Blade mCP X BL
типа вашего и моего 922го…
Да, тут только ручки… чем более тем продуктивнее, со временем мозг сам делает прикомпенсацию.
А при чем тут это?
Согласен, это тут не причем. Обсалютно. Ничего не летает на дх6 без пределки пульта! Я сразу препаял свой дх6, которого даже нет.
Если что то это шутка.
Кажется я немного поторопился. Просто кондер запаять недостаточно. Из-за того, что сигнал с реостата постоянно меняет внутреннее сопротивление, напряжение с него интегрировать конденсатором получится не очень хорошо. Параметры сглаживающей RC-цепочки постоянно меняются от центра к крайним точкам и получается нелинейное и плохое управление. Нужно что-то посложнее, нормальный полноценный сглаживатель на ОУ (операционном усилителе).
Подобными усовершенствованиями мы просто уменьшаем скорость изменения сигналов по каналам, соответственно, пропадают резкие скачки уровней этих сигналов, которые и вызывают паразитные колебания в системе управления вертолетом (выражающиеся в данном случае в болтанке хвоста). Но, думаю, при этом могут возникнуть тормоза, которые не позволят динамично управлять моделью, на быструю работу стиками вертолет будет реагировать с задержкой. Скажем, дали ему тангаж вперед, он наклонился, потом стик отпустили, но поскольку напряжение на конденсаторе не может измениться мгновенно, сигнал на увеличение тангажа будет продолжать поступать, пока кондер не разрядится до напряжения, задаваемого делителем реостата, ну а вертолет в это время будет продолжать увеличение тангажа. Если летать медленно и плавно, то, наверное, все будет выглядеть красиво, без воблы, ну а динамики просто не получится, тк. пульт будет сглаживать-усреднять движения стиков.
Подобными усовершенствованиями мы просто уменьшаем скорость изменения сигналов по каналам
Не совсем. Мы добавляем в сигнал сглаживающую интегральную составляющую.
В общем сидел я, думал, и придумал вот что. Кондер надо паять не напрямую, а через резистор. Сопротивление реостата 5 кОм, поставил резистор 100 кОм. Таким образом внутреннее сопротивление сигнала с реостата на кондер колеблется от 100 кОм до 105 кОм (а не от 0 до 5 кОм), то есть разница в скорости зарядки/разрядки конденсатора всего 5%, что вполне сойдет для качественного управления.
Но, думаю, при этом могут возникнуть тормоза, которые не позволят динамично управлять моделью
Согласен. Я эти тормоза и прочувствовал сегодня. Модель стала хоть и без отскока, но очень вялой, ватной, словно это не микровертолет, а танк. Это из-за того, что я своим кондером, включенным в параллель, вообще погасил (а не уменьшил) чрезмерную дифференциальную составляющию ПИД-регулятора. То есть вертолет хоть и поворачивается на заданный угол, но делает это с задержкой. Набирает угловую скорость очень медленно. Пробовал ставить разные емкости - не помогало, либо он продолжал медленно наклоняться по инерции (если емкость слишком большая), либо делал медленный откок назад (если слишком маленькая). И тут меня осенило – можно поставить кондер последовательно, и тем самым получить дифференциальную составляющую. Сказано - сделано. Я уменьшил отскок тарелки, в остальном ничего не изменилось. Теперь мой MCPX BL летает как T-rex 450.
Для тех, кто не понимает, о чем речь, снял видео:
(газ включен, но мотор отсоединен, то есть FBL работает. Стик в обоих случаях сначала отклоняется на полную и бросается)
Скоро выложу схему, которую нужно подключить в пульте от реостатов к плате, чтобы было как на 2-ой части видео. Либо буду делать и продавать как отдельный готовый модуль, для ленивых 😃 Подпаиваете проводки и в полет.
