Сервопривод
Доброго времени суток
попалось мне 2 таких сервоприрода
говорят стояли на рулонном плоттере
вообщем как я понял это есть обычный двигатель с енкодером
а как управлять этим чудом, как его позиционировать, как повернуть, например на 1 деление енкодера, ведь это не шаговый двигатель
есть ли готовые примеры управления?
буду рад помощи
вот фото
Воощем я это, поключил энкодер (на датчик документацию нашел)
воткнул его в 2 канальный осциллограф, вообшем там 2 выхода и питание, при повороте вала имеем
Выход1 - 0 - 1 - 1 - 0
Выход2 - 0 - 0 - 1 - 1
тоесть можем отслеживать положение ротора или контроллером или ради опыта 2 логическими элементами, а вот как управлять коллекторным двигателем и затормозить его та где надо причем очень быстро чтото мне на ум не приходит…
да и еше припитании двигателся номинальным напряжением 24 вольта частота импульсов на енкодере порядка 40.4
Килогерц
Для торможения обычно применяется снижение скорости при подходе к нужной точке. А далее как вариант, отключать драйвер и тут же коротить обмотки двигателя. Только нужно будет экспериментально расчитывать, в какой момент стопать, чтобы попасть в желаемую цель. Ну и ИМХО, такой режим для двигателя малоприятен. Существуют механические (электромеханические) тормоза, но по ним сказать не могу, как и с чем их едят.
В плотерах и принтерах не полноценный сервопривод. Там используется принцип только отслеживания положения, а не позиционирование. Тоесть на мотор подается напряжение и ток для его примерно равномерного вращения (стабилизатор оборотов как на приводах касетных дек в магнитофонах) а по энкодеру считывается информация о положении и направлении вращения, в нужный момент (позиции) на головку подается сигнал и она окрашивает нужный пиксел.
Потому там не придумано момент удержиния и все такое.
В плотерах и принтерах не полноценный сервопривод. Там используется принцип только отслеживания положения, а не позиционирование. Тоесть на мотор подается напряжение и ток для его примерно равномерного вращения (стабилизатор оборотов как на приводах касетных дек в магнитофонах) а по энкодеру считывается информация о положении и направлении вращения, в нужный момент (позиции) на головку подается сигнал и она окрашивает нужный пиксел.
Потому там не придумано момент удержиния и все такое.
Ну вобщето сервопривод как по мне лучше шаговика, если бы у меня был выбор, я бы использовал сервопривод, только есть одно но, передача должна быть обязательно чевячная, в таком варианте режим удержания непонадобится, так как провернуть шестерню практически невозможно, если шестерня относительно большого диаметра, тоесть достаточно установить хороший датчик обратной связи и можно получить великолепные параметры, только где его взять неимея возможности выточить самому…
А вот предложенный автором вариант действительно грубоват для точного позиционирования и для удержания негодится, разве для каких то грубых работ.
---------только есть одно но, передача должна быть обязательно чевячная, в таком варианте режим удержания непонадобится-------
В червячном редукторе только с большым передаточном числом, когда оно небольшое(как у многих ШВП) то вал лего провертается под действием сил от шпинделя, потому во всех без исключения сервоприводах есть момент удержания, которым в большынстве случаев намного больше момента вращения.
Подобный движок запускал с севрой ЧЕНа, результат не очень.
все, поидее разобрался как все это дело происходит…
на самом деле в этом плоттере есть режими точного позиционирования и удержания
ибо при ожидании бумаги головку с места не сдвинуть равно как и саму каретку… усилие тоже не плохое
а по поводу позиционирования там есть режим теста когда он рисует изображения, не пиксельно! а прямыми, тоест как станок, в разных частях листа а потом все это дело сводит в середину, вообшем сделано специально так, чтобы оси работали побольше 😃
достал я таки эту “Logic Board” подключил двигателя, осциллограф…
интересно сделана система управления
соберу на контроллере подобие, посмотрим как оно позиционировать будет
Тоесть на мотор подается напряжение и ток для его примерно равномерного вращения (стабилизатор оборотов как на приводах касетных дек в магнитофонах) а по энкодеру считывается информация о положении и направлении вращения, в нужный момент (позиции) на головку подается сигнал и она окрашивает нужный пиксел.
в том то и дело, что там ШИМ 12 разрядный, а на двигатель может подаваться динамически различные напряжения от 3 до 24 вольт в зависимотсти от нагрузки на сам двигатель, причем есть режими разгона и торможения, а рабочие скорости головы могут быть от 5 мм/сек до 500мм/сек
ПС я думал что сделать чтото подобное будет не так сложно… оказывается сложно
А значит у вас плотер строго типа координатный, тогда да там сервы правильные ставили. Но момент удержания у них наверно никакой, просто обмотки мотора коротятся, для плотера хватит, для станка наверно нет.
Чтоб вам с этими сервами чтото сделать то придется офигенный контроллер городить минимум на атмеле на каждую осьь, с импулсным пидрегулятором, незнаю на шаговигах много проще.
Ну дык вот я спрашиваю, нет ли не у кого примерчиков сего чуда? 😃
ато самому городить оно конечно интересно, но очень хотелось бы знать
как это сделать правильно
Схему сделать не проблема, главное прошивку написать к атмелу, сдесь для меня проблема, так как например написать ПИД регулятор програмно неумею. Да и помучатся надо будет с отладкой, и т.д. много времени уйдет пока чтото получится.
Ну дык вот я спрашиваю, нет ли не у кого примерчиков сего чуда? 😃
ато самому городить оно конечно интересно, но очень хотелось бы знать
как это сделать правильно
Так и эта тема в прошлом году перетералась, варианта два или покупать кит UHU, или ЧЕНА бесплатно
заодно исходники можно посмотреть, драйвер для ЧЕНА правда сырой - баз защиты от перегрузки
я здесь выкладывал.