Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 52

Самодельный гексапод on-line

Тема раздела Общие вопросы в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; Здравствуйте, уважаемые! Приглашаю обсудить проект гексапода ....

  1. #1

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25

    Самодельный гексапод on-line

    Здравствуйте, уважаемые!
    Приглашаю обсудить проект гексапода.

  2.  
  3. #2
    Давно не был
    Регистрация
    02.08.2002
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,117
    Чем управлять будете?

  4. #3

    Регистрация
    21.03.2006
    Адрес
    СПБ
    Возраст
    54
    Сообщений
    681
    Затея прикольная,но на мой взгляд для целей фрезерования заумная,а для творческих изысков то,что надо.
    Актюаторы проще подвесить на шаровых продшипниках скольжения.
    И без Home не выставишься

  5. #4

    Регистрация
    12.10.2005
    Адрес
    П-Камчатский
    Возраст
    41
    Сообщений
    512
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Здравствуйте, уважаемые!
    Приглашаю обсудить проект гексапода.
    Чем он лучше "руки" манипулятора

  6.  
  7. #5
    pdk
    pdk вне форума

    Регистрация
    03.07.2005
    Адрес
    Монино М.О.
    Сообщений
    92
    красивая конструкция!
    Что будет в качества шарниров?
    (автомобильные шаровые опоры???)

  8. #6

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    красивая конструкция!
    Что будет в качества шарниров?
    (автомобильные шаровые опоры???)
    Особенное если раму перевернуть, чтобы подошли.
    Вот интересно, чем управлять, в смысле софта ?
    Самому формулу придумывать - всю голову изломаешь.

  9. #7
    pdk
    pdk вне форума

    Регистрация
    03.07.2005
    Адрес
    Монино М.О.
    Сообщений
    92
    а в чем проблемма с софтом?
    взять существующий промышленный софт и написать соответствующий конвертер
    (например превращающий паука в простой з-хосный станок )

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    а в чем проблемма с софтом?
    Вы сходу можете сказать, по какой траектории двигается инструмент в сабже ?
    А с учетом неточностей установки ног, их длинны и т.д.
    Нет, если, конечно, занете, поделитесь, pls - мне было бы интересно в качестве примера для трехкоординатного.

  12. #9
    Давно не был
    Регистрация
    02.08.2002
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,117
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    взять существующий промышленный софт и написать соответствующий конвертер например превращающий паука
    Например? Какой например взять софт?
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    в простой з-хосный станок )
    Зачем городить тогда такое, если можно взять обычный трехосный станок?

  13. #10

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от toxa Посмотреть сообщение
    Например? Какой например взять софт?
    Нет. Софт _взять_ не сложно. Вот как будете _писать_ конвертор ?

    Цитата Сообщение от toxa Посмотреть сообщение
    Зачем городить тогда такое, если можно взять обычный трехосный станок?
    Имею ввиду немного (или много) другую конструкцию - проще в два раза.
    Т.к. 6 координат не нужно, а нужно только 3.
    Тем более шестая в данной конструкции все равно не используется - дублирует шпиндель.
    С другой стороны и не "обычный".

