Phoenix CC45 гувернер
Написал письмо в техподдержку и читаю ветку поддержки кастла на rcgroups. На неделе придет датчик оборотов для бесколлекторника, смогу логгером сделать запись оборотов под нагрузкой. Можно будет оценить величину гуляния оборотов и может так смогу отловить правильные настройки.
продолжение следует…
Ок, выложи сюда свои наблюдения.
Я тоже перепрошил свой феникс на 3.161. Использую Simple mode. По впечатлениям Governor gain немного сдвинули так, что его теперь надо выставлять чуть больше, чем было.
Сначала летал в режиме Governor High - для рекомендованных 3000 оборотов на 4S+11T симулинк попросил выставить 85% газа. На слух и по поведению верта было действительно похоже что там что-то около 3000 - верт жарил хорошо, но обороты постоянно плавали.
Затем выставил Set RPM 3000, в пульте полка 100%, обороты плавать перестали совсем, но их намного меньше 3000, и на слух и верт летит тухлее. Как быть? Можно ли поменять 11Т на 12Т, не перегрузит ли это мотор (скорп 2221-8) ?
Ответ техподдержки Кастла по поводу проблемы с плавающими оборотами:
Set timing to 0 advance. That is the only thing that appears off in your settings. Everything else looks fine.
Установите timing в 0. Это единственная настройка, которая вызывает подозрение. Остальное в порядке.
И мои настройки на тот момент:
Hex55: 85
Brake Strength: 0
Brake Delay: .6 sec (Delayed) (*)
Brake Ramp: Immediate (*)
Cutoff Voltage: Auto Li-Po (*)
Current Limiting: Insensitive
Cutoff Type: Soft Cutoff
Motor Start Power: 59
Direction: Forward (*)
PWM Rate: 12 Khz (*)
Vehicle Type: Helicopter
Throttle Type: Governor Mode
Throttle Response: 5
Governor Gain: 14
Initial Spool-Up Rate: 8
Head Speed Change Rate: 8
Auto Rotate Enabled: False
Governor Mode Type: High
Vehicle Setup - Battery Type: LiPo
Vehicle Setup - Number of Cells: 4
Vehicle Setup - Battery Voltage: 14.8000
Vehicle Setup - Gear Ratio: 13.602
Vehicle Setup - Motor Kv: 3000
Vehicle Setup - Motor Number of Poles: 6
Desired Head Speed 1: 2514
Desired Head Speed 2: 2704
Desired Head Speed 3: 2795
Motor Timing: 5
Power-On Beep: Enabled (*)
Auto-Lipo Volts/Cell: 3.1 Volts/Cell
Странно, поскольку тайминг я не трогал. Стоит по-умолчанию. Будем пробовать…
Сначала летал в режиме Governor High - для рекомендованных 3000 оборотов на 4S+11T симулинк попросил выставить 85% газа. На слух и по поведению верта было действительно похоже что там что-то около 3000 - верт жарил хорошо, но обороты постоянно плавали.
Затем выставил Set RPM 3000, в пульте полка 100%, обороты плавать перестали совсем, но их намного меньше 3000, и на слух и верт летит тухлее. Как быть? Можно ли поменять 11Т на 12Т, не перегрузит ли это мотор (скорп 2221-8) ?
а верт какой?
Провел эксперимент с логгером. Вертолет стоял на земле, лопасти раскручивались в нуле шагов. Сначала Normal, затем IDLE1 и IDLE2
с 10 по 16 секунду, после переключения в IDLE1 обороты начинают скакать. Особенно видно по волнообразным скачкам тока… После 18-ой секунды переключение в IDLE2 - обороты стабилизируются, но все равно плавают ±100 об/мин.
Гррм… опять написал в поддержку кастла. Посмотрим, что ответят.
Они раньше в инструкции писали, что без нагрузки обороты могут плавать.
Даже хваленый Контроник при нулевом шаге, когда ротор разгонишь - дергается.
В полете ни ни!
ну как без нагрузки. лопасти, ХР, это разве не нагрузка? Ток то в среднем 10А, а холостой у мотора около 2А.