Я думаю такой мод - не исправит кривизну рук - и я у себя чего то не наблюдаю никаких отскоков ))
Недавно порадовал себя железными блестяшками:) Верт получился намного стабильнее, ушла болтанка хвоста, не носит по сторонам. Стал похож на взрослый:) Моторчик правда стал больше выть и тужится…
Появилась проблема - при резких рывках и остановках допустим по элеронам идет расколбас. После остановки его продолжает колбасить с небольшой амплитудой сек 2-3 и потом замирает…😃 До этого ничего не было…
всем привет ! столкнулся вот с такой проблемой . время от времени стал пропадать сигнал на вертолете . летит себе летит а потом бах и падает как камень и помигивает светодиодом .поморгает и опять привязывается к пульту и работает как надо и опять сигнал пропадает пока не дотронешся пальцем до кандеров возле антенны на передней панели опять привяжется .короче уже задолбался падать и за потери сигнала .еще заметил как одену капот сигнал пропадает чаще . где то что то отвалилось в районе антенны, наверное .внешний осмотр ни чего не показал .
Чип… он за связь который держит. Сложно пропаять, но я можно!
Недавно порадовал себя железными блестяшками
Моторчик правда стал больше выть и тужится…
Появилась проблема - при резких рывках и остановках допустим по элеронам идет расколбас.
Вывод: не всё золото, что блестит! 😉
Вывод: не всё золото, что блестит! 😉
Да я и не спортсмен вроде как. Так, для души скорее.
Теперь мой MCPX BL летает как T-rex 450.
Вот не понимаю я: человек сделал интересную полезную модификацию, а не замыленные уже действия вроде установки тюна от микрохели и прочее, а все на него набросились “а зачем это нужно?” начали острить 😃
Да я и не спортсмен вроде как. Так, для души скорее.
тогда другой разговор 😃
А что он сделал? Замедлил реакцию вертолета на стики? - и не разобравшись инфу выложил))
Вот не понимаю я: человек сделал интересную полезную модификацию
Человек сам не понял, что сделал.
мне все равно мало кто поверит и поймет зачем это
Это мод для тех, кто понимает, что к чему и чувствует каждое движение вертолета.
Кто чувствует каждое движение, тому не нужны модификации. Особенно эта.
И для тех, кто понимает, что такое ПИД-регулятор и что с ним не так на MCPX BL.
Андрей, естественно, понимает, что такое ПИД-регулятор. Только прочитать википедию обычно мало…
И я не хотел откапывать стюардессу, честно. 😃
Господа, если вы считаете, что ваш BL летает идеально и никакой мод ему не нужен – просто летайте в своё удовольствие и не пользуйтесь им.
А обсирать чужую работу не надо.
А обсирать чужую работу не надо.
Андрей, во-первых, я очень рад, что Вы интересуетесь математикой и электроникой.
Вот Вы провели какую-то работу. Получили какой-то результат. Вам он сначала понравился. Вы решили, что это достойно публикации на общественном форуме.
И тут оказывается, что результат так себе, что на руках Вас носить сразу не стали, чуда не случилось. На что тут обижаться?
Теперь конструктивно. Вы пытались подстроить под себя поведение ПИД-регулятора введя нелинейную задержку входного сигнала. Для этого лет 200 как существуют штатные средства, называются двойные расходы и экспонента. Они позволяют настроить кривую зависимости сигнала на входе ПИД от движения ручки почти как угодно. Это гораздо проще, понятнее и предсказуемее. Более гибко, позволяет иметь разные кривые для разных моделей.
Ваши рассуждения о “сглаживании” наводят на мысль, что физическую и математическую сторону вопроса можно было бы проработать и получше. В то же время цитаты, которые я привёл выше как бы намекают на то, что Вы среди избранных, которые “разбираются”, “чувствуют” и “понимают”. Поверьте, всегда найдутся люди, которые разбираются в 10 раз лучше, поэтому таких намёков лучше избегать.
Поэтому я считаю критику справедливой. Форма критики может показаться грубоватой, но здесь не технический журнал. В приличном техническом журнале Вас бы вежливо послали подальше.
физическую и математическую сторону вопроса можно было бы проработать и получше.
Ну так проработайте, в чем проблема? Я сделал, что смог.
Теперь конструктивно. Вы пытались подстроить под себя поведение ПИД-регулятора введя нелинейную задержку входного сигнала. Для этого лет 200 как существуют штатные средства, называются двойные расходы и экспонента.
Неверно. Как вы это двойными расходами и экспонентами сымитируете?
Вы решили, что это достойно публикации на общественном форуме.
И тут оказывается, что результат так себе, что на руках Вас носить сразу не стали, чуда не случилось. На что тут обижаться?
Во-первых, это в любом случае достойно публикации на форуме, т.к. может подтолкнуть людей в нужное русло. И может быть, кто-нибудь в будущем сделает это лучше меня.
