HeliDrive новая серия ESC на ХС
нужна карта программирования!
Тоже с регулем едет, я без карт не покупаю сейчас регули. Очень удобно с ними )
Кастл позавчера снял с 450-ки, поверьте говер на 45айс с хаймодела намного лучше. На кастле летаю с декабря, поэтому пишу как чувствую.
Я свой кастл 120ХВ будут продавать к бебениной матери, по сравнению с этим гувернером, кастл айс - типичное унылое говно. Сейчас полетаю на 650-ке и СЕ 700-ке, если будет все ОК по надежности - кастл в топппку.
Чтобы полностью раскрыть потенциал регуля, а ровно настроить в идеал говер, просто регуля не достаточно, обязатально нужна карта программирования!
Кстати, как я понял из инструкции, в настройках ПИД регулятора (параметров П и И) параметры по умолчанию идеально соответствуют небольшим вертолетам - 250-500, для больших пишут, что и пропорциональную и интегральную составляющую для еще лучшей работы гувернера можно увеличить. Кто нибудь это делал для большого вертолета - 600-700? На каких значениях остановились?
Я свой кастл 120ХВ будут продавать к бебениной матери, по сравнению с этим гувернером, кастл айс - типичное унылое говно. Сейчас полетаю на 650-ке и СЕ 700-ке, если будет все ОК по надежности - кастл в топппку.
Кстати, как я понял из инструкции, в настройках ПИД регулятора (параметров П и И) параметры по умолчанию идеально соответствуют небольшим вертолетам - 250-500, для больших пишут, что и пропорциональную и интегральную составляющую для еще лучшей работы гувернера можно увеличить. Кто нибудь это делал для большого вертолета - 600-700? На каких значениях остановились?
Кастл 100% гумно))
Для оборотистых моторов (вплоть до 6 банок) карта нафег не нужна, там в принципе все бьет(дефолт настройки рега), а вот для 12 баночных моторов уже нужна карта, П и И сдвигать в бОльшую сторону СИНХРОННО для добивания нужной работы говера.
Я свой кастл 120ХВ будут продавать к бебениной матери
Я пока не буду. Может будет новая прошивка поинтересней. Да и пусть в запасе будет. Мало ли что. У меня очень больших претензий к кастлу нет, но за его стоимость могли бы говер и получше наваять.
Но видимо не все так просто.
П и И сдвигать в бОльшую сторону СИНХРОННО для добивания нужной работы говера.
Что это значит? Не понял. 😃
Это значит, что по инструкции параметры пропорционал P и интеграл I - взаимосвязаны, поэтому при увеличении одного надо параллельно увеличивать и другой. Также они пишут, что коэффициенты по умолчанию предназначены для вертолетов с диаметром ротора до 1 метра, для больших - их стоит увеличить от дефолтных.
Собственно говоря, попрошу людей ХОРОШО знающих аглицкий, перевести точно вот это место:
P-Gain is the proportional gain. According to this
parameter, head speed variations will be regulated harder
or softer.
Practically, it is the force of the control loop. (- weaker, +
stronger). With smaller helis, less then 1m rotor diameter,
this parameter shouldn’t exceed 1. With larger diameters
you can go to the max. A bad adjustment is reflected by a
wagging tail.
I-Gain is the integral gain. According to this parameter,
remaining head speed deviations are corrected faster or
slower. It is an important complement to the P term: The P
control is fast, but cannot recover completely the
demanded head speed as it needs this deviation to exist.
The I-term remembers this small remaining deviation and is
able to remove it completely thanks to its „memory“.
Both parameters should be adjusted simultaneously. If you
can increase the P-term, you should generally also be able
to increase the I term and vice versa.
Too high settings can lead to a resonance between tail
gyro and governor. The result is then a very noisy or even
wagging tail that could lead to an out of control situation.
Therefore the adjustments on P and I should be done in
small steps.
By selecting again one of the governor modes, these
parameters are reset to their default values.
П и И сдвигать в бОльшую сторону СИНХРОННО для добивания нужной работы говера.
Какие у вас на 700-ке?
• Govenor mode P-gain: 1.4
• Govenor mode I-gain: 0.06
На сколько помню ставил энто)
Я пока не буду. Может будет новая прошивка поинтересней. Да и пусть в запасе будет. Мало ли что. У меня очень больших претензий к кастлу нет, но за его стоимость могли бы говер и получше наваять.
Но видимо не все так просто.
У меня к нему претензия в том, что мало того, что говер говно, так еще и внешний хрен подключишь, из-за того, что датчик оборотов выдает черти что. Разве что оптический или магнитный ставить.
У меня к нему претензия в том, что мало того, что говер говно, так еще и внешний хрен подключишь, из-за того, что датчик оборотов выдает черти что. Разве что оптический или магнитный ставить.
Факт! По всему предложению!))
так еще и внешний хрен подключишь, из-за того, что датчик оборотов выдает черти что. Разве что оптический или магнитный ставить
Позащищаю чуть-чуть кастл😁. Можно с хоббивинговским цифровым датчиком. Он нормально обороты с кастла считывает. Только хрен купишь:(. Вечный бекордер на хелидиректе.
Можно с хоббивинговским цифровым датчиком.
Мда… купить бы его еще 😉 цены бы не было, тогда можно и оставлять для “внутреннего употребления”.
Мда… купить бы его еще цены бы не было, тогда можно и оставлять для “внутреннего употребления”.
Я уже писал на хоббивинг - мол продайте 2-3 напрямую! Они отвечают: Вы из какой страны? Мы пришлем адрес дилера. Я - Из России. И в ответ тишина… Написал второй раз - не отвечают.
