Вопрос по гироскопам
Народ, подскажите плз., в режиме AVCS пьезогироскоп работает так: при отклонении ручки на маленький фиксированный угол, гироскоп интегрирует команду и рм плавно едет почти до упора - все на неподвижной модели при неподвижной ручке на передатчике.Это правильно? Гироскоп GY240
Все правильно. Когда отклоняешь ручку, гироскоп пытается заставить вертолет вращаться. А поскольку вертолет не крутится, гироскоп отклоняет рулевую машинку все сильнее и сильнее, пытаясь добиться нужного результата.
Вопрос возник из практики использования режима AVCS в канале тангажа самолета при центровках 50-60%. Мне казалось, что интегрируется только инерциальный канал в гироскопе, а команда микшируется напрямую.Если не трудно, плз., поподробнее о математике в гироскопе в режиме AVCS.
AVCS - это Angular Vector Control System,по описанию на сайте Futaba - то же, что и Heading Hold и Heading Lock.
Точных формул у меня нет, иначе давно забил бы в свой гироскоп 😃 . Принцип действия там довольно простой:
-
Сигнал с ручки подается только на вход гироскопа. Никаких микширований не производится.
-
Гироскоп смотрит сигнал с датчика, и двигает рулевую машинку до тех пор, пока модель не закрутится с той скоростью, которая задается с ручки передатчика.
-
Если ручка в среднем состоянии, то гироскоп смотрит не только чтобы модель не вращалась (угловая скорость равна нулю), но и контролирует чтобы модель никуда не повернулась (чтобы уголо поворота был равен нулю). То есть, если модель развернется, то гироскоп отработает рулевой машинкой так, чтобы модель развернулась обратно.
Есть еще канал регулировки чувствительности гироскопа, но конкретно для режима AVCS точно не знаю, на что это влияет. Кажется, на скорость отработки рулевых машинок и постоянную интегрирования (с каким ускорение будет разворачиваться модель при перекладки ручки управления).
Спасибо. Но мне кажется там все сложнее. Есть еще снижение эффективности инерциального канала пропорционально команде с передатчика. Т.е. снижается петлевое усиление в системе слежения за угловой скоростью (углом в AVCS).При этом растет и постоянная интегрирования. Где бы об этом почитать?
Почитать о том как устроены фирменные модельные пьезогироскопы, к сожалению, нельзя нигде. Сам бы хотел.
К сожалению больше не встречаю тебя на чате, если можно опиши что даёт гироскоп на модели самолёта, и какие особенные свойства пилотирования она преобрела??
С гироскопами на самолетах летаю два года. В канале крена - самолетный от Хоббико, в канале тангажа - Футабовский 240 из новой серии. Ставил на обычный тренер (низкоплан Харрикейн от Космо) размером 1600 на 1400 - впечатление среднее, поскольку у него и так управляемость неплохая. А на самодельном маленьком - размером 1000 на 800 с центровкой за 60% - очень хорошие впечатления. Может взлетать и садиться поперек ветра. В сильный ветер вертикально взлетать и садиться,т.е. с нулевой горизонтальной скоростью. Вообще его полет напоминает утрированный симулятор, т.е. очень легко делать сложные вещи. Провоцирует на хулиганство в воздухе.Фигуры пилотажа просто идеальные - но толку в спортивном смысле мало - там это под запретом. Для этого нужны рули и элероны большой площади. Настройка эффективности - на грани автоколебаний для данной скорости полета. В отличие от вертолета, в самолетах сильно (в разы) меняется эффективность рулей в широком диапазоне скоростей (а у вертушек при косом обтекании рулевого винта максимум в 1,5 раза).Те пилоты, которые не управляют эффективностью гиро во время полетов, просто не чувствуют от него отдачи. В идеале - нужен датчик скорости с контроллером, который изменяет расходы рулей в каналах с гироскопом (и без него).Над этим сейчас работаю. К следующему сезону надеюсь сделать.
Володя, я наверное столкнусь с теми же проблеммами что и ты, может посоветуеш какие гиро применять, и скорее всего я тоже буду заниматся темже, ставить на модель тахометр и замер скорости, и пытатся всё это включить с гироскопами во всех трёх плоскостях, я хочю красивый пилотаж с возможностью выполнять необычные фигуры, так что если ты не против давай спишемся по почте, чтоб не грузить форум;)) Может совместные поиски в этом направлении будут более эффективными.
