"канатка" для Red One
Ребята нужна консультация по следующему поводу.
мне необходимо катать камеру Red One по тросу на расстояние 50-60 метров со с регулированием скорости от 2-10 м/сек.
Что сделано: проверен основной трос на предмет провисания Ф8 мм. провисание составило 500 мм что считаю неплохим результатом, так же очень даже неплохо катается и нет дёрганий(существенный фактор). Осталось массу в 30-35 килограмм катать электроприводом. Никак не решу прижимными роликами на основном тросе осуществить привод, или ввести дополнительный трос(4 мм тряпичный без инерционный из снаряжения альпиниста) и хватит ли 2 киловатт мощности без коллекторного двигателя( регулировка скорости хода через систему радиоуправления)
500 мм провисания это с грузом? Трос покрыт чемнибудь? Если нет, то прижимные ролики не пойдут. Ролик будет стремиться катиться по канавке (по жилам троса) а вес будет стремиться тянуть вниз и получится дерганье. Или второй вариант - закручивание троса вокруг продольной оси и опять таки дерганье, когда ролики трением уже не смогут дальше крутить трос и он будет резко раскручиваться. Так что веревка наверно лучший вариант. Её через ролик один оборот и ролдик через редуктор к мотору.
500 мм провисания это с грузом? .
Да, естественно с грузом.
Её через ролик один оборот и ролдик через редуктор к мотору.
Пожалуй!
какое ускорение нужно?
от этого в основном будет зависеть потребная мощность (а для случая электродвигателя - момент).
От ноля до заданной!
Ускорений быть не должно, скорость должна быть стабильной на всем протяжении, ну естественно исключая начало и концовка которые просто обрезаются!
Задача не совсем простая,
Кинетическая энергия при весе 40кг и скорости 10м/с равна 2кДж
при ускорении 10м/с*с система ускорится за одну секунду и пройдет расстояние 5м при этом потребная мощность составит от 0 на нулевых оборотах до 4кВт в конце
при максимальной мощности 2кВт ускорение будет вдвое меньше - 5м/с*с и пройденное за 2 секунды расстояние будет 10м в начале и 10м в конце пути.
Какие максимальные обороты вашего двигателя?
если 900об/м то для достижения этой скорости потребуется ролик диаметром 22см который будет вращаться со скоростью 15об/с и потребуется двигатель с постоянным моментом 200кг*см или 20N*m
можно в принципе воспользоваться парой дико мощных шаговиков формата Нема34, мощным драйвером и компьютером с мачем.
Можно воспользоваться сервоприводом с соответствующим же драйвером и редуктором до этих оборотов.
Можно воспользоваться дрелью с функцией удержания оборотов и соленоидом либо сервомашинкой на кнопку (аналогично сервоприводу).
Использовать привод мощностью меньше 1кВт не следует потому как ускорение станет 2,5м/с*с и проходимое расстояние возрастет до 20м когда данная камера разгонится до нужной скорости
-
Еще одно предложение - сделать ускоритель - мотор с отсечкой по достижению нужных оборотов, и тормоз.
мотор посадить через велосипедную обгонную муфту на ролик. В принципе может оказаться достаточно инерции чтобы камера двигалась равномерно до достижения точки торможения.
нужно будет поднять центр тяжести всей системы вровень с канатом чтобы избежать расскачивания и возможно применить гироскоп для стабилизации. -
предложение - сделать закольцованный канат
=__________________________________________
(O______________ C=>C_____________________O)
мотор и тормоз посадить на одном из концов
камеру закрепить за верхний канат жестко, за нижний через ролики
обеспечим лучшую стабильность на мой взгляд и разгрузим движущиеся части - не придется таскать мотор и мощные провода.
торможение по проводящей метке на канате - замкнуло - сработало реле тормоза, желательно применить еще и механический буфер - типа тех что ставят на “американских горках” - щель с резиной в которую входит “нож” тормоза, щель подпружинена для создания постоянного тормозящего момента.
Уменьшение веса в два раза позволит использовать вдвое меньшую мощность и можно будет сделать все на шаговиках, в качестве роликов применить колеса скутера или мотоцикла - там уже есть звездочки, тормоза и прочий фарш.
Не будет новостью, что обычные модельные авиа двигатели и регуляторы не подойдут без применения муфты ?
А зачем надо?
Спортсменов фотографировать?
Автандил,
самый простой и надежный способ- с закольцованным тросом.