  14. #11
    pdk
    pdk вне форума

    Регистрация
    03.07.2005
    Адрес
    Монино М.О.
    Сообщений
    92
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Вот как будете _писать_ конвертор ?
    сложность то в чем?
    например, вот так:
    Maple code:
    Код:
    > restart;
    > with(LinearAlgebra):
    для экономии места многи цифр не рисуем)
    > Digits := 4:
    матрица перехода от ск платформы в ск станины через три последовательных поворота вокруг осей станины (x,y,z)
    > mx:=Matrix(3,3,[[1,0,0],[0,cos(phi0),-sin(phi0)],[0,sin(phi0),cos(phi0)]]):
    > my:=Matrix(3,3,[[cos(psi0),0,sin(psi0)],[0,1,0],[sin(psi0),0,cos(psi0)]]):
    > mz:=Matrix(3,3,[[cos(gamma0),-sin(gamma0),0],[sin(gamma0),cos(gamma0),0],[0,0,1]]):
    > m:=Multiply(mz,Multiply(my,mx)):
    координаты крепления актуаторов на платформе (в ск платформы)
    > P:=[ Vector(3,[r*cos( eva*lf(2*Pi/6*i)),r*sin(2*Pi/6*i),h])$i=1..6]:
    координаты креплений актуаторов на станине
    > P0:=[ Vector(3,[r0*cos( eva*lf(2*Pi/6*i)),r0*sin(2*Pi/6*i),0])$i=1..6]:
    координаты фрезы
    > V:=Vector(3,[x,y,z]):
    растояния между точками крепления актуатора
    > fl:={seq(simplify(DotProduct(V+Multiply(m,P[i])-P0[i],V+Multiply(m,P[i])-P0[i],conjugate=false)),i=1..6)}:
    приравниваем к искомым длинам
    > u:=[(l[i]=sqrt(fl[i]))$i=1..6]:
    
    зададимся конкретными размерами
    > r0:=1:
    > r:=0.5:
    > h:=0.1:
    >
    теперь перейдем к "чистому 3d" - платформа движется только поступательно
    (углы могут быть и отличны от 0)
    > phi0:=0:
    > psi0:=0:
    > gamma0:=0:
    получаются вот такие выражения связывающие координаты фрезы с положениями актуаторов:
    > simplify(u);
    l[1] = .2000e-1*(-1250.*x-2165.*y+500.*z+2500.*x^2+2500.*y^2+2500.*z^2+650.)^(1/2), 
    l[2] = .1000e-1*(5005.*x+8660.*y+2000.*z+.1000e5*x^2+.1000e5*y^2+.1000e5*z^2+2602.)^(1/2), 
    l[3] = .1000e-1*(4997.*x-8660.*y+2000.*z+.1000e5*x^2+.1000e5*y^2+.1000e5*z^2+2599.)^(1/2), 
    l[4] = .1000e-1*(-4991.*x+8660.*y+2000.*z+.1000e5*x^2+.1000e5*y^2+.1000e5*z^2+2598.)^(1/2), 
    l[5] = .1000*(26.+100.*x+20.*z+100.*x^2+100.*y^2+100.*z^2)^(1/2), 
    l[6] = .1000*(26.-100.*x+20.*z+100.*x^2+100.*y^2+100.*z^2)^(1/2)];
    
    Погрешности dx[i]=dX[i]*dL[i]
    >  
    где справа вектор производных от длинны по соответствующей координате умноженный на отклонение длинны
    > 
    > dL:=Vector( 6,[dl[i]$i=1..6]):
    > dX:=Vector( 6,[-2*l[i]/diff(fl[i],x)$i=1..6]):
    > dY:=Vector( 6,[-2*l[i]/diff(fl[i],y)$i=1..6]):
    > dZ:=Vector( 6,[-2*l[i]/diff(fl[i],z)$i=1..6]):
    например отклонение координаты X можно записать как
    > 
    > dx:=DotProduct(dX,dL,conjugate=false);
    
    		  2 l[1] dl[1]   2 l[2] dl[2]   2 l[3] dl[3]   2 l[4] dl[4]
      dx := - ------------ - ------------ - ------------ - -------------
    		   -0.5 + 2 x	0.5005 + 2 x   0.4997 + 2 x   -0.4991 + 2 x
    
    		   2 l[5] dl[5]   2 l[6] dl[6]
    		 - ------------ - ------------
    			1.0 + 2 x	  -1.0 + 2 x
    конечно значения dl[i] нам неизвестны, поэтому можно либо найти максимальное значение dx 
    ( задача линейного пограммирования, ограничения: dl[i]>-Maxdl dl[i]<Maxdl ), либо, считая
    распределение погрешностей установки актуаторов нормальным, найти распеределение погрешностей
    позиционирования фырезы

