифная? DSM2 & DSMX?
    Цитата Сообщение от 10V Посмотреть сообщение
    помяти так и не добавили ... все теже 20 моделей
    Для меня не принципиально, а если пионерам в кружок, то может и мало...

  22. #19

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от Moonlight Dreamer Посмотреть сообщение
    Она двухтарифная? DSM2 & DSMX?
    в EU режиме - дсмХ и S-Link
    в FCC режиме - дсм2, дсмХ и S-Link.

  23. #20

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Рефтинский
    Возраст
    47
    Сообщений
    13,287
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    в FCC режиме - дсм2, дсмХ и S-Link.
    EU и FCC режимы переключабельны из меню?
    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    S-Link
    Про этот ничего не знаю.

  24. #21

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    из инженерного меню. уже забыл как туда заходить. стики в центр вниз что-ли. или оба вправо вниз, не помню.
    покрутите стики с включением питания.
    про SLink я выше писал.

  25. #22
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Цитата Сообщение от Moonlight Dreamer Посмотреть сообщение
    Для меня не принципиально, а если пионерам в кружок, то может и мало...
    Мне 10-ти (счас в Спектруме у меня столько) уже давно мало, думаю и 20-ти то же не хватит ... а хотелось бы ещё и про запас ... то есть хотя бы так моделей на 50 память.


    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    в FCC режиме - дсм2, дсмХ и S-Link.
    100 мВт при этом есть ?

  26. #23

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от 10V Посмотреть сообщение
    100 мВт при этом есть ?
    есть. там 250мВт усилитель стоит. работает процентов на 75-80.

  27. #24
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Сергей, скажите, а есть ли техническая возможность расширения памяти ?

  28. #25

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    я оригинальную прошивку не сильно реверсил. не подскажу.

  29. #26
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805

  30. #27

    Регистрация
    07.03.2009
    Адрес
    MSK region
    Возраст
    55
    Сообщений
    1,713
    Записей в дневнике
    1
    ИМХО - мертворождённый проект
    Ничего, кому надо - догонят и дожарят %-)

    Сергей, любопытный пульт. Только сейчас заметил тему. Я "изучаю" FlySky I6X )))
    Что МК STM32F072?
    Если у Вас есть этот пульт - можете ли сделать фото платы в макро режиме

    Память добавлять разве что с помощью внешней (SPI или I2C) Если есть контакты для нее - хорошо, если нет - придется извращаться. При необходимости.

    Прошивка - залочена ли? Как прошивать? Фирменным софтом?

  31. #28

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    у меня проц не лоченный, читается. апдейты тоже не шифрованные.
    сильно вглубь не копал.

  32. #29
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Цитата Сообщение от AndreyA Посмотреть сообщение
    Стандартные, родные, спектрумовские приемники воспринимает? Имею ввиду DSM2 и DSMX ?
    Кстати, а вот приёмники Оранж DSMX с новыми Спектрум не работают, часть вообще не конектятся, а те что удаётся привязать не имеют дальности (метров 50, не более).

  33. #30

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от 10V Посмотреть сообщение
    приёмники Оранж DSMX с новыми Спектрум не работают
    c какими конкретно новыми спектрумами?

  34. #31

    Регистрация
    08.09.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    60
    Сообщений
    3,682
    На одном номере модели или на разных номерах моделей то же самое?

  35. #32
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Цитата Сообщение от RW9UAO Посмотреть сообщение
    c какими конкретно новыми спектрумами?
    Spektrum DX7 у меня - http://www.spektrumrc.com/Products/D...ProdId=SPM7000 Европейская, потому только DSMX.




    С приёмником Orange R615X - https://hobbyking.com/ru_ru/orangerx...ru_ru_products конектится, но дальности нет. В режиме "range test" начинаются потери с дистанции 20 метров, дистанция 30 метров вообще является предельно возможной, но, повторюсь, стабильного приёма нет уже с 20 метров. Как итог - использование приемника на дистанциях более 150 метров небезопасно.



    С приемником Orange R610V2 - https://hobbyking.com/ru_ru/orangerx...ru_ru_products связь установить не удалось. Счас вот почитал на ХобиКинг, в нем DSMX и не заявлен ... хотя конекртно на моем (прямо на приёмнике) указан.



    Замечу, со старым добрым Spektrum DX6i - https://www.spektrumrc.com/Products/...0#prod_manuals (в DSM2 разумеется) они работали без всяких нареканий.

    Еще момент, уже не по технической части, посмотрел счас цену на Orange, как то дороговато они за приемники просят, родные приемники Спектрума (стандарта DSM2) уже дешевле продают.


    Цитата Сообщение от VladislavVY Посмотреть сообщение
    На одном номере модели или на разных номерах моделей то же самое?
    Хм, а это вообще имеет хоть какое то значение ? Но вообще пробовал на разных, на результат никак не влияет.

  36. #33

    Регистрация
    22.03.2004
    Адрес
    Кемерово
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,107
    Записей в дневнике
    18
    Цитата Сообщение от 10V Посмотреть сообщение
    конектится, но дальности нет
    фиг знает. с DX18 работало. может в новых аппах чуть-чуть тайминги подвинули, чтобы рыжики отпали.
    поспрашиваю среди знакомых.

    с путаницей дсм2 есть-нет уже встречался, а вот нафига dsm2 only приемники тоже не понимаю.

  37. #34

    Регистрация
    14.12.2009
    Адрес
    Рефтинский
    Возраст
    47
    Сообщений
    13,287
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от 10V Посмотреть сообщение
    Spektrum DX7 у меня
    У меня такая же, только шестёрка и американака двухпротокольная. Работает с любыми приёмниками с ХК и Али.

  38. #35
    10V
    10V вне форума

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Смолевичи Беларусь
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,805
    Так DX6i на DSM2 с ними проблем и не имеет, все работает исправно и без сбоев. Даже там где китайские приёмники DSMX не хотят (есть такие места), старый добрый DSM2 работает как часы, что с родными (они счас даже дешевле китайских), что с китайскими. Но тут разговор конкретно о DSMX, с ним проблема у Orange, у остальных, кстати, то же не все так гладко, подробно расскажу в теме про Spektrum.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Приёмники Orange R820X R920X DSMX нужна помощь.
    от Владимир1961418 в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 02.02.2019, 17:19
  2. Продам приемники futaba и orange для spektrum и futaba передатчиков
    от Sheriff в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 12.05.2018, 09:13

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения