Помогите правильно запрограммировать ESC
Я столкнулся с проблемой нехватки знаний. Нужна ваша помощь.
Приобрел контроллер Markus SL45. Вроде российская разработка, а документации детальной нет совсем. Меня интересует какие именно значения необходимо выставить и что они вообще значат:
Мне непонятны почти все значения в разделе Advanced. Т.е. я их примерно понимаю, но что именно туда ставить - не знаю.
Мотор у меня Turnigy 2836 Brushless EDF Motor 3200kv, вертолет - клон 450го, питание от 4S, внешний BEC.
Помогите разобраться что к чему.
Заранее спасибо!
И ещё вопрос по настройке. У меня сейчас стоят значения, которые на картинке вверху. Почему-то при этих настройках нет плавной раскрутки ротора.
Кривая газа 0 60 75 75 75.
Сейчас при 10% положения стика обороты на уровне 50-60%. И раскрутка ротора происходит очень быстро. Что я не так сделал?
Можете сказать что конкретно не получается?😮
По Маркусам и поддержка имеется. Достаточно оперативная. На многие Ваши вопросы ответы даст инструкция – я ее немного посмотрел, ответы в принципе есть. Есть еще дока.
Вам особо ничего трогать не нужно. Поставить отсечку по напряжению, выключить тормоз, включить говернер, и подобрать его настройки по себя. В остальные параметры пока лезть без надобности.
Подлетывать все равно придется.😎
Спасибо, этой инструкции у меня не было. Сейчас решаю проблему с резким стартом.
Остались следующие вопросы:
- Что значит PWM frequency и какое значение оптимально?
- Чем отличается Governer High RPM от Governer Low RPM? Диапазоном, когда подключается стабилизация оборотов?
- В чем измеряется чувствительность гувернера?
- В чем измеряются Start power, acceleration, deceleration?
Пока все… 😃
Попробуйте поиграться с параметром start power. Есть там значение very soft?
С маркусами не разу не сталкивался, но помочь попробую.
Кратко отвечу.
- Частота ШИМ. Обычно ставим рекомендуемую для вашего мотора. 12-15кГц достаточно.
- И так и не так. Отличается диапазоном оборотов. Высокие и низкие.
- В попугаях, т.е в условных единицах.
- В попугаях, т.е в условных единицах.
Спасибо, Виктор.
Вы всего-лишь озвучили мои догадки, увы…
Мне же нужна более точная информация, чтобы её можно было бы использовать при настройке.
Т.е. мне надо понять, чему равны эти попугаи. Как они влияют на вступление в работу гувернера, как задать обороты для гувернера, как добиться плавной раскрутки ротора, можно ли использовать гувернер в режиме normal?
Много вопросов, согласен, но без ответов я пока не могу добиться корректной работы регулятора. 😦
P.S. Самое обидное, что я в свое время окончил кафедру электропривода и все эти частотные регуляторы с синхронными двигателями знаю не по-наслышке. А вот сейчас уперся и не могу такую мелочь победить… 😃
Хм! Ну, надо читать, читать и еще раз читать. 😃 За Вас это никто не сделает. Еще попробуйте поиском. Информация есть! Ее море! Обобщить будет сложновато. Будут конкретные, а не общие вопросы готов помочь.
Обычно, обороты говернера обычно задаются кривой газа в передатчике. Для говернера она выглядит как горизонтальная прамая линия – IDLE, и кривая с началом в 0 и полкой на каком-либо уровне, например 0-10-50-50-50 в режиме «нормал». Говернер обычно начинает работать если сигнал в канале газа не изменяется некоторое время. Обычно 6-8 секунд. Собсно для этого делается полка. Я настраиваю просто. Беру тахометр, еду в поле, цепляю его на балку, отхожу. Устанавливаю угол атаки лопастей в ноль (ставлю кривую шага на 50 процентов). Раскручиваю ротор до нужных оборотов, включаю холд, положение ручки газа не меняю. Точка, где стоит ручка газа и есть верх кривой – далее делаю полку на кривой для режима «нормал». Примерно тоже самое и с IDLE, только кривая начинается не от нуля. Примерно так: 50-50-50. Остальные айдлы настраиваю по аналогии. Не забудьте вернуть кривую шага в первоначальный вид. У меня на кривой шага всего 3 точки 0-50-100. Поскольку работа говернера по сути индивидуальна на каждой связке модель – мотор – гироскоп, сказать как будут влиять те или иные параметры затруднительно. Они подбираются опытным путем. Задача не первый взгляд проста: требуется, чтобы говернер держал обороты, а вертолет не тряс хвостом. Играйте чувствительностью говернера, и чувствительностью гироскопа. Как добиться плавной раскрутки ротора я уже писал выше. Вероятнее всего это параметр start power.