  15. #12

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    конечно значения dl[i] нам неизвестны, поэтому можно либо найти максимальное значение dx
    ( задача линейного пограммирования, ограничения: dl[i]>-Maxdl dl[i]<Maxdl ), либо, считая
    распределение погрешностей установки актуаторов нормальным, найти распеределение погрешностей
    позиционирования фырезы
    Безусловно, интересно, 10x.
    Но как я понимаю - это теоретический случай ?
    Все равно придется решать примерно такую же задачу, но для реальных условий.
    Когда неизвестно, где установлены ноги, где они крепятся, какая у них длина и какой при этом наклон стола.
    Причем, сначала нужно будет пристреляться, затем вычислить матрицу для реальной модели, а потом вычислить обратную матрицу, по которой будут конвертироваться XYZ в положение актуаторов.

    Кстати, может у вас и для такого формулка найдется ? Было бы реально полезно.

  16. #13
    pdk
    pdk вне форума

    Регистрация
    03.07.2005
    Адрес
    Монино М.О.
    Сообщений
    92
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Но как я понимаю - это теоретический случай ?
    Это всего лишь кинематика механизма.
    Дальше надо уже надо вводить в модель погрешностей (погрешность позиционирования, упругие деформации) и определятся с критерием оптимизации положения платформы

    повторюсь что не вижу здесь математически трудностей, для любительских целей достаточно будет конвертера превращающего "паука" в станок кинематику которого поддерживает управляющий софт.
    как расчитать требуемое положение актуатороа по положению фрезы см. выше. Для начала ОКР этого достаточно)

  17. #14

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    Это всего лишь кинематика механизма.
    Дальше надо уже надо вводить в модель погрешностей (погрешность позиционирования, упругие деформации) и определятся с критерием оптимизации положения платформы
    В общем, я именно про это.

    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    повторюсь что не вижу здесь математически трудностей
    Кто ж спорит.
    Все просто, если взять и измерить, что где стоит и к чему в каком положении прикручено.
    Проблема как раз в том, что не измерить - не подлезешь с микрометром к собранному шарниру.
    Поэтому идти придется от обратного.
    Ну или считать, что реальная модель == теоретической, со всеми вытекающими.

  18. #15

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от GOOD Посмотреть сообщение
    Чем он лучше "руки" манипулятора
    Жесткостью

    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    красивая конструкция!
    Что будет в качества шарниров?
    (автомобильные шаровые опоры???)
    В качестве шарниров я буду использовать все-таки подобия карданным, потому как шаровые к большому сожалению не подойдут - не будет работать нога. Шаровые шарниры подойдут только для гидравлики или специально разработанного под них актуатора (с собственной направляющей).


    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Особенное если раму перевернуть, чтобы подошли.
    Вот интересно, чем управлять, в смысле софта ?
    Самому формулу придумывать - всю голову изломаешь.
    Собственно суть преобразования координат фрезы в длины ног изложена у pdk, но конечно тут еще непаханное поле в плане точности

  19. #16

    Регистрация
    21.10.2006
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    40
    Сообщений
    231
    Доброго дня!

    Вот тут кое что вспомнил, может вам ради интереса стоит глянуть:
    http://www.festo.com/INetDomino/coorp_site...c7e0039bf43.htm

    Мощь автоматизации
    Идеальная работа: контролируемая мощность, моментальные сжимание и разжимание. Талантливая идея: инженеры Festo воссоздали принцип работы человеческих мышц и изобрели новое промышленное устройство. Пневматический мускул MAS: революционный привод как результат.

    Конструкция пневмомускула представляет собой гибкую герметичную трубу из полиамидного волокна, уложенного в ромбовидном порядке. Огромная мощь растяжения многократно увеличивает силу сжатого воздуха.

    В десятки раз превышающий по силе традиционные цилиндры, обеспечивающий рекордную скорость, защищенный от слипания - пневмомускул MAS открывает новые возможности применений там, где дело касается автоматизации.