Что интересно, отключение гувернера ничего не дало. пульсации остались, стали даже еще сильнее. Но установка газа в 100% полностью снимает проблему с оборотами. Все ровно. Похоже что-то с PWM частотой. Не держит регуль промежуточные режимы.
Нет лопасти с нулевым шагом и ХР это не нагрузка. Просто говер на большее нагрузки рассчитан.
Я уже давно завязал со сменами прошивки у Кастлов - одна кривее другой.
Причем радикально. Остановился на кокой-то старой, номер не помню. Работает, нареканий нет.
P.S Если хочешь проверить, то лучше дать отрицательный шаг на земле, и сразу все будет видно.
P.S Если хочешь проверить, то лучше дать отрицательный шаг на земле, и сразу все будет видно.
началось все именно с того, что заметил гуляние оборотов в полете. позже уже выяснил, что и без гувернера обороты плавают.
началось все именно с того, что заметил гуляние оборотов в полете. позже уже выяснил, что и без гувернера обороты плавают.
Не пробовал "поковыряться"с калькулятором
dhrc.rchomepage.com/calcAdvanced.htm
Ну или как минимум с этим
==================
С первым - все очень отрезвляет - даже при наличии КОТРОНИКА - чудес на свете не бывает и можно понять, что выставляя черезмерные шаги (даже 11 град для REX 450) - просто никакой гуыернер или современная батарейка(аккумулятор) не вытянет более 60 ампер. И кстати, можно понять, что выставляя 11 градусов общего шага на 450-м мы ничего не выигрываем… т.к. тяга одинаковая, а затраты энергии больше…
Т.е. занятная штука - можно понять, почему гувернер не может поддерживать обороты на углах более 6-7 градусов… имею ввиду 35-45 амперные ESC…
И кстати - с этим калькулятром можно легко подстроить кривые - т.е. если есть задача держать одинаковые обороты на разных углах - берем и подставляем разные значения % под разные углы - и вычисляем подходящие проценты… Особенно если аппа поддерживает кривые более чем по пяти точкам…
Или калькулятор - попроще - с РЕДИХЕЛИ - сразу в строке
-------------------------------
Max normal bogging applied you will…
-------------------------------
Какие обороты будут максимальные (читай нормальные для поддержания) для данной конфигурации…
Т.е. если например хочешь 3100 на 450-м с 3S батарейками - не больших общих шагах все равно будут падать… даже с хваленными КОТРОНИКАМИ…
---------------------
А вообще - плавают обороты… Это как то на полет влияет??? Т.е. на пилотировании заметно???
Или вопрос чисто теоретический???
😃
началось все именно с того, что заметил гуляние оборотов в полете. позже уже выяснил, что и без гувернера обороты плавают.
Обороты в полете будут гулять в любом случае. Вопрос насколько. На вертолете получить именно 3000 об/мин, например, во всех режимах полета не реально. Сильно много факторов. Так что, ИМХО, плавать обороты будут. Главное, чтобы это «гуляние» не мешало работать гироскопу, и не влияло на полетную динамику. Если влияет, то конечно нужно разбираться. Я не сомневаюсь, что на контроллерах премиум класса, обороты также гуляют, просто в полете это не сильно заметно. Кастл, после долгих ковыряний, у меня тоже получилось настроить, но не идеально. Просто нашел приемлемые для себя настройки и больше решил туда не лазить. Работает – не трогай.
Не пробовал "поковыряться"с калькулятором
dhrc.rchomepage.com/calcAdvanced.htmНу или как минимум с этим
ИМХО, тут еще проблема в том, что после определенной нагрузки электродвигатель потребляет ток только на собственный нагрев. Т.е старое правило: ДВС – ленивец, перегрузишь – глохнет. Электромотор – трудяга, тянет пока не сгорит.
Все те киловатты мощности, которые народ снимает логгерами, во многом уходят в нагрев. Полезную мощность на валу померить не так-то просто. Да и сдается мне, что она будет сильно меньше.