P.S Цифры кривых приведены для аппаратуры JR и только для примера.
Имею Markus SL45, та же проблема с мягким стартом.
Попробуйте поиграться с параметром start power. Есть там значение very soft?
из инструкции: старт 1-мягкий, 2-нормальный, 3-энергичный, 4-пользовательский.
подозреваю нужно установить Динамика-низкая.
Сам еще не пробовал.
Хм, дык тогда вообще в чем проблема то? Выбираете пользовательский режим, и крутите параметр Custom start power. Должно работать.
Проблема в том, что даже если поставить Custom start power = 1, то ротор все равно мгновенно набирает обороты. Если поставить режим Governor Low RPM, то двигатель так же быстро набирает низкие обороты и больше никак на стик газа не реагирует.
Если же поставить режим газа Calibrated, тогда обороты очень точно отрабатывают кривую передатчика. Т.е. без гувернера все отлично работает, мотор может раскручиваться медленно, если стик газа двигать медленно.
Это сейчас единственная проблема, остальные я почти все порешал.
По итогам я обещаю написать детальную инструкцию по настройке для таких же чайников, как я.
Имею Markus SL45, та же проблема с мягким стартом.
из инструкции: старт 1-мягкий, 2-нормальный, 3-энергичный, 4-пользовательский.
подозреваю нужно установить Динамика-низкая.
Сам еще не пробовал.
Вот накопал отличную статью, почти то, что мне надо. Однако, даже если следовать всем пунктам, проблема резкого старта на моем моторе не решается.
Параметр “Динамика” регулирует скорость реакции регулятора на движения стика газа. На скорость старта это не влияет.
Еще нашел информацию про частоту ШИМ. Может кому-то пригодится для понимания теории.
Я для своего двигателя поставлю 15кГц.
Как я понял, Custom start power начинает работать если параметр start power установлен в режим “пользовательский”. До этого хоть там минус 100 ставь эффекта не будет.
Говернер, пока дергаете ручку газа и не заработает. Чтобы говернер работал правильно, настройте кривые - как написал выше. Если в режиме Low RPM мало оборотов, то попробуйте поставить High RPM.
Про настройку Маркусов писал Deem. Прям Ваш случай!
Как я понял, Custom start power начинает работать если параметр start power установлен в режим “пользовательский”. До этого хоть там минус 100 ставь эффекта не будет.
Я именно так и делал. 😃 Я, конечно, новичок и все такое, но не до такой же степени! 😝
Говернер, пока дергаете ручку газа и не заработает. Чтобы говернер работал правильно, настройте кривые - как написал выше. Если в режиме Low RPM мало оборотов, то попробуйте поставить High RPM.
Про настройку Маркусов писал Deem. Прям Ваш случай!
Я настроил 0 30 30 30 30. Поставил High RPM. При положении стика газа 1/10 от максимума двигатель резко набирает очень высокие обороты и больше на газ не реагирует. Если ставлю 0 30 60 80 100, то та же самая ситуация.
Я в очень большой растерянности.
А за ссылку большое спасибо!
Мне Марк (разработчик Markus) ответил насчет подключения USB адаптера, а вот насчет остального молчит. 😦
UPD.
Похоже проблему резкого старта победил. Но не знаю, что именно сработало, т.к. изменил сразу несколько параметров. Сейчас буду узнавать, в чем именно была проблема.
UPD2.
Все, окончательно разобрался. Проблема была в параметре Custom acceleration. Если поставить его в значение 20, то ротор раскручивается достаточно плавно.
Все, критическая проблема решена, сейчас по мелочам разберусь и напишу FAQ для чайников по настройке контроллера с описанием всех функций.
Я именно так и делал. 😃 Я, конечно, новичок и все такое, но не до такой же степени! 😝
Я настроил 0 30 30 30 30. Поставил High RPM. При положении стика газа 1/10 от максимума двигатель резко набирает очень высокие обороты и больше на газ не реагирует. Если ставлю 0 30 60 80 100, то та же самая ситуация.
Я в очень большой растерянности.А за ссылку большое спасибо!
Мне Марк (разработчик Markus) ответил насчет подключения USB адаптера, а вот насчет остального молчит. 😦UPD.
Похоже проблему резкого старта победил. Но не знаю, что именно сработало, т.к. изменил сразу несколько параметров. Сейчас буду узнавать, в чем именно была проблема.
UPD2.
Все, окончательно разобрался. Проблема была в параметре Custom acceleration. Если поставить его в значение 20, то ротор раскручивается достаточно плавно.
Все, критическая проблема решена, сейчас по мелочам разберусь и напишу FAQ для чайников по настройке контроллера с описанием всех функций.