но если охота, чтобы был лишний вес на камере и барабаны- то можно сделать вот так.
поставьте на каретку, к которой крепится камера 2 барабана, на которые наматывается трос. катушки между собой соединены ремнем через шкив
одну из катушек подсоедините на двигатель. смысл такой системы связанных барабанов- с одной катушки трос сматывается, а на другую наматывается. что важно- исключается проскальзывание (особенно если связь через шестерни) и трение. какой вы использовали трос я не знаю, но можно взять тонкий стальной, тогда не сильно будет сказываться изменение диаметра намотки и смотки в крайних точках. в этом случае трос не нужно натягивать, чтобы он звенел струной.
вопрос с провисанием можно вылечить немного видоизменив схему- вариант 2 на рисунке.
Спасибо Дмитрий! интересная схема действительно есть проблема синхронной укладки троса на двух барабанах, но она решаема.
Мне понравилось.
Господа какие будут идеи!
есть заморочка управлять реверсивным безколлекторным модельным регулятором от источника постоянного напряжения,а конкретно коллекторным двигателем. Напряжение 1-24 вольта нужно преобразовать таким образом что при малом напряжении бззколлекторник вращался медленно а соответственно при повышении напряжения быстрее.
Господа какие будут идеи!
…
Что за приложение у вашей затеи, расскажите - интересно
Господа какие будут идеи!
Напряжение 1-24 вольта нужно преобразовать таким образом что при малом напряжении бззколлекторник вращался медленно а соответственно при повышении напряжения быстрее.
что-то не ясно… просто управлять оборотами путем штатного ШИМа вам не хватает? вы хотите управляемое напряжение питания регулятора сделать?
Представте себе да!
Специфика движения и специфичность агрегта требует вращательных движений, скорость вращения задает скорость на другом конце(головка с камерой)
Джойстик много проще но это не катит!
Изсходя из выше указанного нужно напряжение преобразавать в шим удобопереваримый для контроллера.
То есть нет возможности прокинуть отдельную линию (один провод) управления оборотами и вы хотите просто управлять напряжением на линии питания, так?
Вообще- подробнее хочется узнать - есть трос, на нем ездит камера. Чем управляем кроме скорости движения (вперед-назад? , поворотом камеры-вправо- влево, вверх вниз? ) Питание привода где стоит? на самой тележке с камерой или внешнее по кабелю? управление- радиоканал, провод? ( в первом сообщении вы указали радиоканал)
Вы говорите:
Специфика движения и специфичность агрегта требует вращательных движений,
Вопрос:
Вращательных относительно чего? камера поворачивается в зависимости от скорости движения (катаемся по тросу и смотрим в одну точку? )
(пытаюсь понять что вас заставило выбрать такой нетривиальный способ управления БК мотором)
Cергей спасибо за внимание!
Дабы не плодить другую тему запостил здесь. С камерой на тросе проблема решилась и испытания уже прошли так сказать в боевых усовиях.были сняте кадры заслужили всеобщее одобрение!
А то что я сегодня запостил ну это элемент вращающей головки на которую крепиться камера! Она вокруг Х У осей должна вращаться без ограничений Ну заморочка будет у режисера с операторим и должна вращаться 10Х360 градусов. и с переменной скоростью. И главное оператор должен регулировать скорость вращения по своему желанию.
вот примерно так видиться как это должно выглядеть
То есть камера вращается по тангажу и курсу, причем по курсу 10х360=10 оборотов? Вопрос как управлять оператору камерой? Например, джойстик , по двум осям, управление только скоростью поворота, не положением, одна ось скорость изменения тангажа, вторая- азимута, не положением, так?
Или имеется некоторая ручка, крутя которую, мы крутим, (условно) рулевую машинку на которой стоит камера (есть обратная связь по положению ручки и камеры?)
Нарисованный у вас “генератор постоянного напряжения (вращается вручную)” это по сути датчик скорости вращения (тахогенератор). с него сигнал будет пропорциональный скорости его вращения.
Обратной связи нет!
с него сигнал будет пропорциональный скорости его вращения.
Ну да. Но боюсь контроллер не поймет. и важнейший момент который я упустил из виду! рег реверсивный!
То есть задатчик скорости это некий вал, который крутит человек? или не человек:)?
Самое простое взять сервотестер с потенциометром, потенциометр заменить на самоцентрирующийся с пружинкой.
если хочется управлять именно постоянным напряжением, то надо сделать “сервотестер” с потенциальным входом.