Пиши. Почту читаю только по будням на работе:(
Все правильно. Когда отклоняешь ручку, гироскоп пытается заставить вертолет вращаться. А поскольку вертолет не крутится, гироскоп отклоняет рулевую машинку все сильнее и сильнее, пытаясь добиться нужного результата.
Верно!
Я тут написал на 16f84 програмку
AVC пробовал работает вот только
гиро у меня поганый от температуры дрейфует осталось его стабилизировать и ок!
Хотел попробывать гиро механнический интересно!
Да кстати формула AVC очень проста
-скорость перемещения-угол перемещения=сила
Суважением Сергей!
Механический гиро не советую. Геморроев слишком много. Потребляемый ток большой, дикие помехи от мотора, плохо удары переносит.
Насчет температурного дрейфа ситуевина странная. Вообще он есть и очень некислый, но я его почему-то не замечал, хотя термокомпенсация отсутствовала. Ты какие датчики использовал и как ноль выставлял ? Я применял ENC-03J а нольвыставлял при включении (надо было держать гироскоп неподвижно 5 секунд).
Напиши пожалуйста формулу AVC развернуто. Может даже лучше мне на email. Там же еще чувствительность должна регулироваться и т.д.
Господа может в форуме формулы и всё остальное, а то я тоже хочю знать 😉)
Механический гиро не советую. Геморроев слишком много. Потребляемый ток большой, дикие помехи от мотора, плохо удары переносит.
Насчет температурного дрейфа ситуевина странная. Вообще он есть и очень некислый, но я его почему-то не замечал, хотя термокомпенсация отсутствовала. Ты какие датчики использовал и как ноль выставлял ? Я применял ENC-03J а нольвыставлял при включении (надо было держать гироскоп неподвижно 5 секунд).
Напиши пожалуйста формулу AVC развернуто. Может даже лучше мне на email. Там же еще чувствительность должна регулироваться и т.д.
Формулу я же написал , а чутье регулирую изменением
оценки угла поворота
Гироскоп у меня отстойный JVS а центер засекаю один раз при настройке (определение крайних положений,
центра гиро,скорость машинки)
дрейфует он даже при постоянной температуре окр
среды тоесть если был долго выкл, после включения
некоторое время течет видимо до внутреннего прогрева
Метод засечения центар после запуска в “теч 5 сек”
мне кажется не хорош представь что в полете произошол
сбой питания а потом восстановление и что?
Метод засечения центар после запуска в “теч 5 сек”
мне кажется не хорош представь что в полете произошол
сбой питания а потом восстановление и что?
Это уже больше относится не к калибровке, а к реализации программы. Питание просто так не сбоит. Что касается случайных сбоев контроллера, в результате которых происходит сброс, то здесь все проще. Надо различать причину сброса (включение питания или watchdog) и при необходимости пропускать калибровку, используя предыдущие значения.
Serge
Я тут написал на 16f84 програмку
Если не жалко, скинь плз. исходник на мыло! Спасибо!
В отличие от вертолета, в самолетах сильно (в разы) меняется эффективность рулей в широком диапазоне скоростей (а у вертушек при косом обтекании рулевого винта максимум в 1,5 раза).Те пилоты, которые не управляют эффективностью гиро во время полетов, просто не чувствуют от него отдачи. В идеале - нужен датчик скорости с контроллером, который изменяет расходы рулей в каналах с гироскопом (и без него).Над этим сейчас работаю. К следующему сезону надеюсь сделать.
Володя, у меня тут вопрос глупый возник. А почему нельзя вместо датчика скорости замикшировать ручку газа со всеми необходимыми каналами? Конечно, не самое идеальное решение, зато не надо никаких датчиков дополнительных ставить. Что скажешь?
Делаешь к примеру “силовую бочку” или “харриер”. Газ - в последней трети хода, а скорость - почти нулевая. Расход рулей надо на максимум.
Вообще, в крутом пилотаже связь газа и фактической скорости очень непростая.
А для обычного полета все эти заморочки не нужны.