Видимо логика немного другая у Маркуса, нежели у того что мне встречалось.
Ну победили, и это уже хорошо.
Тахометр имеется?
Тахометра нет. Считаю обороты по kV двигателя и передаточному числу трансмиссии. Понятно, что до реальности далеко, но хотя бы так.
Пришел ответ от разработчика, ура!
Думаю некоторым тоже будет интересно, поэтому опубликую здесь:
Здравствуйте, Максим!
> 1. Что значит PWM frequency (Частота ШИМ) и какие значения
>оптимальны и что от них зависит?Частота ШИМ. Выставляется в зависимости от рекомендаций производителя
мотора.> 2. Чем отличается Governer High RPM от Governer Low RPM? Диапазоном,
>когда подключается стабилизация оборотов? Как задать обороты
>гувернера?При регулировке полки от 20% до 80% обороты по полю составят:
Governer Low RPM - от 14500 до 49000 об/мин.
Governer High RPM - от 50000 до 175000 об/мин.
Обороты на валу двигателя будут равны оборотам по полю деленным на
количество пар полюсов двигателя (как правило - количество магнитов /
2).
т.е. для двигателя с 8-ю магнитами при полке 20% в режиме Governer
High RPM обороты на валу двигателя будут составлять:
50000/4=12500 об/мин.
- В чем измеряется чувствительность гувернера?
В условных единицах. Чем меньше число, тем быстрее реакция гувернера,
но выше вероятность возникновения автоколебаний после резких
перекладок.
Для большинства сетапов находится в пределах 30-45 единиц.
В чем измеряются Start power, acceleration, deceleration?
В условных единицах.Какие значения экспонент А и В?
В Вашем случае необходимо выставить линейную зависимость.
> У меня сейчас проблема со скоростью набора оборотов. При настройках
>с картинке обороты почти мгновенно вырастают до значения 70-80% от
>максимальных и больше не меняются. Кривая газа в передатчике 0 60 75
>75 75.Для плавного набора оборотов при старте необходимо включить параметр
“Dynamics” в режим “Custom”
Затем в настройках параметров “acceleration” (время разгона) и
“deceleration” (время сброса оборотов) выставить значения в пределах
10-30. Начните с 30.С уважением,
Марк.
Markus speed controllers
Хм, и вот опять у меня загвоздка. Я не могу понять, сколько пар полюсов у моего мотора Turnigy 2836 Brushless EDF Motor 3200kv. 😦 Я четко вижу 9 обмоток двигателя, это и есть пара полюса?
UPD
Разобрался, у мотора 9 Stator Arms, а вот сами магниты представляют собой тонкие пластинки на внутренней стороне ротора. Их 6 штук. Значит у мотора 3 пары полюсов.
Обороты на валу двигателя будут равны оборотам по полю деленным на количество пар полюсов двигателя (как правило - количество магнитов / 2).
Если в Вашем двигате с 9-ю обмотками 8-мь магнитов, то 8 / 2 = 4.
двигатель резко набирает очень высокие обороты и больше на газ не реагирует.
Столкнулся с похожей проблемой - лечил уменьшением частоты ШИМ - при ней кроме старта, срывающего зубы на шестерне, были еще дикие обороты.
Даже при кастом асселерайшн равной 1.
Не уверен, кстати, что победил до конца, так как чувствительность гувернера стоит в 10, хвост при этом дергается иногда, но гувернер оборотов явно не держит - при резкой даче шагов ротор грузится даже на свежей батарее и судя по всему обороты значительно падают.
Как определить “правильную” для данного мотора частоту - не нашел.
Столкнулся с похожей проблемой - лечил уменьшением частоты ШИМ - при ней кроме старта, срывающего зубы на шестерне, были еще дикие обороты.
Даже при кастом асселерайшн равной 1.
Не уверен, кстати, что победил до конца, так как чувствительность гувернера стоит в 10, хвост при этом дергается иногда, но гувернер оборотов явно не держит - при резкой даче шагов ротор грузится даже на свежей батарее и судя по всему обороты значительно падают.
Как определить “правильную” для данного мотора частоту - не нашел.
Я все победил, прямо сейчас пишу статью по этому поводу в дневник.
Частоту ШИМ искал по иностранным форумам, там часто задавались вопросы для конкретных моторов. Для моего шестиполюсного мотора с 3200kV рекомендуют 8-10 кГц. Я поставил 10 кГц, это минимум у Маркуса.
Чувствительнось гувернера у меня 20, вроде отлично держит обороты.
Все, чтобы со спокойной душой закрыть эту тему, я написал запись в дневнике. Типа небольшого FAQ для новичков, купивших этот контроллер.