Вот на днях, сравнил хваленый Скорпион 6-ку, и Z-power Z10. И что вы думаете? Разница не в пользу Скорпиона. Да, летает вертолет чуть лучше, но жрет энергию тоже. Мотор, регуль и батарейка, после полета – кипяток. С Z-power все пучком. Просто все теплое. При этом, верт по динамике летает почти также. Т.е разница есть, но она практически на грани моего восприятия. А померь я все логгером, то наверняка бы сказал, что мощи у Скорпиона хоть отбавляй. Заявлены вот такие токи:
Скорпион – 52А
Z-power – 35А
Т.е разница примерно в 20%, но по полету разница едва достигает 5%. Куда уходят лишние амперы?
Не пробовал "поковыряться"с калькулятором
Пробовал. Уже больше года только там и прикидываю конфигурации силовых установок для электричек. Т.е. силовая установка и посчитана нормально и опыт коллег на буржуйских сайтах это подтверждает. Более того, новые киты Рейва идут именно с этим мотором под 4S конфигурацию.
Конфигурация вертолета: Рейв 450, мотор Scorp -10, 13T, 4S 2100mAh, Регулятор Castle Phoenix 45, BEC Castle 10A, лопасти 350мм, ожидаемые обороты ротора 2800-3000.
Эта конфигурация дает около 5 минут довольно агрессивных полетов. т.е. на 5 минуте вертолет спокойно исполняет продолжительные достаточно плотные тик-таки.
А вообще - плавают обороты… Это как то на полет влияет??? Т.е. на пилотировании заметно???
Или вопрос чисто теоретический???
Вопрос практический, от гуляния оборотов гироскоп начинает постоянно дергать балку влево-вправо. В висении, при горизонтальном полете постоянно слышно уууу-аааа-уууу-аааа от гуляния оборотов.
Обороты в полете будут гулять в любом случае. Вопрос насколько. На вертолете получить именно 3000 об/мин, например, во всех режимах полета не реально. Сильно много факторов. Так что, ИМХО, плавать обороты будут. Главное, чтобы это «гуляние» не мешало работать гироскопу, и не влияло на полетную динамику.
В моем случае явно что-то не так с прошивкой, так как до перехода на версию 2.16 регулятор работал идеально, т.е. без нареканий. Откатить прошивку не могу, это ограничение самого Кастла. Не знаю, с чем связано, но было предупреждение перед прошивкой и теперь действительно не дает залить любую раннюю версию.
Вот еще наловил логгером графики работы вертолета. Опять на земле, опять в нуле шагов, гувернер выключен. Обратите внимание, что в IDLE1 с газом 85% ток скачет вверх вниз с 6А до 12А, а при переходе в IDLE2 с полкой 100% потребление тока стабилизируется. На графике отметил режимы работы.
Вчера удалось погонять вертолет на улице. Нормально можно летать только с полкой газа 100%. Ниже - обороты плавают, хвост дергает.
ИМХО, тут еще проблема в том, что после определенной нагрузки электродвигатель потребляет ток только на собственный нагрев. Т.е старое правило: ДВС – ленивец, перегрузишь – глохнет. Электромотор – трудяга, тянет пока не сгорит.
Все те киловатты мощности, которые народ снимает логгерами, во многом уходят в нагрев. Полезную мощность на валу померить не так-то просто. Да и сдается мне, что она будет сильно меньше.
Вот на днях, сравнил хваленый Скорпион 6-ку, и Z-power Z10. И что вы думаете? Разница не в пользу Скорпиона. Да, летает вертолет чуть лучше, но жрет энергию тоже. Мотор, регуль и батарейка, после полета – кипяток. С Z-power все пучком. Просто все теплое. При этом, верт по динамике летает почти также. Т.е разница есть, но она практически на грани моего восприятия. А померь я все логгером, то наверняка бы сказал, что мощи у Скорпиона хоть отбавляй. Заявлены вот такие токи:
Скорпион – 52А
Z-power – 35А
Т.е разница примерно в 20%, но по полету разница едва достигает 5%. Куда уходят лишние амперы?
Как я уже отметил выше, сочетание мотора, шестерни и лопастей правильное и рекомендовано производителем и все отлично летало до последней прошивки регуля.
По поводу нагрева вместо работы.
Обрати внимание на ток холостого хода Io.