    Мне еще показывали видео фильм как такое устройство гнет крыль на фольцы, принципе почти все как ваш гексапод их там было несколько штук и они управляли системой пуансонов или что то вроде этого.

  20. #17
    Давно не был
    Регистрация
    02.08.2002
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,117
    Цитата Сообщение от pdk Посмотреть сообщение
    повторюсь что не вижу здесь математически трудностей, для любительских целей достаточно будет конвертера превращающего "паука" в станок кинематику которого поддерживает управляющий софт.
    Управляющий софт придется самостоятельно писать. То о чем вы говорите - преобразователь из CAM системы, ну преобразуете одни координаты в другие. Какой именно софтине вы эти другие координаты скормите?

  21. #18

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от toxa Посмотреть сообщение
    Управляющий софт придется самостоятельно писать. То о чем вы говорите - преобразователь из CAM системы, ну преобразуете одни координаты в другие. Какой именно софтине вы эти другие координаты скормите?
    Для скармливания шести координат (для каждой ного) будет писаться своя прога, которая будет работать с параллельным интерфейсом в этом тоже сложного ничего нет. Собственно РС будет управлять шестью связками контроллер-драйвер по предварительно (а можт и не предварительно) сгенеренному файлу.

  22. #19
    Давно не был
    Регистрация
    02.08.2002
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    3,117
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Для скармливания шести координат (для каждой ного) будет писаться своя прога, которая будет работать с параллельным интерфейсом в этом тоже сложного ничего нет. Собственно РС будет управлять шестью связками контроллер-драйвер по предварительно (а можт и не предварительно) сгенеренному файлу.
    Действительно, работать с параллельным портом очень просто. Буду рад, если у вас все получится, как задумано.

  23. #20

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от ALEX_61 Посмотреть сообщение
    Спасибо за ссылку, надо подумать - прикинуть.

  24. #21

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Спасибо за ссылку, надо подумать - прикинуть.
    Оно в одном направлении работает. Потребуется 12 тяг.

  25. #22

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Оно в одном направлении работает. Потребуется 12 тяг.
    Ага, я уж прочитал... А так прикольная штука, ну да там еще варианты есть

  26. #23
    Забанен
    Регистрация
    17.10.2005
    Адрес
    Пузрин удали мой аккаунт
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,689
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Ага, я уж прочитал... А так прикольная штука, ну да там еще варианты есть
    а вот кажется как раз готовое в сборе: гексапод
    3.2 мегабайта

  27. #24
    AZi
    AZi вне форума

    Регистрация
    22.02.2006
    Адрес
    Иркутск
    Сообщений
    397
    Супер!!!
    тока стоит это изделие наверно как космический корабль..

  28. #25

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Привет всем, я уж думал тема не интересна... А вообще тема довольно актуальна и поле совсем непаханное..., как в плане механики так и в плане математики.
    Обратите внимание - используется карданное соединие а не шаровое.
    Да, по деньгам дешевле 2k$ ну никак не выходит , вот и задумаешся хобби ли это...
    За ролик спасибо, такого еще не видел.

  29. #26

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Привет всем, я уж думал тема не интересна...
    Тема, конечно, интересна.
    Но есть пара вопросов, с которыми нужно определиться.
    - избыточность. Скажем, в два раза. Стоит ли оно того ?
    - низкое отношение область обработки vs габариты. Важно ли ?
    Т.е. для гравировки монеток - подходит.
    А вот для выпиливания дверей из цельного куска дерева - как-то не очень.

    Кстати, есть ли какие программки для моделирования гесаподов ?

    зы: ротопод понравился.
    Вообще, показалось, что гесаподы с постоянной длиной ног как-то проще в технологии выглядят.

  30. #27

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    избыточность. Скажем, в два раза. Стоит ли оно того ?
    Не знаю плохо ли что есть избыточность, да и почему в два раза? То что одна степень свободы (вращение вокруг z) я понимаю, но еще?