Во-вторых, вы не знаете, какой результат. Вы же не пробовали мод.
В-третьих, я обижаюсь не на то, что меня не носят на руках (я и не рассчитывал на это), а на “мод не нужен, мод - говно, у тебя кривые руки, человек сам не понял, что сделал” и т.д. При этом даже не попробовав его или не разобравшись в вопросе.
Я для этого и выложил свою идею, чтобы кто-то сделал лучше её.
Даже если это никому не нужно, потому что идея тупиковая. Но Вы это вряд ли признаете.
А не для того, чтобы мне говорили, какое это г*но.
А вот на это Вы повлиять не можете. Покажите пилотаж с этим модом, тогда, может быть, кто-то и заинтересуется.
Как вы это двойными расходами и экспонентами сымитируете?
Никак не смогу. Но упаси меня господь летать на таком пульте. В вертолёте и так опосредованности хватает, а тут ещё ручка резиновая будет.
Если не нравится ПИД в BL, надо свою прошивку писать, конденсаторами не отделаешься. А лучше пальцы тренировать.
а на то, что люди пишут “мод не нужен, мод - говно, у тебя кривые руки, человек сам не понял, что сделал” и т.д.
Поехали по второму кругу. Нужно _доказывать_ что эта странная фигня нужна. Мне жаль, всегда так бывает. Люди консервативны.
При этом даже не попробовав его или не разобравшись в вопросе.
Не поверите, но не всегда нужно пробовать, чтобы понять. Тем более такие суровые изменения. Видео, кстати, подтверждает худшие опасения.
Если не нравится ПИД в BL, надо свою прошивку писать, конденсаторами не отделаешься.
Писать свою прошивку - гораздо сложнее (если вообще возможно, наверное нет, т.к. я не знаю спецификации всей системы, замазанные названия микросхем, протоколы), чем сделать схему преобразования сигнала на пульте, чтобы вертолет думал, что он летает с другими параметрами ПИД-регулятора. То есть эта схема просто меняет параметры ПИДа.
Я уже полностью убрал пропорциональную составляющую. Осталось добавить её заново (но с меньшей силой, чем она есть сейчас на BL). Для этого я поставлю дифференцирующую цепь и просуммирую сигнал вместе с интегрирующей. Если вы не чувствуете отскока - мне вас жаль, попробуйте присмотреться внимательнее. Подергайте резко стик. По поводу резиновости - никакой резиновости в полете нет, только в самом сигнале с передатчике, потому что эта “резиновость” полностью компенсируется кривым ПИД-регулятором на приемнике BL.
То есть эта схема просто меняет параметры ПИДа.
Вот эта идея, на мой взгляд, в корне ошибочна.
Но я всё равно желаю удачи и с нетерпением буду ждать видео. Не с ползающими стрелочками, а с летающим MCPX BL. Ровно и красиво.
. При этом даже не попробовав его или не разобравшись в вопросе.
А зачем?
А лучше пальцы тренировать.
Вот… золото… ваще как согласен!
Ровно и красиво.
Я тоже такое видео буду ждать!
всем привет ! столкнулся вот с такой проблемой . время от времени стал пропадать сигнал на вертолете . летит себе летит а потом бах и падает как камень и помигивает светодиодом .поморгает и опять привязывается к пульту и работает как надо и опять сигнал пропадает пока не дотронешся пальцем до кандеров возле антенны на передней панели опять привяжется .короче уже задолбался падать и за потери сигнала .еще заметил как одену капот сигнал пропадает чаще . где то что то отвалилось в районе антенны, наверное .внешний осмотр ни чего не показал .
Виноват кварцевый резонатор недалеко от антенны. У меня на WL V922 такое бывает, только после сильного краша.
Попробуйте пропаять этот кварц. (Это как раз тот чип, на который Вы указываете)
Кто чувствует каждое движение, тому не нужны модификации.
+100!!!😃
пропаял кварц как посоветовали и проблема с потерей связи ушла!!!всех благодарю за помощь!!!
Виноват кварцевый резонатор недалеко от антенны. У меня на WL V922 такое бывает, только после сильного краша.
Попробуйте пропаять этот кварц. (Это как раз тот чип, на который Вы указываете)+100!!!😃