Scorp -6: No-Load Current (Io) 2.89 Amps @ 10 volts
Scorp -8: No-Load Current (Io) 2.31 Amps @ 10 volts
Scorp -10: No-Load Current (Io) 1.79 Amps @ 10 volts
Для Z10 таких данных не нашел, впрочем как не нашел и номинальную мощность этого мотора.
становится немного понятно, какой КПД ожидать от этих трех моторов 😉
😃
Для Z10:
No-Load Current (Io) 1.9А
Max loading: 35A
Про невозможность отката прошивки – первый раз слышу. Вот же уроды.😈 Я на старых прошивках, когда эксперименты ставил, спокойно откатывался с беты на релиз, и так пару раз. Но повторюсь, это было год назад. С тех пор, я ничего не трогал. Не вижу проблем, чтобы не давать возможность отката прошивки. В чем смысл? Какая разница что во флэшке будет записано.
Попробуй снизить чутье говернеру. Дергаться перестанет. Но просадки по оборотам будут больше.
P.S Про нагрев мотора я написал к тому, что народу не стоит сильно упиваться от больших значений потребляемой на выходе батареи мощности. Вот если бы были значения мощности на валу, вот это совсем другое дело…
Так “мощность на валу” есть 😉 - это обороты ротора. По их разнице, при смене двигателя, и определяется ральный “выхлоп”. Но, это надо делать без гувера и желательно на 100% газа.
Хм! Есть, то она есть. Вот как ее правильно измерить. Производители такой уникальный параметр не приводят. А для двигателей разных производителей, с разным KV и эффективностью – обороты на роторе не будут показателем. В общем, пока я убежден, что хваленый Скорпион 6 только жрет ток. Полетная динамика увеличилась не на столько, на сколько увеличилось потребление. Заказал батарейки 40C специально под скорп. Будем посмотреть. Может 25С просто совсем не тянут, а с 40С Скорпион раскроет свою душу? 😃
Лучше сразу перейти на 4S или даже на 6S. Мотор под 6S у Скорпиона имеет гораздо более высоки
С такими запросами – нафиг 450-й размер. Его задача летать дешево. Под большие S есть Компас и Лого. Не будет летать дешево – пусть лежит на полке.
таки разобрался с этим хитрым регулятором 😃
Уж не знаю, что ж так его переколбасило после прошивки, но дело было в PWM частоте .
По-умолчанию стояла частота 12кГц, на которой токопотребление и обороты скакали очень сильно. Стоило понизить частоту до 8кГц, как обороты на слух перестали плавать. Сейчас так отлетал несколько паков - результат положительный. Затем пришел домой и продолжил эксперимент.
С включенным гувернером сделал запись работы мотора в режимах Нормал, IDLE1, IDLE2 без нагрузки в нуле шагов и IDLE1,2 с нагрузкой -3 градуса. На каждом режиме задерживался на 5 секунд.
Запись проводил для частоты PWM 8кГц и 16 кГц. Разница в работе на лицо. При 16кГц токопотребление и обороты более равномерные, тогда как при 8кГц токопотребление выравнивается только при оборотах, близких к максимальными (т.е. газ близок к 100%). На запись при 12кГц уже духа не хватило. Пусть будет 16кГц.
Картинки:
при 8кГц:
при 16кГц:
В инструкции к регулятору отмечено, что повышение частоты PWM может привести к нагреву регулятора и мотора. За этим еще понаблюдаю во время реальных полетов.
PS все же посмотрим, что ответит техподдержка Кастла 😉
PPS настройки на данный момент:
Hex55: 85
Brake Strength: 0
Brake Delay: .6 sec (Delayed) (*)
Brake Ramp: Immediate (*)
Cutoff Voltage: Auto Li-Po (*)
Current Limiting: Insensitive
Cutoff Type: Soft Cutoff
Motor Start Power: 59
Direction: Forward (*)
PWM Rate: 16 Khz
Vehicle Type: Helicopter
Throttle Type: Governor Mode
Throttle Response: 5
Governor Gain: 14
Initial Spool-Up Rate: 8
Head Speed Change Rate: 8
Auto Rotate Enabled: False
Governor Mode Type: High
Vehicle Setup - Battery Type: LiPo
Vehicle Setup - Number of Cells: 4
Vehicle Setup - Battery Voltage: 14,8000
Vehicle Setup - Gear Ratio: 13,609
Vehicle Setup - Motor Kv: 3000
Vehicle Setup - Motor Number of Poles: 6
Desired Head Speed 1: 2512
Desired Head Speed 2: 2703
Desired Head Speed 3: 2809
Motor Timing: 5
Power-On Beep: Enabled (*)
Auto-Lipo Volts/Cell: 3.1 Volts/Cell
С такими запросами – нафиг 450-й размер. Его задача летать дешево. Под большие S есть Компас и Лого. Не будет летать дешево – пусть лежит на полке.