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    низкое отношение область обработки vs габариты. Важно ли ?
    Т.е. для гравировки монеток - подходит.
    А вот для выпиливания дверей из цельного куска дерева - как-то не очень.
    Это конечно да, есть такое дело, но не монетки конечно и тем более двери (для дверей конечно гексапод не подойдет, и избыточен в два раза). А вот для фрезеровки моделей для литья и чистовой обработки отливок топливной аппаратуры самое оно.

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    зы: ротопод понравился.
    Вообще, показалось, что гесаподы с постоянной длиной ног как-то проще в технологии выглядят.
    Ротопод вообще супер, как раз хотел запостить сюда в предыдущем сообшении, да сказали что нет прав... для формата swf. С постоянной длинной ног еще проще триподы, но почти везде есть изгибающие моменты изначально.

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Кстати, есть ли какие программки для моделирования гесаподов ?
    Для моделирования есть - собственного написания, на MathCAD, но это простейший транслятор координат, пока И еще у чехов вроде встречал как то в сети он-лайн расчет рабочего пространства, у них кстати гексапод с постоянной длинной ног - найду еще раз вложу ссылку.

  31. #28

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Не знаю плохо ли что есть избыточность, да и почему в два раза? То что одна степень свободы (вращение вокруг z) я понимаю, но еще?
    Правильно. 6 - просто лишняя, а в 5 и 4 - нет необходимости.
    Я так смотрю по форуму - даже не трех, а двух было бы достаточно
    Даже для "моделей для литья" мне 3х (было бы) вполне достаточно.
    А просто так взять и увеличить себестоимость в два раза - как-то не очень.

    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Ротопод вообще супер, как раз хотел запостить сюда в предыдущем сообшении, да сказали что нет прав... для формата swf. С постоянной длинной ног еще проще триподы, но почти везде есть изгибающие моменты изначально.
    У ротопода жесткая конструкция, если привод ног крепится не к оси, а к "трубе".
    Кроме того, в оргинальном гексаподе сопряжение гайка/винт так же не идеально.
    Мне даже кажется, что ротопод жесче.

    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Для моделирования есть - собственного написания, на MathCAD, но это простейший транслятор координат, пока И еще у чехов вроде встречал как то в сети он-лайн расчет рабочего пространства, у них кстати гексапод с постоянной длинной ног - найду еще раз вложу ссылку.
    Преобразование координат - отдельная тема.
    Мне бы хотелось помоделиравать рабочую область vs габаритные размеры vs углы между направляющими.

  32. #29

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Правильно. 6 - просто лишняя, а в 5 и 4 - нет необходимости.
    Я так смотрю по форуму - даже не трех, а двух было бы достаточно
    Даже для "моделей для литья" мне 3х (было бы) вполне достаточно.
    Мне кажется что на эту тему просто бессмысленно спорить.
    ...
    Но все же не удержусь : в этой конструкции начисто отсутствуют какие бы то ни было направляющие. Да и ТЕОРЕТИЧЕСКИ не слишком важна точность монтажа, т.е. длинна ног может различаться, ноги могут быть установлены не идеально точно (относительная точность перемещений при этом обязательна, что обеспечивается винтом-гайкой). Собственно точность определяется не железом, а ПО. Как говорят в Hexel, гексапод - это "soft mashine". Теперь почему я говорю "теоретически": потому что я еще пока не владею таким софтом, однако знаю что он реализуем, моими силами.

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    У ротопода жесткая конструкция, если привод ног крепится не к оси, а к "трубе".
    Я имел ввиду хекселовский ротопод, так у него вроде (в Вашей нотации) привод крепится к трубе (только это не совсем труба ).

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Кроме того, в оргинальном гексаподе сопряжение гайка/винт так же не идеально.
    Мне даже кажется, что ротопод жесче.
    Конечно у ротопода меньше потерь точности, т.к. меньше сопряжений. Но у ротопода есть еще направляющая - кольцевая.