Кроме хелидиректа ссылок нигде не видел. Кто нароет - поделитесь! А то я уж сгоряча 2-й гиперионовский заказал (для второго вибара, ждал вортекс - не дождался).
P-Gain is the proportional gain. According to this
parameter, head speed variations will be regulated harder
or softer.
Practically, it is the force of the control loop. (- weaker, +
stronger). With smaller helis, less then 1m rotor diameter,
this parameter shouldn’t exceed 1. With larger diameters
you can go to the max. A bad adjustment is reflected by a
wagging tail.
I-Gain is the integral gain. According to this parameter,
remaining head speed deviations are corrected faster or
slower. It is an important complement to the P term: The P
control is fast, but cannot recover completely the
demanded head speed as it needs this deviation to exist.
The I-term remembers this small remaining deviation and is
able to remove it completely thanks to its „memory“.
Both parameters should be adjusted simultaneously. If you
can increase the P-term, you should generally also be able
to increase the I term and vice versa.
Too high settings can lead to a resonance between tail
gyro and governor. The result is then a very noisy or even
wagging tail that could lead to an out of control situation.
Therefore the adjustments on P and I should be done in
small steps.
By selecting again one of the governor modes, these
parameters are reset to their default values.
На самом деле текст весьма неточен, автор пытается объяснить как работает ПИ-регулятор “на пальцах”, используя термины типа “сила” в бытовом, а не физическом значении. Чтобы было понятнее, о чём вообще идёт речь, можно сначала прочитать хотя бы википедию. Итак, попробую близко к тексту:
P-Gain - коэффициент усиления (пропорциональности) пропорциональной составляющей ПИ-регулятора. В соответствии с этим параметром, изменения скорости ротора регулируются жёстче или мягче.
Фактически, это “сила” петли обратной связи. (- слабее, + сильнее). Для небольших вертолётов, с ротором диаметром менее 1 м, этот параметр не должен превышать 1. С бОльшими диаметрами можно пробовать значения вплоть до максимального. Неверные изменения отражаются в колебаниях хвоста.
I-Gain - коэффициент усиления (пропорциональности) интегральной составляющей. В соответствии с этим параметром остаточные отклонения скорости корректируются быстрее или медленнее. Это важное дополнение для пропорциональной составляющей: пропорциональное управление работает быстро, но не может достичь требуемой скорости полностью, т.к. для своей работы требует наличия хотя бы небольшого отклонения.
Интегральная составляющая запоминает это небольшое отклонение и в состоянии полностью его устранить благодаря своей “памяти”.
Оба параметра должны меняться одновременно. Если вы можете увеличить П-коэффициент, то, в основном, будете иметь возможность увеличить и И-коэффициент, и наоборот.
Слишком высокие значения могут приводить к резонансу между хвостовым гироскопом и гувернёром. Результатом будет являться очень шумный или даже колеблющийся хвост, что может привести к потере управления. Таким образом, настройка П и И коэффициентов должна производиться небольшими шагами.
При повторном выборе одного из режимов гувернёра оба параметра сбрасываются на начальные значения.
При повторном выборе одного из режимов гувернёра оба параметра сбрасываются на начальные значения.
Интересно. Так в каком же порядке их тогда настраивать? Сперва обучение, а потом менять коэффициенты? Кирилл, вы как это делали?
Я, лично, так понял, параметры сбрасываются, если обычный гувернёр, без store выбрать. Т.е. в store сначала “женим” с мотором и батарейкой, а потом сколько угодно подбираем параметры.
PS Ну что же ты, почта России, никак мне-то не привезёшь эти регули, так уже не терпится заценить этот гувернёр…
Кстати, по датчику HW, - есть магазинчик, где он в наличии, но шлёт только по штатам.
Датчики в стоке, налетай!
Датчики в стоке, налетай!
Заказал пару. Когда только придут с нашей почтой?
а эти датчики для обсуждаемого сабжа подойдут?
а эти датчики для обсуждаемого сабжа подойдут?
Да, причём есть сообщения, что с этим датчиком хорошо, а с гиперионовским - плохо. Также есть сообщения, что и с гиперионовским хорошо.
Да, причём есть сообщения, что с этим датчиком хорошо, а с гиперионовским - плохо. Также есть сообщения, что и с гиперионовским хорошо.
С гиперионовским нужно заземлять мотораму т.к. у датчика один конец на одну фазу - тогда нет проблем (сам давно летаю). У хоббивинговского 2 конца на 2 фазы - можно мотораму не заземлять. Ну и типа цифровой он, типа - лучше.
Не надо мотораму заземлять. Моторама должна быть изолирована от фаз, иначе это серьёзная неполадка. А что нужно, так это чтобы датчик имел общую землю с регулем. А уж то, что вся рама вместе с моторамой соединена с землёй регуля - это на вкус и цвет. У меня есть EagleTree датчик, у него тоже 2 конца, работает без заземления корпуса мотора.
Не надо мотораму заземлять. Моторама должна быть изолирована от фаз, иначе это серьёзная неполадка.
Заземление моторамы не подразумевает соединение накоротко с фазами. Вообще надо (желательно) заземлять на минус батареи через резистор.
А что нужно, так это чтобы датчик имел общую землю с регулем.
В моем случае этого было недостаточно пока не заземлил мотораму гиперионовский давал постоянные ошибки.
У меня есть EagleTree датчик, у него тоже 2 конца, работает без заземления корпуса мотора.
Правильно у него 2 конца а у гиперионовского 1. Собственно об этом я и писал.