Весьма возможно, что некоторые конструкции сервотестеров именно так и сделаны, надо подать управляющее на средний контакт потенциометра…
Если такого готового не найти, можно его сделать самому. Правильнее было бы сделать на микроконтроллере с АЦП, но можно и аналоговый, на 555 таймере.
www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=5084
вот в этой схеме надо на рис 6 8-ю ногу прицепить не к напряжению питания, а к управляющему напряжению, на выходе инвертор , возможно, нужен будет.
Или же хочется некоторый маховичок, крутя за ручку которого с разной скоростью заставляем камеру крутится в разные стороны?
Именно!
Ну традиция такая, оператор крутит его и крутит то медленно то быстро в зависимости от кадра, и угол отклонения головки на которой крепится камера не зависть от угла отклонения крутилки,
выглядит это так, оператор медленно вращает ручку и камера медленно вращается в заданном направлении(оператор может уже сделал 10 оборотов а камера развернулась всего 20-30 градусов, оператор прибавляет скорость вращения ручки головка продолжает вращаться в том же направлении быстрее! Остановка механизм замирает, вращение ручки в противоположенную сторону и головка следуя команде начинает вращаться в противоположенном направление.
Эту традицию пока победить не удается, никак привыкать к джойстику не хотят, особенно операторы старой закваски.
Именно!
Ну традиция такая, оператор крутит его и крутит то медленно то быстро в зависимости от кадра, и угол отклонения головки на которой крепится камера не зависть от угла отклонения крутилки,
выглядит это так, оператор медленно вращает ручку и камера медленно вращается в заданном направлении(оператор может уже сделал 10 оборотов а камера развернулась всего 20-30 градусов, оператор прибавляет скорость вращения ручки головка продолжает вращаться в том же направлении быстрее! Остановка механизм замирает, вращение ручки в противоположенную сторону и головка следуя команде начинает вращаться в противоположенном направление.
Эту традицию пока победить не удается, никак привыкать к джойстику не хотят, особенно операторы старой закваски.
Взять шаговый двигатель, драйвер и энкодер.
Оператор вращает энкодер - тот формирует сигнал степ и дир, камера вращается.
На энкодер посадить небольшой маховик и камера будет вращаться очень плавно. После бросания ручки будет продолжать вращаться с практически постоянной скоростью.
После бросания ручки будет продолжать вращаться с практически постоянной скоростью.
А вот этого нииззя
А вот этого нииззя
Там прямая связь - Будет повторять движение ручки. сделать просто ручку, чтобы только энкодер и инерции мало, крутиться не будет
Посадить на ручку еще маховичек - инерция увеличится и ручка будет крутиться дольше.
Плюс такого решения в том что есть разные энкодеры и можно будет переключением одного переключателя менять чувствительность в 2, 3 и так далее раз. Просто при помощи счетчика считывать каждый первый, второй, третий, четвертый импульс.
Второй плюс - можно будет записывать движения камеры и повторять их с микроконтроллера к примеру.
Понимаю что что то хорошее сейчас прочитал,но не понял что это такое😁
схематично поблочно не лень будет набросать как это должно выглядеть.
Да там махоавик должен присутствоать а так же повышающий редуктор но не с таким передаточным отношением чтобы зубя ломались.
<энкодер>-<счетчик>-<драйвер>-<шаговый мотор>
Выход с энкодера нужно организовать в формат степ дир. И либо сразу подать на драйвер, либо степ подать на счетчик (есть такие у которых при сигнале на входе попеременно переключаются регистры плюс сброс) на драйвер подавать соответственно первую ногу, либо вторую либо третью и т.д.
В итоге на мотор будет идти каждый первый или каждый второй или каждый третий импульс.
Энкодеры бывают вплоть до 1000импульсов на оборот
Моторы - 200 шагов на оборот в полношаговом режиме и 400 в полушаге.
От шагового мотора механический редуктор или ременную передачу от ГРМ - 1/10 и будет у вас 4000 шагов на оборот камеры и на четыре оборота энкодера - один оборот камеры.
Моторы брать с моментом около 20кг*см это даст после редукции 200кг*см это 2кг*м - более чем достаточно.
Максимальная скорость вращения камеры 90об/м. Ускорение зависит от момента инерции камеры.
Система - практически безынерционная и единственная проблема это если ваш оператор раскрутит ее а потом резко рукой остановит, Для этого придется какой либо демпфер поставить чтоб камеру не ломать и место ее крепления.