по мне так Рекс 450-ка со скорпом -8 при 13T и паках 3S 2200mAh - отличный вариант. На роторе 3000 об/мин. Летает 6 минут с легким отжигом.
Т.е. если например хочешь 3100 на 450-м с 3S батарейками - не больших общих шагах все равно будут падать… даже с хваленными КОТРОНИКАМИ…
вообще у кастла нормальный гувернер, действительно заметил что с последней прошивкой он стал хуже работать… лучше всего работает в кастле настрой гувернера по обротам - set rpm… (лоу гэйн и хайд гэйн - работают криво изначально и разбег в желаемых оборотах достигает 400 пунктов) это настройка позволяет выставить самые точные обороты ротора…
летаю в аре с хайфольтом 3900kV на 11 шестерне…
не буду писать о теории, тут итак не мало написано%
- чем выше обороты тем подрывестей и резче вертолет, но общий щаг нужно уменьшать, градусов так под -9…+9; стандартные алановские деревяшки позволяют летать на 3400 оборотах, признаю риск есть, но порядка 20 коплектов 315 - 325мм раскручивал до 3600 (хайвольт+13пиньен-100% при 12.4вольта) - ни одного не разорвало… но выполнять фигуры на оборотах выше 3200 (хайфольт+12пиньен), уже нормально не получается, да и износ всей кинематики увеличиваем, зато погорцевать можно не плохо…
- выполнение точных фигур - лучше всего на 2800-2900об… на этих оборотах вертолет не такой эоциональный и есть время подумать при выполнение маневра… с 8 скорпом - это 13пиньен и 80% гувернера - работает отлично и ничего не проседает - летает около 6 минут со среднетяжким насилием над машиной…
с хайвольтом - 11пиньен (2900 об)
с родным 430 - 12-13 пиньен (кому как нравиццо)…
что касается частоты шим - хайфольты 8кГц, скорпы 12кГц (можно и 16 закатить, но больше кушает - нет смысла), родное - 12кГц… - зачем ставить 4 банки на 450 верт - мне лично не понятно, но сорить не буду, скорее всего так прикольнее, или просто я не знаю всей правды…
- силу гувернера и реакцию на стик а так же скорость изменения оборотов - нет смысла доводить до максимума, достаточно поднять на пару единиц выше среднего все значения - если вы летаете агресивно, если спокойно, то лучше оставить на середине…
- так же практически никакого смысла трогать тайминг мотора, лучше не станет…
- кстати - если хотите чтобы гувернер работал нормально - все три значения оборотов лучше сделать одинаковыми, хотя можно до 50% поставить меньшее значение, но чтобы верт выбирал к примеру на первом айдле 2800 , а на втором 3100 об, то кривую газа на первом нужно опустить ниже 50%, а на втором - выше (это будет работать ели в окне оборотов до 50% будут стоять 2800, а максимальных - 3100… делать кривыми их при гувернере нет смысла - гувернер, на то и гувернет чтобы при всех нагрузках на ротор держать одинаковые обороты двигателя, при любом положении стика…
-чем ниже мощность гувернера и реакции на стик, тем выше нужно ставить мягкий старт, вообще лучше поставить на 100 и не ждать 3 минуты пока она не раскрутица…
…
ну а если честно, с 450 размером - нужно больше летать, а не писать все это, погода тока не балует… не пытайтесь выдавить из этой тушки слишком много - не тот класс… есть одно простое правило - проще настройки, надежнее летает…