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Мне бы хотелось помоделировать рабочую область vs габаритные размеры vs углы между направляющими.
    Вот вернусь с каникул... - щас бы сделал, да нету маткада под рукой.

  33. #30

    Регистрация
    02.12.2006
    Адрес
    Киров
    Сообщений
    86
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    относительная точность перемещений при этом обязательна, что обеспечивается винтом-гайкой
    Тут и будет неточность, в винте/гайке. Еще минус - меньшая нагрузка.
    Ротопод тут в баальшом плюсе.

    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Теперь почему я говорю "теоретически": потому что я еще пока не владею таким софтом, однако знаю что он реализуем, моими силами.
    Не суть. Софт - вполне реален. Мозх бы не задымился лишь.

    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Конечно у ротопода меньше потерь точности, т.к. меньше сопряжений. Но у ротопода есть еще направляющая - кольцевая.
    И что ? В контексте того, что

    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Собственно точность определяется не железом, а ПО. Как говорят в Hexel, гексапод - это "soft mashine".
    Там может быть хоть яйцо - точность не пострадает, т.к. остальные причины неточности отсутствуют.

    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Вот вернусь с каникул... - щас бы сделал, да нету маткада под рукой.
    Ок, не вопрос.

  34. #31

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Тут и будет неточность, в винте/гайке. Еще минус - меньшая нагрузка.
    Ротопод тут в баальшом плюсе.
    Зато привод ротопода думается мне... тоже в баальшом плюсе, только в денежном.

    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Не суть. Софт - вполне реален. Мозх бы не задымился лишь...
    ...Ок, не вопрос.

    Рабочее пространство

  35. #32
    Забанен
    Регистрация
    17.10.2005
    Адрес
    Пузрин удали мой аккаунт
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,689
    еще одна ссылочка
    а ниже его страничка где он программу писал

  36. #33

    Регистрация
    18.01.2007
    Адрес
    Minsk
    Сообщений
    60
    Цитата Сообщение от VShaclein Посмотреть сообщение
    Кстати, есть ли какие программки для моделирования гесаподов ?
    Один из вариантов обсуждается здесь рядом, в теме "linuxcnc".
    http://forum.rcdesign.ru/index.php?showtop...7659&st=20#
    Там между делом поднялся вопрос о софте для машин, требующих преобразования координат (см. пост № 24 и далее).
    Что уважаемая общественность думает по поводу такого софта для управления сабжем?

  37. #34

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от den_k Посмотреть сообщение
    ...Что уважаемая общественность думает по поводу такого софта для управления сабжем?
    Пока этот вопрос осмыслить не удалось, предполагалось что софт для гексапода будет написан самостоятельно, однако, думается сначала попробую и готовые решения. Особенно привлекательно то что это opensource , хотя с линуксом и си дел до сих пор не имел.
    Constantine, спасибо за ссылку - потянула за собой много хорошего и нужного.

  38. #35
    pdk
    pdk вне форума

    Регистрация
    03.07.2005
    Адрес
    Монино М.О.
    Сообщений
    92
    Вот нашел Сайт нашего соотечественника защитившего диссертацию по гексаподам.


  39. #36

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Первый блин комом , может кто нибудь знаком с ситуацией?

  40. #37

    Регистрация
    12.10.2005
    Адрес
    П-Камчатский
    Возраст
    41
    Сообщений
    512
    GOOD DAY spike

    Жалко - тема заглохла.
    Хочется поддержать.

    Предлагаю для конструктива использовать рулевые рейки от авто
    можно нарыть б/у в автомастерских, в них косозубая рейка и люфт выбирается
    Это будет уже законченный модуль,
    а если восстановить гидравлику в них - то рулезная вещь получится.
    Один компрессор на все рейки + гибкие шланги.
    Длинну выхода поршня можно увеличить дорезав зубъев на рейке.

    GOOD LUCK

    проблема только с программным обеспечением
    где его взять?

