Система автоматического управления вертолета
[ Где-то через пару месяцев будут первые результаты и много различных тем для дискуссий.
дату в календарике отметь, а то у всех твоих предшественников эти пара месяцев уже около года назад прошли, а результатов - как и не было.
А в моем распоряжении специалисты кафедр систем управления (все перечисленные параметры быдут учитываться), динамики полетов (где специалисты по моделированию, проектированию, хорошие теоретики) и еще одно бюро по разработке беспилотных самалетов. Плюс ко всему имеется аэродинамическая труба!
А там что, людям заняться больше совсем нечем? 😦 😦 😦 Как это все печально…
…А там что, людям заняться больше совсем нечем? 😦 😦 😦 Как это все печально…
Во во уже давно все сделано
летает сам !
helicam.ru
Ага. Сам. А между полетами стихи пишет, кофе варит и носки гладит.
Во во уже давно все сделано
летает сам !helicam.ru
что то не похоже что он летает “сам” (в контексте ответа на пятый вопрос 😃 )
Ага. Сам. А между полетами стихи пишет, кофе варит и носки гладит.
Да а на гладильной доске лежат
3 акселерометра
3 гироскопа
3 магнетометра
1 GPS
Кому интересно в личку
схем описаний недам.
проект оказался очень дорогим
Вопросы только о комерции!
И толку! особенно в магнетометрах 😃😃😃
кстати, аксели какие юзаете?
Компанавовская голова (австрийского пр-ва 😃 )вполне доступна. и не только она. вот только на верт ее поставить, а далее научить его летать, а не падать,… все дело в обработке.
И толку! особенно в магнетометрах 😃😃😃
кстати, аксели какие юзаете?
Компанавовская голова (австрийского пр-ва 😃 )вполне доступна. и не только она. вот только на верт ее поставить, а далее научить его летать, а не падать,… все дело в обработке.
Магнетометры
а какой толк в лесу без компаса!
Где-то через пару месяцев будут первые результаты
Человек писатель, а не читатель.
Он даже не догадывается насколько он близок к оленям.
😦
Кому интересно в личку
схем описаний недам.
проект оказался очень дорогимВопросы только о комерции!
Все уже давно есть на свете белом 😃
Вопросы только о комерции!
Уважаемые, а вот недавно на форуме про лицензии на АФС поминали.
Вы не задумывались, что своей коммерческой рекламой вы не только свой зад подставляете, но и других моделистов тоже?
Компанавовская голова (австрийского пр-ва 😃 )вполне доступна. и не только она. вот только на верт ее поставить, а далее научить его летать, а не падать,… все дело в обработке.
Угу. В БЫСТРОЙ и ПРАВИЛЬНОЙ обработке. Бо исходных данных для минимально точной мат.модели нет (и не будет, судя по всему), а подбор коэффициентов опытным путем несколько накладен…
Это не так все фантастично и нереально как кажется. Я делал нечто подобное. Инерциалка - 3 ADXRS150 гироскопа а три акселерометра ADXL203 плюс 16бит АЦП и атмега48 на 20МГц для примитивного фильтра кальмана без FP математики. Вполне сносно работала даже при достаточно больших вертолетных вибрациях. Двухосевой компас hmc6352 (для режима висения - не гирокомпенсированный). атмега128 - главный проц. обслуживал GPS, компас, телеметрию Xemics dp1203, и навигационные вычисления, регуляторы и все остальное. Этого всего вполне достаточно было чтобы вертолет Zoom400 висел, цепляясь за GPS. Это был низкобюджетный прототип. Коэффициенты отстраивались на стендах (изолируя степени свободы). Перекрестных связей небыло, были только различные *режимы* управления. Вообще, подобные низкобюджетные системы вполне реальны для начала.
Если интересно, вот ссылка для подобной простой системы но для самолета (open source)
www.nongnu.org/paparazzi
да, инерциала работала 50Гц, внутр.регуляторы ~25Гц
да, инерциала работала 50Гц, внутр.регуляторы ~25Гц
Это не так все фантастично и нереально как кажется. Я делал нечто подобное. Инерциалка - 3 ADXRS150 гироскопа а три акселерометра ADXL203 плюс 16бит АЦП и атмега48 на 20МГц для примитивного фильтра кальмана без FP математики. Вполне сносно работала даже при достаточно больших вертолетных вибрациях. Двухосевой компас hmc6352 (для режима висения - не гирокомпенсированный). атмега128 - главный проц. обслуживал GPS, компас, телеметрию Xemics dp1203, и навигационные вычисления, регуляторы и все остальное. Этого всего вполне достаточно было чтобы вертолет Zoom400 висел, цепляясь за GPS. Это был низкобюджетный прототип.
А в сколько денег это вылилось ?
в одну зарплату =)
самое дорогое - вертолет в этом всем. компас и гпс по 50, а гироскопы по 30у.е. вроде были…
А сколько такая инерциалка протянет при сбое GPS, когда ему надо синхронизацию восстановить? Проблема, собственно, в основном в этом. На тех датчиках, что вы перечислили, ошибка инерциальной системы отсчета должна слишком быстро набегать, если ее с GPS не компенсировать. Слишком быстро - я имел в виду, порядка 10 секунд всего. То есть, любая помеха - и модель не успеет сесть.
А сколько такая инерциалка протянет при сбое GPS, когда ему надо синхронизацию восстановить? Проблема, собственно, в основном в этом. На тех датчиках, что вы перечислили, ошибка инерциальной системы отсчета должна слишком быстро набегать, если ее с GPS не компенсировать. Слишком быстро - я имел в виду, порядка 10 секунд всего. То есть, любая помеха - и модель не успеет сесть.
Если пользоваться GPSом только для навигационных задач (а для другого он и не пригоден…), а пилотажные задачи решать средствами инерциалки и собственных датчиков - можно и сесть. Правда, придется добавить ДИССы и высотомер 😃
На более серьезной модели пытаюсь отработать посадку с оптическим датчиком на подготовленную поверхность (как мышь оптическая). вроде из него получается неплохой ДИСС 😃 плюс скорости от GPS через фильтр Кальмана…
Я, DX-Fly, инженер разработчик систем управления, электроники Киевского международного университета гражданской авиации.
Поставил перед собой цель - создать автоматическую систему управления вертолетом (для начала), из-за его отличных динамических характеристик, возможности зависания, установки различного рода датчиков, приборов и т.п.
На Украине мало специалистов этой области, Австрия, Германия - далековато. Россия - как родная… Чтож, приступим.
Мне это вступление подозрительно напомнило выход одного известного клоуна, выступавшего тут лет пять назад. Просто сравните: rcopen.com/forum/f3/topic419
Не очень понятна цель разработки. Если решать задачу ради того, чтобы ее решать - святое дело. Если же на базе этого заниматься чем-то посерьёзнее, не проще ли купить “моск” для начала для самолёта и сразу пойти дальше? Потолкуйте с канадцами: micropilot.com
Кучу денег сэкономите - это не так дорого. А выход вашим творческим “омбицыям” вы найдёте в настройке мозга под конкретный самолёт, затрахаетесь, уверяю вас.
вообще, интересная технология. вот например cvs.anu.edu.au/bioroboticvision/
А выход вашим творческим “омбицыям” вы найдёте в настройке мозга под конкретный самолёт, затрахаетесь, уверяю вас.
во-во, и никакие мат модели не помогут