  41. #38

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    39
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от GOOD Посмотреть сообщение
    GOOD DAY spike

    Жалко - тема заглохла.
    Хочется поддержать.

    Предлагаю для конструктива использовать рулевые рейки от авто
    можно нарыть б/у в автомастерских, в них косозубая рейка и люфт выбирается
    Это будет уже законченный модуль,
    а если восстановить гидравлику в них - то рулезная вещь получится.
    Один компрессор на все рейки + гибкие шланги.
    Длинну выхода поршня можно увеличить дорезав зубъев на рейке.

    GOOD LUCK

    проблема только с программным обеспечением
    где его взять?
    GOOD DAY, GOOD!
    Спасибо за поддержку!
    Работа над проектом продолжается несмотря на серьезные препятствия (бытового характера )
    На данный момент существует две версии гексапода (SW-модели конечно) - первая с карданами, вторая с шаровыми опорами. Дальше просто - нужны средства. К первой схеме я вернулся с мыслью об удешевлении.
    Насчет ПО: черновые наброски, пробы различных уровней, средств, технологий потихоньку появляются. ПО задумано универсальное, т.е подходящее для любой кинематической схемы. Если интересно, и есть желание детально обсудить проблему - велкам в асю (есть в профиле), относится ко всем .

    Насчет рейки - первая мысль " : как я сам не додумался", вторая: " блин ход маловат, нарезать то можно конечно, но...", а вообще мысль ценная.

    С уважением, Spike.

  42. #39

    Регистрация
    12.10.2005
    Адрес
    П-Камчатский
    Возраст
    41
    Сообщений
    512
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    GOOD DAY, GOOD!
    Спасибо за поддержку!
    Работа над проектом продолжается несмотря на серьезные препятствия (бытового характера )
    На данный момент существует две версии гексапода (SW-модели конечно) - первая с карданами, вторая с шаровыми опорами. Дальше просто - нужны средства. К первой схеме я вернулся с мыслью об удешевлении.
    Насчет ПО: черновые наброски, пробы различных уровней, средств, технологий потихоньку появляются. ПО задумано универсальное, т.е подходящее для любой кинематической схемы. Если интересно, и есть желание детально обсудить проблему - велкам в асю (есть в профиле), относится ко всем .

    Насчет рейки - первая мысль " : как я сам не додумался", вторая: " блин ход маловат, нарезать то можно конечно, но...", а вообще мысль ценная.

    С уважением, Spike.
    GOOD DAY

    Конструктив с рейкой у тебя "в кармане" остается дело за программкой.
    Обсудить буду рад по "мылу".
    Перечитал твой блог но не нашел какой планируется ход поршня?
    У меня в гараже валяется пару реек измерю ход поршня - отпишу.
    Подумаю о возможности увеличения хода поршня (самому интересно)
    Мне бы программку, я бы и сам на гексапод перешел.
    И почему планируешь 6 ног, на 3-х намного проще?

    GOOD LUCK

  43. #40

    Регистрация
    10.03.2006
    Адрес
    Подольск
    Возраст
    40
    Сообщений
    628
    Цитата Сообщение от GOOD Посмотреть сообщение
    на 3-х намного проще?
    А жесткость на кручение не нужна? Все сложится

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Самодельный Pan\Tilt для антенны.
    от modsley в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 188
    Последнее сообщение: 16.06.2012, 10:34
  2. Самодельный двигатель
    от крутая колбаса 6800 в разделе На экспертизу
    Ответов: 274
    Последнее сообщение: 07.05.2012, 00:08
  3. самодельный станок с чпу on line
    от AlexSpb в разделе Общие вопросы
    Ответов: 410
    Последнее сообщение: 05.09.2007, 18:29
  4. Гексапод
    от spike в разделе Общие вопросы
    Ответов: 5
    Последнее сообщение: 23.11.2006, 17:32
  5. Самодельный servo привод
    от Alexander__ в разделе Общие вопросы
    Ответов: 62
    Последнее сообщение: 24.06.2005, 00:57

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения